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公开(公告)号：CN115230836B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202210894042.9
申请日：2022-07-27
Applicant: 广东工业大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种翻转式攀爬机器人，包括可双向弯曲的柔性躯体以及设于柔性躯体两端的柔性抓手，柔性躯体包括第一柔性脊以及设于第一柔性脊两侧的第一气动弯曲装置，柔性抓手包括第二柔性脊以及设于柔性脊的一侧的第二气动弯曲装置，两个柔性抓手的第二柔性脊分别设于第一柔性脊的两端，第二柔性脊设有第二气动弯曲装置一侧与第一柔性脊的一端固定连接，还包括与第一气动弯曲装置和第二气动弯曲装置电连接的控制装置。本发明的柔性躯体能双向弯曲，同时配合可弯曲的柔性抓手，实现翻转式攀爬，爬行速度快且能在不同角度拼接的杆件之间进行过渡转移，能够攀爬的杆件的直径的范围大，适应性广。
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公开(公告)号：CN115070748B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202210892282.5
申请日：2022-07-27
Applicant: 广东工业大学
IPC: B25J9/14
Abstract: 本发明公开了一种可变刚度的双向弯曲型气动软体驱动器，包括骨架、设于骨架上的若干相互独立的气囊、给气囊供气和放气的供气装置、以及与供气装置电连接的控制装置，气囊沿骨架的轴线依次平行排列在骨架的两侧上；骨架包括若干依次相连的骨节，骨节包括柔性件以及设于柔性件两侧的连接件，一个骨节中的连接件与相邻的骨节中的连接件固定连接。本发明的骨架通过柔性件实现的柔性弯曲，转动灵活且骨架的弯曲过程中不会产生摩擦力，零件之间不会磨损，同时，骨架两侧均设置气囊，能够实现变刚度的功能，且本发明结构简单，减少驱动器整体的质量。
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公开(公告)号：CN115122350B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202210785339.1
申请日：2022-07-05
Applicant: 广东工业大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种仿生表情机器人头部装置，包括从上向下依次相接的眉部组件、眼部组件以及可进行嘴部动作调节的嘴部机构，所述眼部组件包括固设于所述嘴部机构顶部且用于安装眼球的支撑件、布设于所述支撑件顶部的眼睑单元以及与所述眼睑单元相连的眼睑调节单元，所述眼睑单元包括固设于支撑件顶部的安装架体以及转动连接于所述安装架体且套设于眼球外侧的上眼睑件和下眼睑件，所述眼睑调节单元分别与所述上眼睑件和下眼睑件相连且可带动上眼睑件和下眼睑件进行翻动；通过设置眼部组件便于在眼球可以转动的基础上，增加眼睑的调节，利用套设在眼球外侧的上眼睑件和下眼睑件便于更加真实模拟人类的眼睑。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115230836A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210894042.9
申请日：2022-07-27
Applicant: 广东工业大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种翻转式攀爬机器人，包括可双向弯曲的柔性躯体以及设于柔性躯体两端的柔性抓手，柔性躯体包括第一柔性脊以及设于第一柔性脊两侧的第一气动弯曲装置，柔性抓手包括第二柔性脊以及设于柔性脊的一侧的第二气动弯曲装置，两个柔性抓手的第二柔性脊分别设于第一柔性脊的两端，第二柔性脊设有第二气动弯曲装置一侧与第一柔性脊的一端固定连接，还包括与第一气动弯曲装置和第二气动弯曲装置电连接的控制装置。本发明的柔性躯体能双向弯曲，同时配合可弯曲的柔性抓手，实现翻转式攀爬，爬行速度快且能在不同角度拼接的杆件之间进行过渡转移，能够攀爬的杆件的直径的范围大，适应性广。
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公开(公告)号：CN115122350A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210785339.1
申请日：2022-07-05
Applicant: 广东工业大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种仿生表情机器人头部装置，包括从上向下依次相接的眉部组件、眼部组件以及可进行嘴部动作调节的嘴部机构，所述眼部组件包括固设于所述嘴部机构顶部且用于安装眼球的支撑件、布设于所述支撑件顶部的眼睑单元以及与所述眼睑单元相连的眼睑调节单元，所述眼睑单元包括固设于支撑件顶部的安装架体以及转动连接于所述安装架体且套设于眼球外侧的上眼睑件和下眼睑件，所述眼睑调节单元分别与所述上眼睑件和下眼睑件相连且可带动上眼睑件和下眼睑件进行翻动；通过设置眼部组件便于在眼球可以转动的基础上，增加眼睑的调节，利用套设在眼球外侧的上眼睑件和下眼睑件便于更加真实模拟人类的眼睑。
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公开(公告)号：CN115070748A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210892282.5
申请日：2022-07-27
Applicant: 广东工业大学
IPC: B25J9/14
Abstract: 本发明公开了一种可变刚度的双向弯曲型气动软体驱动器，包括骨架、设于骨架上的若干相互独立的气囊、给气囊供气和放气的供气装置、以及与供气装置电连接的控制装置，气囊沿骨架的轴线依次平行排列在骨架的两侧上；骨架包括若干依次相连的骨节，骨节包括柔性件以及设于柔性件两侧的连接件，一个骨节中的连接件与相邻的骨节中的连接件固定连接。本发明的骨架通过柔性件实现的柔性弯曲，转动灵活且骨架的弯曲过程中不会产生摩擦力，零件之间不会磨损，同时，骨架两侧均设置气囊，能够实现变刚度的功能，且本发明结构简单，减少驱动器整体的质量。
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公开(公告)号：CN218504529U
公开(公告)日：2023-02-21
申请号：CN202222267123.4
申请日：2022-08-26
Applicant: 广东工业大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本实用新型属于机器人技术领域，尤其涉及一种仿生机器人的面部装置，包括：支撑架体、固设于所述支撑架体底部的第一驱动组件、第二驱动组件和导向组件、布设于所述支撑架体一侧的嘴唇、连接于所述嘴唇外圈的脸皮、与所述第一驱动组件相连且绕设在导向组件上的第一牵拉件以及与所述第二驱动组件相连且绕设在导向组件上的第二牵拉件，所述嘴唇两边脸皮靠近支撑架体的一侧对称固设有两个转接组件，所述第一牵拉件的两端分别与两个所述转接组件的顶端相连且可同步带动两侧脸皮和嘴角上扬，通过设置支撑架体便于对机器人的面部进行支撑和安装，利用第一驱动组件和第二驱动组件便于对嘴角调节进行驱动，从而通过同步拉动两侧的脸皮上移。
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公开(公告)号：CN218226636U
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202221742509.X
申请日：2022-07-05
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本实用新型属于机器人技术领域，尤其涉及一种用于仿生机器人的仿生眉毛装置，包括可固定在机器人头部的安装件、转动安装于所述安装件一侧的支撑单元、与所述支撑单元转动相接的眉毛固定件、固设于所述安装件或者支撑单元且可带动支撑单元沿着安装件上下摆动以调节其竖直高度的上下调节组件以及固设于所述安装件或者支撑单元且可带动眉毛固定件沿着安装件左右旋转以实现眉毛固定件摆动的左右调节组件，所述支撑单元、左右调节组件、上下调节组件和眉毛固定件均相对于安装件的中心线对称布设且数量均为两个，通过设置安装件便于将本装置安装在仿生机器人的头部，从而在组合后形成表情机器人，以适应不同的表情调整需要。
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