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公开(公告)号：CN113021394B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202110352107.2
申请日：2021-03-31
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 一种手掌具有跨模态触觉传感功能的气动软体多指手，包括作为手掌的充气薄膜传感装置、设于所述手掌四周边缘的多个气动弯曲软体手指、与所述手掌和气动弯曲软体手指连接的气压调节装置，以及与所述充气薄膜传感装置连接的控制装置。本发明不仅能实现柔性抓取，保护被抓取物不被破坏，同时建立基于视觉的触觉反馈，实现从视觉模态到触觉模态的跨模态变换，建立触觉传感功能，识别出被抓物体的形状，从而对物体进行分类。
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公开(公告)号：CN109760099B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN201910058095.5
申请日：2019-01-22
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明公开一种软硬混合约束纯二维双向张合的气动软体夹持器，包括4个纯双向弯曲指型模块(简称指型模块)以及用于固定指型模块的压盖与压座；指型模块为上下堆叠的层状结构，包括两个内部设有密封空间且弹性膨胀变形的膨胀以及一个只可两个方向弹性弯曲变形的限制层，限制层上下两面分别与两个膨胀层底面相连，限制层的弹性模量小于膨胀层的弹性模量，膨胀层末端的充气孔与外部气体驱动装置相连；四个指型模块的八边形末端与压盖、压座安装定位装置相匹配，实现安装固定。相对于现有技术，本发明提出一种可用于食品与易碎品夹持和包装、流水线不规则物体夹持与儿童玩具等领域的夹持器，具有结构简单、控制简单、动作可靠以及适应性强等优点。
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公开(公告)号：CN105644646B
公开(公告)日：2018-07-10
申请号：CN201511034205.2
申请日：2015-12-31
Applicant: 广东工业大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明涉及一种轮式爬杆机器人。采用环状结构，包括有呈半圆环状的第一主支撑架、第二主支撑架、支撑架扣合关节、四个驱动轮总成、电源箱和控制箱，其中第一主支撑架与第二主支撑架通过支撑架扣合关节实现连接；四个驱动轮总成中的两个驱动轮总成固定在第一主支撑架的上端，另两个驱动轮总成固定在第二主支撑架的下端，第二主支撑架的外侧上方固定控制箱，第二主支撑架的下方固定电源箱。本发明结构简单紧凑，安装和使用方便，可适应不同直径的攀爬杆件，在圆形攀爬杆、棕榈树或椰子树上有多种运动形式，安装操作机构后能实现在杆或树上的高空作业。
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公开(公告)号：CN105773656A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610196244.0
申请日：2016-03-30
Applicant: 广东工业大学 , 佛山博文机器人自动化科技有限公司
IPC: B25J17/02
CPC classification number: B25J17/0241 , B25J17/0208
Abstract: 本发明公开了一种内走线机器人摆转关节模块，包括基座、关节输出件、驱动电机以及动力传递机构，所述基座内部由分隔板分隔成电机安装腔和动力传递机构安装腔；所述驱动电机设置在电机安装腔内；所述动力传递机构设置在动力传递机构安装腔内，该动力传递机构包括锥齿传动机构和谐波减速器，驱动电机的主轴与锥齿传动机构中的主动锥齿轮连接，锥齿传动机构中的从动锥齿轮与谐波减速器连接，所述关节输出件连接在谐波减速器上；所述分隔板上设有走线孔；所述谐波减速器内部为中空结构。本发明的机器人摆转关节模块结构简单紧凑，关节正反转间隙极大地减小，关节传动精度高，并且采用内部走线，外形简洁美观，并提升了使用的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN110216666A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910533755.0
申请日：2019-06-19
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明公开了一种SMA驱动的仿尺蠖弹性钩爪式夹持器，包括两端带有钩爪的弹性带，以及设于弹性带内部的形状记忆合金弹簧；形状记忆合金弹簧的两端分别与弹性带的两端固定连接；控制器控制输出的电流大小和工作时间而控制形状记忆合金弹簧的伸长或缩短，形状记忆合金弹簧驱动弹性带两端的钩爪相向或背向运动。本发明通过采用形状记忆合金弹簧作为驱动器，并通过控制器对工作电流的控制即可驱动弹性带的弯曲变形和钩爪的夹持和松开，结构简单，投入成本低。并且钩爪接触到物体表面时发生扭转变形，所有钩爪都能被动地适应到物体表面上，使得夹持器能稳定附着于形状未知的杆件、树木上，也可以实现对不规则物体的抓夹，适应性好，通用性高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110216665A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910532981.7
申请日：2019-06-19
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明公开了一种SMA驱动的仿尺蠖模块化软体机器人，包括弯曲装置、夹持装置和控制器；弯曲装置包括柔性体和第一形状记忆合金弹簧，柔性体内设有沿轴向方向的若干通孔，第一形状记忆合金弹簧设于通孔内，且第一形状记忆合金弹簧的两端分别与弯曲装置的两端固定连接，控制器控制输出的电流大小和工作时间而控制第一形状记忆合金弹簧的伸长或缩短，第一形状记忆合金弹簧驱动柔性体在直线到曲线之间变化。本发明采用第一形状记忆合金弹簧的缩短和伸长来控制柔性体的弯曲或竖直，使柔性体能发生向上的挺进动作，从而实现攀爬的动作，并且可以通过控制器控制第一形状记忆合金弹簧的通电或断开，即可控制攀爬的动作，结构简单，控制方便和适应性强。
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公开(公告)号：CN109760099A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910058095.5
申请日：2019-01-22
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明公开一种软硬混合约束纯二维双向张合的气动软体夹持器，包括4个纯双向弯曲指型模块(简称指型模块)以及用于固定指型模块的压盖与压座；指型模块为上下堆叠的层状结构，包括两个内部设有密封空间且弹性膨胀变形的膨胀以及一个只可两个方向弹性弯曲变形的限制层，限制层上下两面分别与两个膨胀层底面相连，限制层的弹性模量小于膨胀层的弹性模量，膨胀层末端的充气孔与外部气体驱动装置相连；四个指型模块的八边形末端与压盖、压座安装定位装置相匹配，实现安装固定。相对于现有技术，本发明提出一种可用于食品与易碎品夹持和包装、流水线不规则物体夹持与儿童玩具等领域的夹持器，具有结构简单、控制简单、动作可靠以及适应性强等优点。
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公开(公告)号：CN107234621A
公开(公告)日：2017-10-10
申请号：CN201710456973.X
申请日：2017-06-16
Applicant: 广东工业大学
IPC: B25J11/00
CPC classification number: B25J11/00
Abstract: 本发明公开一种仿尺蠖攀爬的气动软体机器人，包括弯曲模块以及与弯曲模块端部相连的夹持模块；弯曲模块和夹持模块均为上下堆叠的层状结构，包括可弹性弯曲变形的限制层以及内部设有密封空间且弹性膨胀变形的膨胀层，限制层顶面与膨胀层底面相连，限制层的弹性模量小于膨胀层的弹性模量，膨胀层表面还设有充放气机构与膨胀层内部通连。相对于现有技术的，本发明提出的一种仿尺蠖攀爬的气动软体机器人具有结构简单、控制简单、动作可靠以及适应性强等优点。
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公开(公告)号：CN104149081B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201410364307.X
申请日：2014-07-28
Applicant: 广东工业大学
IPC: B25J3/00
Abstract: 本发明是一种模块化的手持式双操作端主机器人。包括两个手柄模块、三个摆转关节模块、两个回转关节模块，各模块以串联方式用卡环连接，连接顺序为：第一手柄模块、第一回转关节模块、第一摆转关节模块、第二摆转关节模块、第三摆转关节模块、第二回转关节模块、第二手柄模块，在第二摆转关节模块和第三摆转关节模块之间加入一个关节套筒，使得机器人首尾两端结构关于第二摆转关节模块的关节转轴对称，三个摆转关节模块的关节转轴互相平行，并自然地与两端的回转关节模块的关节轴垂直，两个手柄模块分别安装在机器人的两端，组成双手爪式仿手臂主机器人。本发明构建容易、构型可变、结构简单、扩展性好、通用性强、操作方便,容易实现与从机器人的同构映射。
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公开(公告)号：CN110216712B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN201910539052.9
申请日：2019-06-20
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明公开了一种气动吸附式仿尺蠖软体攀爬机器人，包括三维充气弯曲块、外多腔弯曲块和吸盘，在向其中一个吸盘抽气后，吸盘吸附在被攀爬物上，在外部气体驱动装置向位于三角形状顶角的通孔通入气体后，三维充气弯曲块膨胀而产生向上拱起，三维充气弯曲块驱动另一个吸盘直线运动；在向位于三角形状底角的其中一个通孔通入气体后，三维充气弯曲块膨胀而产生向相应一侧拱起，三维充气弯曲块驱动另一个吸盘向相应一侧运动；在向位于三角形状底角的两个通孔通入相同气压的气体后，三维充气弯曲块膨胀而产生向下拱起，三维充气弯曲块驱动两个吸盘分别处于两个相互交叉的被攀爬物上；本发明具有结构简单、适应性好、控制方便的有益效果。
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