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公开(公告)号：CN110216665B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN201910532981.7
申请日：2019-06-19
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明公开了一种SMA驱动的仿尺蠖模块化软体机器人，包括弯曲装置、夹持装置和控制器；弯曲装置包括柔性体和第一形状记忆合金弹簧，柔性体内设有沿轴向方向的若干通孔，第一形状记忆合金弹簧设于通孔内，且第一形状记忆合金弹簧的两端分别与弯曲装置的两端固定连接，控制器控制输出的电流大小和工作时间而控制第一形状记忆合金弹簧的伸长或缩短，第一形状记忆合金弹簧驱动柔性体在直线到曲线之间变化。本发明采用第一形状记忆合金弹簧的缩短和伸长来控制柔性体的弯曲或竖直，使柔性体能发生向上的挺进动作，从而实现攀爬的动作，并且可以通过控制器控制第一形状记忆合金弹簧的通电或断开，即可控制攀爬的动作，结构简单，控制方便和适应性强。
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公开(公告)号：CN107225566A
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201710457880.9
申请日：2017-06-16
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明公开双程形状记忆合金驱动的软体模块，包括设置于两端的端盘，两个端盘之间设有若干根形状记忆合金弹簧，形状记忆合金弹簧两端分别与两个端盘相连，形状记忆合金弹簧还与电源电连接。本发明技术方案通过向部分形状记忆合金弹簧进行通电，而另外的形状记忆合金弹簧则不通电，则会使得部分的形状记忆合金弹簧发生加热收缩，收缩变形的形状记忆合金弹簧通过拉动两端的端盘向收缩变形的形状记忆合金弹簧中心倾斜和靠拢，其他未通电的形状记忆合金弹簧也会相应地被拉伸而弯曲，这样即可实现双程形状记忆合金驱动的软体模块朝向某一方向倾斜。相对于现有技术，本发明技术方案具有控制简易、应用广泛、工作可靠等优点。
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公开(公告)号：CN106200644A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610662632.3
申请日：2016-08-12
Applicant: 广东工业大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0268
Abstract: 本发明提供一种机器人地下定位装置，包括动力输出装置、水平旋转装置，动力输出装置包括，减速电机、底板、全向轮、电机驱动板；水平旋转装置包括，舵机、支撑板、铝合金轴承转盘；还包括地下定位器，地下定位器包括蓝牙模块和RFID射频模块，通过增加地下定位器，有效解决机器人在狭小行动空间的定位问题，本发明具有结构简单、可靠性高等优点，可应用于管道机器人和地下勘察机器人等领域。
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公开(公告)号：CN109760099B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN201910058095.5
申请日：2019-01-22
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明公开一种软硬混合约束纯二维双向张合的气动软体夹持器，包括4个纯双向弯曲指型模块(简称指型模块)以及用于固定指型模块的压盖与压座；指型模块为上下堆叠的层状结构，包括两个内部设有密封空间且弹性膨胀变形的膨胀以及一个只可两个方向弹性弯曲变形的限制层，限制层上下两面分别与两个膨胀层底面相连，限制层的弹性模量小于膨胀层的弹性模量，膨胀层末端的充气孔与外部气体驱动装置相连；四个指型模块的八边形末端与压盖、压座安装定位装置相匹配，实现安装固定。相对于现有技术，本发明提出一种可用于食品与易碎品夹持和包装、流水线不规则物体夹持与儿童玩具等领域的夹持器，具有结构简单、控制简单、动作可靠以及适应性强等优点。
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公开(公告)号：CN106151770A
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201610662977.9
申请日：2016-08-12
Applicant: 广东工业大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
CPC classification number: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L2101/30
Abstract: 本发明提供一种管道移动机器人装置，包括动力输出装置、水平旋转装置，其特征在于：所述动力输出装置包括，减速电机、底板、全向轮、电机驱动板；所述水平旋转装置包括，舵机、支撑板、铝合金轴承转盘，通过利用全向轮的灵活性，并在此基础上增加了一个水平旋转装置，有效解决机器人在狭小行动空间的运动问题，本发明具有结构简单、可靠性高等优点，可应用于管道机器人和地下勘察机器人等领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107234621B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN201710456973.X
申请日：2017-06-16
Applicant: 广东工业大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开一种仿尺蠖攀爬的气动软体机器人，包括弯曲模块以及与弯曲模块端部相连的夹持模块；弯曲模块和夹持模块均为上下堆叠的层状结构，包括可弹性弯曲变形的限制层以及内部设有密封空间且弹性膨胀变形的膨胀层，限制层顶面与膨胀层底面相连，限制层的弹性模量小于膨胀层的弹性模量，膨胀层表面还设有充放气机构与膨胀层内部通连。相对于现有技术的，本发明提出的一种仿尺蠖攀爬的气动软体机器人具有结构简单、控制简单、动作可靠以及适应性强等优点。
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公开(公告)号：CN110216666A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910533755.0
申请日：2019-06-19
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明公开了一种SMA驱动的仿尺蠖弹性钩爪式夹持器，包括两端带有钩爪的弹性带，以及设于弹性带内部的形状记忆合金弹簧；形状记忆合金弹簧的两端分别与弹性带的两端固定连接；控制器控制输出的电流大小和工作时间而控制形状记忆合金弹簧的伸长或缩短，形状记忆合金弹簧驱动弹性带两端的钩爪相向或背向运动。本发明通过采用形状记忆合金弹簧作为驱动器，并通过控制器对工作电流的控制即可驱动弹性带的弯曲变形和钩爪的夹持和松开，结构简单，投入成本低。并且钩爪接触到物体表面时发生扭转变形，所有钩爪都能被动地适应到物体表面上，使得夹持器能稳定附着于形状未知的杆件、树木上，也可以实现对不规则物体的抓夹，适应性好，通用性高。
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公开(公告)号：CN110216665A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910532981.7
申请日：2019-06-19
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明公开了一种SMA驱动的仿尺蠖模块化软体机器人，包括弯曲装置、夹持装置和控制器；弯曲装置包括柔性体和第一形状记忆合金弹簧，柔性体内设有沿轴向方向的若干通孔，第一形状记忆合金弹簧设于通孔内，且第一形状记忆合金弹簧的两端分别与弯曲装置的两端固定连接，控制器控制输出的电流大小和工作时间而控制第一形状记忆合金弹簧的伸长或缩短，第一形状记忆合金弹簧驱动柔性体在直线到曲线之间变化。本发明采用第一形状记忆合金弹簧的缩短和伸长来控制柔性体的弯曲或竖直，使柔性体能发生向上的挺进动作，从而实现攀爬的动作，并且可以通过控制器控制第一形状记忆合金弹簧的通电或断开，即可控制攀爬的动作，结构简单，控制方便和适应性强。
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公开(公告)号：CN109760099A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910058095.5
申请日：2019-01-22
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明公开一种软硬混合约束纯二维双向张合的气动软体夹持器，包括4个纯双向弯曲指型模块(简称指型模块)以及用于固定指型模块的压盖与压座；指型模块为上下堆叠的层状结构，包括两个内部设有密封空间且弹性膨胀变形的膨胀以及一个只可两个方向弹性弯曲变形的限制层，限制层上下两面分别与两个膨胀层底面相连，限制层的弹性模量小于膨胀层的弹性模量，膨胀层末端的充气孔与外部气体驱动装置相连；四个指型模块的八边形末端与压盖、压座安装定位装置相匹配，实现安装固定。相对于现有技术，本发明提出一种可用于食品与易碎品夹持和包装、流水线不规则物体夹持与儿童玩具等领域的夹持器，具有结构简单、控制简单、动作可靠以及适应性强等优点。
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公开(公告)号：CN107234621A
公开(公告)日：2017-10-10
申请号：CN201710456973.X
申请日：2017-06-16
Applicant: 广东工业大学
IPC: B25J11/00
CPC classification number: B25J11/00
Abstract: 本发明公开一种仿尺蠖攀爬的气动软体机器人，包括弯曲模块以及与弯曲模块端部相连的夹持模块；弯曲模块和夹持模块均为上下堆叠的层状结构，包括可弹性弯曲变形的限制层以及内部设有密封空间且弹性膨胀变形的膨胀层，限制层顶面与膨胀层底面相连，限制层的弹性模量小于膨胀层的弹性模量，膨胀层表面还设有充放气机构与膨胀层内部通连。相对于现有技术的，本发明提出的一种仿尺蠖攀爬的气动软体机器人具有结构简单、控制简单、动作可靠以及适应性强等优点。
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