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公开(公告)号：CN113021394B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202110352107.2
申请日：2021-03-31
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 一种手掌具有跨模态触觉传感功能的气动软体多指手，包括作为手掌的充气薄膜传感装置、设于所述手掌四周边缘的多个气动弯曲软体手指、与所述手掌和气动弯曲软体手指连接的气压调节装置，以及与所述充气薄膜传感装置连接的控制装置。本发明不仅能实现柔性抓取，保护被抓取物不被破坏，同时建立基于视觉的触觉反馈，实现从视觉模态到触觉模态的跨模态变换，建立触觉传感功能，识别出被抓物体的形状，从而对物体进行分类。
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公开(公告)号：CN115502962B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202211217664.4
申请日：2022-09-29
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明公开了一种刚柔耦合结构的仿生多指手，包括手掌部件、拇指部件和至少两个手指部件，拇指部件和手指部件可开合地与手掌部件连接，拇指部件和手指部件均包括依次设置的至少两个指节，相邻的两个指节之间通过可弯曲的柔性关节连接，指节相对关节转动，实现拇指部件和手指部件的弯曲，所述指节和关节为一体成型结构。本发明的拇指部件和手指部件主体结构使用刚柔耦合结构取代传统纯刚体结构的方式进行设计，更符合人手指的刚柔耦合结构的仿生学，并且通过一体成型的混合材料3D打印技术制造，零部件少、无需二次装配，结构紧凑、集成程度高，各手指和手掌结合，可形成结构、驱动、传感、控制集成一体的模块化多指手系统。
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公开(公告)号：CN113021394A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110352107.2
申请日：2021-03-31
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 一种手掌具有跨模态触觉传感功能的气动软体多指手，包括作为手掌的充气薄膜传感装置、设于所述手掌四周边缘的多个气动弯曲软体手指、与所述手掌和气动弯曲软体手指连接的气压调节装置，以及与所述充气薄膜传感装置连接的控制装置。本发明不仅能实现柔性抓取，保护被抓取物不被破坏，同时建立基于视觉的触觉反馈，实现从视觉模态到触觉模态的跨模态变换，建立触觉传感功能，识别出被抓物体的形状，从而对物体进行分类。
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公开(公告)号：CN115502962A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211217664.4
申请日：2022-09-29
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明公开了一种刚柔耦合结构的仿生多指手，包括手掌部件、拇指部件和至少两个手指部件，拇指部件和手指部件可开合地与手掌部件连接，拇指部件和手指部件均包括依次设置的至少两个指节，相邻的两个指节之间通过可弯曲的柔性关节连接，指节相对关节转动，实现拇指部件和手指部件的弯曲，所述指节和关节为一体成型结构。本发明的拇指部件和手指部件主体结构使用刚柔耦合结构取代传统纯刚体结构的方式进行设计，更符合人手指的刚柔耦合结构的仿生学，并且通过一体成型的混合材料3D打印技术制造，零部件少、无需二次装配，结构紧凑、集成程度高，各手指和手掌结合，可形成结构、驱动、传感、控制集成一体的模块化多指手系统。
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公开(公告)号：CN215281973U
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202120661793.7
申请日：2021-03-31
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 一种手掌具有跨模态触觉传感功能的气动软体多指手，包括作为手掌的充气薄膜传感装置、设于所述手掌四周边缘的多个气动弯曲软体手指、与所述手掌和气动弯曲软体手指连接的气压调节装置，以及与所述充气薄膜传感装置连接的控制装置。本实用新型不仅能实现柔性抓取，保护被抓取物不被破坏，同时建立基于视觉的触觉反馈，实现从视觉模态到触觉模态的跨模态变换，建立触觉传感功能，识别出被抓物体的形状，从而对物体进行分类。
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