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公开(公告)号：CN116476119A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310741201.6
申请日：2023-06-21
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于机械手技术领域，公开了一种张角式二指夹钳及其激励方法，张角式二指夹钳包括基架、两个夹指和动力装置；夹指包括相互固连的转盘和手指，转盘与基架转动连接；动力装置包括驱动足和弹性体，驱动足与弹性体固定连接，弹性体相对的两侧各设置有一块压电陶瓷片且两块压电陶瓷片同极相对设置，两个转盘的圆周面分别压贴在驱动足的两侧；动力装置能够在同一弹性体的两块压电陶瓷片输入相同的预设周期波电信号时激发工作模态，在工作模态下，驱动足沿两个转盘的切线方向做快慢交替的往复振动，从而基于摩擦力和惯性力驱使两个转盘朝单侧方向旋转，以实现两个手指张开或闭合；该张角式二指夹钳结构简单、工作可靠、定位精度高且能够断电自锁。
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公开(公告)号：CN114995162B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210917080.1
申请日：2022-08-01
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及机器人控制技术领域，具体公开了一种多机器人的任务分配方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括以下步骤：根据分配比值设定自适应参数；以自适应参数作为万有引力常量，以任务的优先级或复杂性为任务质量，并仿照万有引力定律获取任务和机器人之间的关系作为引力信息；根据引力信息对机器人进行任务分配以生成任务分配集合；根据任务分配集合更新自适应参数，直至自适应参数的迭代更新次数达到预设的迭代次数；以最后获取的任务分配集合作为最优任务分配集合；该方法能针对多种不同机器人数量和任务数量的情况进行任务分配，摆脱了传统方法局部最优的缺陷，从而减少分配方法对机器人初始分布的依赖。
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公开(公告)号：CN114543831B
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210404091.X
申请日：2022-04-18
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及智能导航技术领域，具体公开了一种基于驾驶风格的路径规划方法、装置、设备及存储介质，其中，方法包括以下步骤：获取全局路径信息、车辆位置信息及驾驶风格类型；建立深度神经网络模型；生成多条形状不同的备选局部路径信息；选择一条备选局部路径信息作为试探执行路径；跟踪试探执行路径，并根据驾驶风格类型评价试探执行路径以生成反馈奖励信息；利用时序差分采样法根据反馈奖励信息更新深度神经网络模型；输出深度神经网络模型作为期望驾驶风格模型以进行路径规划。该方法获取的期望驾驶风格模型更加贴近人类的驾驶习惯、倾向，并有效提高了模型的训练和收敛速度。
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公开(公告)号：CN114995162A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210917080.1
申请日：2022-08-01
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及机器人控制技术领域，具体公开了一种多机器人的任务分配方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括以下步骤：根据分配比值设定自适应参数；以自适应参数作为万有引力常量，以任务的优先级或复杂性为任务质量，并仿照万有引力定律获取任务和机器人之间的关系作为引力信息；根据引力信息对机器人进行任务分配以生成任务分配集合；根据任务分配集合更新自适应参数，直至自适应参数的迭代更新次数达到预设的迭代次数；以最后获取的任务分配集合作为最优任务分配集合；该方法能针对多种不同机器人数量和任务数量的情况进行任务分配，摆脱了传统方法局部最优的缺陷，从而减少分配方法对机器人初始分布的依赖。
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公开(公告)号：CN114612348B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210509235.8
申请日：2022-05-11
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及机器人定位建图技术领域，提供了一种激光点云运动畸变校正方法、装置、电子设备及存储介质，通过读取激光雷达采集的一帧点云数据信息，所述点云数据信息包含多个激光点的坐标数据和每个所述激光点对应的第一时间戳信息；将所述第一时间戳信息和双目事件相机的时间轴进行对齐，并获取机器人对应第一个激光点的初始位姿信息；基于匀加速运动模型，依据双目事件相机的时间轴，计算机器人对应每个所述激光点的第一位姿信息；根据每个所述第一位姿信息和所述初始位姿信息计算机器人对应每个所述激光点的位姿变换矩阵；根据每个所述位姿变换矩阵对对应的所述激光点的坐标进行校正；本发明具有测量误差小，校正精度高的有益效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114723611A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210653453.9
申请日：2022-06-10
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及机器人视觉技术领域，具体公开了一种图像重建模型训练方法、重建方法、装置、设备及介质，其中，图像重建模型训练方法包括以下步骤：获取两个基准图像信息及拍摄于两个基准图像信息之间的多个灰度图像信息；利用初始重建模型根据多个灰度图像信息重建生成多个初步重建图像信息；根据初步重建图像信息和基准图像信息建立对抗判别器；根据初步重建图像信息、基准图像信息和对抗判别器建立损失函数；利用损失函数训练初始重建模型以生成重建模型；该模型训练方法根据该对抗判别器具有对抗特点的判别结果建立损失函数以进行模型训练，使得初始重建模型的重建效果快速靠近真实图片，使得模型训练过程平滑化。
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公开(公告)号：CN119773368B
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510273554.7
申请日：2025-03-10
Applicant: 季华实验室
IPC: B41J2/01 , B41J2/045 , B41J29/393 , G06T7/70
Abstract: 本申请公开了一种墨滴观测方法、装置、设备及计算机可读存储介质，本申请涉及喷墨打印技术领域，该方法应用于墨滴观测系统，墨滴观测系统包括多个观测子系统，观测子系统包括观测装置和多轴运动机构，多轴运动机构用于带动观测装置移动，观测装置用于对挂载在运动轴上的待观测喷头进行墨滴观测。该方法包括：控制挂载有各待观测喷头的运动轴移动至预设观测位置；确定各待观测喷头中各观测子系统各自对应的第一喷头，控制各多轴运动机构调整各观测装置的位置，以供各观测装置分别对焦各第一喷头；通过各观测装置分别对各自对焦的第一喷头进行墨滴观测。本申请能够提升墨滴观测效率。
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公开(公告)号：CN114299619B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202210055484.4
申请日：2022-01-18
Applicant: 季华实验室
IPC: G06V40/20 , G06V20/40 , G06V10/34 , G06V10/764 , G06V10/766 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0442 , G06N3/08
Abstract: 本申请属于行为识别技术领域，公开了一种在线行为识别方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取最新的N帧视频图像的人体骨架信息；识别各帧视频图像的行为的概率最大的M种行为类型；检测各帧视频图像的行为属于各种行为类型的起始动作的起点置信度和终止动作的终点置信度；根据各种行为类型的起点置信度时序数组与相应行为类型的标准起点置信度时序数组的相关性检测是否出现相应行为类型的开始标志；根据各种行为类型的终点置信度时序数组与相应行为类型的标准终点置信度时序数组的相关性检测是否出现相应行为类型的结束标志；根据开始标志和结束标志的检测结果输出行为类型的识别结果；从而具有较好的灵活性和较高的识别正确率。
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公开(公告)号：CN117562467A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311741811.2
申请日：2023-12-18
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于洗碗机控制的技术领域，公开了一种洗碗机优化控制方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取洗碗机在洗涤过程中各使用时间段的待洗餐具图像，根据待洗餐具图像对应的餐具油污程度、餐具数量识别结果和餐具材质识别结果，计算得到识别代价，获取各使用时间段的浊度数值，用以计算浊度代价，根据识别代价和浊度代价，结合各使用时间段的代价权重，计算得到综合洗涤代价，基于综合洗涤代价，对洗碗机的洗涤参数和洗涤过程进行优化，通过洗碗机在洗涤过程中不同使用时间段的识别代价、浊度代价和代价权重计算得到的不同使用时间段的综合洗涤代价，对洗碗机进行优化控制，提高了洗碗机的清洗效率。
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公开(公告)号：CN117075452B
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311334800.2
申请日：2023-10-16
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于光电集成芯片制备技术领域，公开了一种双板平行度光学无损检测方法、系统及电子设备，在掩膜板的侧边沿面上设置第一通道件，并在基板对应的侧边沿面上设置第二通道件，第一通道件的两端分别设置第一反射件和照射光源，第一反射件的正下方设置出光口，第二通道件的两端分别设置第二反射件和光接收装置，第二反射件的正上方设置进光口，上位机根据光接收装置处的光斑的位置判断掩膜板与基板是否平行对准；从而不会影响基板表面温度且能够提高检测准确率，并降低对检测人员经验的依赖性。
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