公开(公告)号：CN105395240B

公开(公告)日：2018-02-27

申请号：CN201510795250.3

申请日：2015-11-18

Applicant: 山东科技大学

Inventor： 田和强 ,  杨鹏 ,  蒋佳坤 ,  朱璇璇 ,  韩天一

IPC: A61B17/34 ,  A61B10/02 ,  A61B34/30

Abstract: 本发明公开了一种前列腺活体组织穿刺机器人，包括手术台、进针机构、计算机控制系统以及用于驱动进针机构做水平、升降及回转运动的驱动装置；进针机构包括竖向定位板、穿刺针、穿刺针定位块及穿刺针定位块升降驱动部；驱动装置包括水平驱动机构及串联驱动机构，串联驱动机构包括第一传动臂和第二传动臂，第一传动臂的一端通过第一关节传动部与水平驱动机构相连、另一端通过第二、第三关节传动部与第二传动臂的一端相连，第二传动臂的另一端与竖向定位板固连。本发明解决了现有的前列腺活检中精度不足、穿刺困难、易引起医生疲劳和手臂颤抖等问题，提高了前列腺活体组织穿刺的手术质量，减少了由于人为因素带来的手术风险和并发症。

公开(公告)号：CN105395240A

公开(公告)日：2016-03-16

申请号：CN201510795250.3

申请日：2015-11-18

Applicant: 山东科技大学

Inventor： 田和强 ,  杨鹏 ,  蒋佳坤 ,  朱璇璇 ,  韩天一

IPC: A61B17/34 ,  A61B10/02 ,  A61B34/30

CPC classification number: A61B17/3403 ,  A61B10/02 ,  A61B2017/3405 ,  A61B2017/3409

Abstract: 本发明公开了一种前列腺活体组织穿刺机器人，包括手术台、进针机构、计算机控制系统以及用于驱动进针机构做水平、升降及回转运动的驱动装置；进针机构包括竖向定位板、穿刺针、穿刺针定位块及穿刺针定位块升降驱动部；驱动装置包括水平驱动机构及串联驱动机构，串联驱动机构包括第一传动臂和第二传动臂，第一传动臂的一端通过第一关节传动部与水平驱动机构相连、另一端通过第二、第三关节传动部与第二传动臂的一端相连，第二传动臂的另一端与竖向定位板固连。本发明解决了现有的前列腺活检中精度不足、穿刺困难、易引起医生疲劳和手臂颤抖等问题，提高了前列腺活体组织穿刺的手术质量，减少了由于人为因素带来的手术风险和并发症。