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公开(公告)号：CN117970968B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410357097.5
申请日：2024-03-27
Applicant: 广东工业大学
IPC: G05D13/62
Abstract: 本发明公开了一种基于动量轮与摆式阻尼器的不倒杆的控制方法，利用拉格朗日分析力学进行对不倒杆装置的力学和动力学分析,得到总的动力学方程；引入动量轮的反馈输出模型，得到基本的力矩输出控制方案，接着为了提升模型的通用性与实用性，引入定子与变子的联合控制方案，获得总体的动量轮力矩装置控制方案模型，根据动量轮力矩装置控制方案模型获取动量轮的输出力矩。本方案在模型的构建中考虑基本运动学控制和环境影响数值，提升控制方案的普适性和便利性，使用动量轮与摆式调节质量阻尼器联合控制杆子的位置和姿态，更加具有科学性与实用性。
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公开(公告)号：CN117970968A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410357097.5
申请日：2024-03-27
Applicant: 广东工业大学
IPC: G05D13/62
Abstract: 本发明公开了一种基于动量轮与摆式阻尼器的不倒杆的控制方法，利用拉格朗日分析力学进行对不倒杆装置的力学和动力学分析,得到总的动力学方程；引入动量轮的反馈输出模型，得到基本的力矩输出控制方案，接着为了提升模型的通用性与实用性，引入定子与变子的联合控制方案，获得总体的动量轮力矩装置控制方案模型，根据动量轮力矩装置控制方案模型获取动量轮的输出力矩。本方案在模型的构建中考虑基本运动学控制和环境影响数值，提升控制方案的普适性和便利性，使用动量轮与摆式调节质量阻尼器联合控制杆子的位置和姿态，更加具有科学性与实用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116279904A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310318733.9
申请日：2023-03-28
Applicant: 广东工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体公开一种钉入式足部结构，该结构包括壳体、足部、第一蓄能器、钉体、第二蓄能器和自转换组件；壳体具有容纳腔，足部配置为与壳体滑动连接；第一蓄能器一端配置为与足部的末端连接，第一蓄能器用于的承受足部的轴向压力并积蓄弹性势能，以供足部轴向复位；钉体首端配置为可滑动地穿过足部，钉体末端位于容纳腔内；第二蓄能器位于容纳腔内，第二蓄能器用于的承受轴向压力并积蓄弹性势能；自转换组件用于根据第一蓄能器的行程而将第二蓄能器的储存的弹性势能转化为动能，以使钉体根据动能的方向弹射；该钉入式足部结构具有缓冲功能，稳定性好，从而在根本上提高蜘蛛机器人对多种运动环境的适应性。
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公开(公告)号：CN116512234A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310385307.7
申请日：2023-04-11
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明涉及软体机器人技术领域，更具体地，涉及一种连续气囊耦合气动软体驱动器及其机械臂。包括多层气囊模块、刚性骨架以及气嘴；所述的刚性骨架包括上底板、下底板以及约束板；所述的多层气囊模块的层与层之间相互连通，多层气囊模块的两端端部均设置有用于通气的气嘴；所述的多层气囊模块设有多列，多列多层气囊模块围着同一中轴线环绕设置，且每一列多层气囊模块的一端均与上底板连接，另一端均与下底板连接；所述的约束板安装在每相邻两层气囊模块之间，通过约束板将多列多层气囊模块连接在一起。本发明提供的一种连续气囊耦合气动软体驱动器及其机械臂，空间弯曲效果好，活动范围大，动作灵活多变，负载量高。
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公开(公告)号：CN115172538A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210692301.X
申请日：2022-06-17
Applicant: 广东工业大学
IPC: H01L33/00
Abstract: 本发明公开了一种显示芯片的巨量转移装置及系统，包括驱动支撑板、两个刺晶驱动器、两组导向机构、刺针安装座和阵列式刺针组；两个刺晶驱动器水平对向设置在驱动支撑板上，两组导向机构的一端分别与两个刺晶驱动器的输出端连接，两组导向机构的另一端分别与刺晶安装座的两侧相连，阵列式刺针组设在刺晶安装座上。通过采用阵列式刺针组，其可根据实际需要自定义不同的刺针阵列组合，实现多样化图案的芯片转移，且一次刺晶动作即可完成对多颗Mini/Micro‑LED芯片的刺晶，实现高速巨量转移，可以实现同时对多个电路基板或者同一个电路基板不同位置的刺晶，与现有技术相比，极大的提高芯片的转移效率。
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公开(公告)号：CN221946648U
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202420425981.3
申请日：2024-03-05
Applicant: 广东工业大学
IPC: G09B23/10
Abstract: 本实用新型涉及实验设备技术领域，更具体地，涉及一种不倒的杆的实验装置及实验系统，其中实验装置包括杆组件，连接在杆组件上且与杆组件同轴设置的摆式阻尼器，连接在杆组件上且位于摆式阻尼器下方的动量轮平衡组件，连接动量轮平衡组件并进行远程控制的控制组件，以及连接控制组件且用于采集杆组件角度数据的陀螺仪。本实用新型的目的在于克服现有不倒的杆的实验装置稳定性较差、灵活适应性不足，本实用新型实现了不易受外部环境影响，实现更稳定的不倒效果，提高课题研究的效率和准确性。
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公开(公告)号：CN220262919U
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202321740314.6
申请日：2023-07-04
Applicant: 广东工业大学 , 广东省机器人创新中心有限公司
IPC: B62D57/02
Abstract: 本实用新型属于仿生机器人领域，提供一种基于青蛙腿原理的弹跳机器人，包括腿部躯干体，在腿部躯干体上设有脚部组件、弹跳组件和触发组件；腿部躯干体包括若干个首尾相铰接的连杆件；弹跳组件包括跳弹连接座、弹性组件，跳弹连接座分别设置于首端及尾端的连杆件，弹性组件处于两跳弹连接座之间并与其铰接；触发组件包括设于首端的连杆件上的触发驱动装置，触发驱动装置的驱动端作用处于尾端的连杆件并与处于首端的连杆件之间发生角度改变；脚部组件设于尾端的连杆件。通过设置的触发驱动装置通过作用第三连杆件并与第一连杆件之间发生角度改变，从而达到控制弹性组件以及整体的腿部躯干体的机构形态，实现类蛙腿式弹跳的效果。
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