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公开(公告)号：CN111195155A
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN202010034648.6
申请日：2020-01-14
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种八自由度微创手术机器人，所述机器人包括机身底座、设置在底座上的驱动机构和与驱动机构连接的手术器械箱；所述驱动机构包括Z轴旋转驱动装置、X轴旋转驱动装置和RCM远心机构，所述RCM远心装置包括Y向转动驱动机构和X向转动驱动机构；所述手术器械箱包括末端执行器、传动箱和底座，底座通过螺栓连接固定在所述RCM远心机构上，传动箱通过曲柄连杆机构将运动传递给所述末端执行器，末端执行器通过并联机构根据手术的实际情况进行相应的调节运动，达到手术过程中合理的操作区域，本发明在准确性以及灵活性的方面上具有突出的优势，减少手术时间提高手术准确率和质量。
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公开(公告)号：CN107714182B
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201710820288.0
申请日：2017-09-13
Applicant: 山东科技大学
IPC: A61B34/37
Abstract: 本发明公开了一种外科微创手术机器人，属于医疗器械技术领域，其包括末端执行装置，末端执行装置包括相连的上平台和下平台，上平台上设置有用于夹持医疗器具的两个交叉设置的夹钳，各夹钳与上平台之间为转动连接，末端执行装置还包括传动臂、定位座及中间轴，传动臂有两根，其中一根传动臂与一个夹钳的末端相铰接，另一根传动臂与另一个夹钳的末端相铰接，两根传动臂的另一端均与定位座相铰接，定位座与所述中间轴相连；所述机器人还包括驱动装置，驱动装置包括用于带动所述下平台实现平移和摆动的第一驱动装置以及用于带动中间轴实现旋转旋转驱动装置。利用本发明代替人手夹持医疗器具，减少了手术过程中因人手抖动带来的手术伤害。
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公开(公告)号：CN107157582B
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201710273948.8
申请日：2017-04-25
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种鼻腔手术辅助持镜机器人，包括机架、机器人本体和内窥镜三部分，其中，按自上向下的方向，机器人本体包括顺次连接的内窥镜水平移动机构、内窥镜旋转机构、内窥镜摆动机构和内窥镜垂直移动机构，构成机器人本体的水平面与垂直方向上的四个自由度。机器人本体的四个运动机构分别由独立的伺服电机驱动，各机构之间运动互不干扰；各伺服电机由外接的计算机控制系统，利用三维图像导航技术，控制内窥镜的运动轨迹、定位和空中姿态控制。本发明的各运动部分动作的协调与同步性好，具有4个自由度，可充分满足鼻腔手术内窥镜辅助操作所需。其整体结构简单、紧凑，布局合理，定位准确、精度高、空中姿态调节灵活。
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公开(公告)号：CN108527024A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810177313.2
申请日：2018-03-05
Applicant: 山东科技大学
CPC classification number: B24B5/12 , B24B41/007 , B24B41/02 , B24B45/006 , B24B47/16 , B24B47/22
Abstract: 本发明公开了一种微型管棒材内外圆微磨削设备，包括控制系统、用于对待加工微型管棒材的外表面进行磨削的外磨削系统以及用于对待加工微型管棒材的内表面进行磨削的内磨削系统。本发明还公开了一种利用如上所述的微型管棒材内外圆微磨削设备磨削微型管棒材的方法，该方法通过所述控制系统控制水平驱动装置、升降驱动装置以及直线驱动装置的时序动作，以带动外磨削系统和内磨削系统的同时动作或分开动作，以实现对微型管板材外圆和内圆的同时加工或分开加工。本发明提高了对微型管棒材内外圆磨削加工的灵活度和加工精度。
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公开(公告)号：CN107775632A
公开(公告)日：2018-03-09
申请号：CN201710798181.0
申请日：2017-09-07
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种前臂静脉穿刺机器人，包括支架、设置在支架上的悬臂梁以及设置在悬臂梁下方的第一连接臂、第二连接臂和插针装置，第二连接臂与第一连接臂相连，插针装置与第二连接臂相连；所述机器人还包括带动第一连接臂绕竖直方向旋转的第一驱动机构、带动第二连接臂相对第一连接臂做旋转运动的第二驱动机构以及带动所述插针装置相对第二连接臂做旋转运动的第三驱动机构，第一连接臂动作带动第二连接臂同步运动，第二连接臂动作带动插针装置同步运动。本发明采用机械穿刺，大大减少了静脉穿刺对医务人员技术的依赖，减轻了医护人员的工作强度，且与人手操作相比，应用本发明中的静脉穿刺机器人具有更高的准确性和稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105395240B
公开(公告)日：2018-02-27
申请号：CN201510795250.3
申请日：2015-11-18
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种前列腺活体组织穿刺机器人，包括手术台、进针机构、计算机控制系统以及用于驱动进针机构做水平、升降及回转运动的驱动装置；进针机构包括竖向定位板、穿刺针、穿刺针定位块及穿刺针定位块升降驱动部；驱动装置包括水平驱动机构及串联驱动机构，串联驱动机构包括第一传动臂和第二传动臂，第一传动臂的一端通过第一关节传动部与水平驱动机构相连、另一端通过第二、第三关节传动部与第二传动臂的一端相连，第二传动臂的另一端与竖向定位板固连。本发明解决了现有的前列腺活检中精度不足、穿刺困难、易引起医生疲劳和手臂颤抖等问题，提高了前列腺活体组织穿刺的手术质量，减少了由于人为因素带来的手术风险和并发症。
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公开(公告)号：CN104174761A
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201410328819.0
申请日：2014-07-11
Applicant: 山东科技大学
IPC: B21D31/00
Abstract: 本发明公开了一种利用颗粒介质超声振动的复杂板材柔性成形设备，它由控制机构、颗粒介质超声振动机构、柔性上软模、柔性下软模和模型装载箱组成；颗粒介质超声振动机构由超声波发生器、数据线接口、箱门、门把、电源线接口、箱体、电磁板和颗粒介质组成；超声波发生器焊接在箱体的顶部，颗粒介质位于超声波发生器之中并离散分布，数据线接口与电源线接口通过螺栓固定在箱体的右侧，并分别通过数据线和电源线连接到控制机构上。其制作工艺分为五个步骤。本发明可以对不同复杂形状的板材进行批量生产、可以一次成型且具有加工精度高，成型塑性好的优点；造价低，适合推广应用。
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公开(公告)号：CN103752665A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201310746474.6
申请日：2013-12-31
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种差温剪切多曲率弯管补偿设备，包括定模、动模、定位箱，定模由下定模、上定模、可替换间隙套筒、熔丝器和物料输送器构成；动模由可替换完全套筒、下动模、上动模、大转矩螺母、螺杆和右夹紧器组成；物料输送器由液压杆和左夹紧器构成；上定模、下定模装置在定位箱中，上定模位于下定模的上面并紧靠定位箱的左侧；可替换间隙套筒嵌入到上定模和下定模之间并和上定模、下定模进行过盈配合；熔丝器由可动熔丝绕组、固定熔丝绕组和可卸载金属丝组成，熔丝器的两端与温度控制器两端的插销进行配合。工艺包括两个步骤。本发明的使用可以有效改善管材加工过程中的起皱和管壁破裂现象的发生，使加工后的管材更加结实耐用。
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公开(公告)号：CN118977248B
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411282661.8
申请日：2024-09-13
Applicant: 山东科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于机器人的椎板切削轨迹辅助规划系统，属于人工智能领域，该系统包括机器人子系统和轨迹辅助规划子系统，轨迹辅助规划子系统集成有轨迹信息获取模块、轨迹生成模块、轨迹参数预测模块和轨迹规划模块；机器人子系统包括六自由度机械臂、光学定位仪、光学跟踪标记；轨迹信息获取模块用于建立光学测量空间与机器人空间的映射关系，得到机器人空间下人工椎板的切削轨迹信息；轨迹生成模块用于将切削轨迹信息转化为机器人的运动轨迹；轨迹参数预测模块用于建立轨迹参数预测模型；轨迹规划模块用于基于预测的轨迹参数进行机器人的轨迹规划。本发明提高了机器人面向个性化椎板切削加工过程切削技能，提升椎板切削成形的精度和效率。
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公开(公告)号：CN119214799A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411282660.3
申请日：2024-09-13
Applicant: 山东科技大学
IPC: A61B34/30 , A61B34/00 , A61D1/00 , A61B90/00 , A61B17/16 , A61B17/17 , G06F18/10 , G06N3/006 , G06F18/2135
Abstract: 本发明公开了一种基于椎板切削机器人的骨质辅助识别系统，属于人工智能技术领域，包括机器人子系统和骨质辅助识别子系统，骨质辅助识别子系统集成有采集模块、特征向量提取模块、数据降维模块、骨质识别预测模块；机器人子系统包括六自由度机械臂和补偿模块；补偿模块用于对力传感器进行重力补偿；采集模块用于不同骨质下的切削力信号采集；特征向量提取模块用于建立椎板切削单位能量消耗函数提取特征向量；数据降维模块用于对特征向量进行二次提取和降噪处理；骨质识别预测模块用于利用支持向量机构建骨质识别预测模型，采用降维后的数据对模型进行训练，利用粒子群优化算法对模型进行参数优化。本发明能够实现机器人对骨层切削状态的精准识别。
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