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公开(公告)号：CN119550622A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411891572.3
申请日：2024-12-20
Applicant: 季华实验室
IPC: B29C64/209 , B29C64/20 , B33Y30/00
Abstract: 本发明属于纺织品3D打印技术领域，公开了一种单孔喷嘴组件及其安装方法和应用，单孔喷嘴组件包括喷嘴主体和输送管路，喷嘴主体的输入端套有公扣部件，输送管路的输出端套有母扣部件，公扣部件上形成有插体，母扣部件上形成有插槽，插体与插槽相匹配，插体插入插槽后通过磁铁吸附固定，使公扣部件与母扣部件连接，通过设有磁铁的母扣部件和公扣部件相配合，可以简化喷嘴的安装和拆卸；通过磁铁的吸附作用，引导母扣部件与公扣部件自行对齐，从而实现喷嘴主体与输送管路的对齐连通，提高了管路连接的紧密性。
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公开(公告)号：CN113850815B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111435895.8
申请日：2021-11-29
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于图像处理技术领域，公开了一种工件点云获取方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取各双目工业相机采集的工件的左相机图像和右相机图像；根据左相机图像和右相机图像获取工件的第一像素点在对应的双目工业相机的相机坐标系下的第一平面坐标数据；根据工件的第一像素点在左相机图像和右相机图像中的像素坐标和对应的双目工业相机的焦距，计算工件的第一像素点在对应的双目工业相机的相机坐标系下的第一深度坐标值；把第一平面坐标数据和第一深度坐标值转换为预设参考坐标系下的第二坐标数据，得到工件的局部点云数据；对各局部点云数据进行拼接得到工件的完整的点云数据；从而所需的设备的成本较低，有利于降低设备成本。
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公开(公告)号：CN114047757A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111304916.2
申请日：2021-11-05
Applicant: 季华实验室
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种多AGV路径评估规划方法，涉及机器人控制技术领域，针对过去路径规划方法不结合工作任务实际情况的问题，从环境、工作任务、协同等多角度进行分析，同时从路径能耗、路径平滑性、路径避障、路径占用范围以及任务优先级进行综合考虑，并将这些因素进行量化分析，最终根据计算结果选择最优规划路径。本发明有益效果：综合考虑多方面的情况，对系统生成的多条路径进行多角度的评价，找到各工作环境下的最优路径，帮助从业人员在路径规划阶段作出最佳的路径。
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公开(公告)号：CN113850815A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111435895.8
申请日：2021-11-29
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于图像处理技术领域，公开了一种工件点云获取方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取各双目工业相机采集的工件的左相机图像和右相机图像；根据左相机图像和右相机图像获取工件的第一像素点在对应的双目工业相机的相机坐标系下的第一平面坐标数据；根据工件的第一像素点在左相机图像和右相机图像中的像素坐标和对应的双目工业相机的焦距，计算工件的第一像素点在对应的双目工业相机的相机坐标系下的第一深度坐标值；把第一平面坐标数据和第一深度坐标值转换为预设参考坐标系下的第二坐标数据，得到工件的局部点云数据；对各局部点云数据进行拼接得到工件的完整的点云数据；从而所需的设备的成本较低，有利于降低设备成本。
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公开(公告)号：CN119668536A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411860808.7
申请日：2024-12-17
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及喷墨打印技术领域，本发明公开了一种喷嘴坐标补偿方法、装置、设备及存储介质，包括：获取喷头坐标信息；对喷头坐标信息进行数据处理，得到补偿前坐标信息；根据补偿前坐标信息构建喷头平面方程；对喷头平面方程进行旋转矩阵求解，得到坐标变换矩阵；根据坐标变换矩阵对补偿前坐标信息进行坐标变换，得到补偿后坐标信息；根据补偿前坐标信息和补偿后坐标信息生成喷嘴坐标补偿信息；本发明通过对喷头平面进行拟合处理生成喷嘴坐标补偿信息，利用喷嘴坐标补偿信息调节喷嘴的坐标位置，并控制喷墨打印机对不同高度的墨滴做延迟或滞后喷射处理，从而提高打印墨滴的落点精度，获得更好的喷墨打印精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114577217A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210480551.7
申请日：2022-05-05
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及机器人路径规划技术领域，提供了一种基于冯洛诺伊图的路径规划方法、装置、设备及存储介质，方法包括以下步骤：获取环境地图信息；将所述环境地图信息转换为Vonoroi图，所述Vonoroi图包含障碍物图像；获取起点的第一位置信息和终点的第二位置信息；根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，在所述Vonoroi图中搜索从所述起点到所述终点的初始移动路径；所述初始移动路径包含多个路径节点；所述路径节点包含所述起点、所述终点和至少一个Vonoroi图节点；根据所述路径节点之间的连线和所述障碍物图像优化所述初始移动路径；本发明具有路径规划速度快、搜索效率高的有益效果。
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公开(公告)号：CN114089747A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111304892.0
申请日：2021-11-05
Applicant: 季华实验室
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于时间片的多AGV路径规划方法，涉及机器人控制技术领域，采用基于时间片的调度方法，通过将AGV的运动路径保存到时间+空间的地图中，可以让AGV在无法与控制中心或其它AGV进行实时通信的情况下进行路径规划。本发明有益效果：对恶劣环境具有较强的适应性；相较于其它预先设计运动路径的方法，本方法中各AGV在同时刻占用的物理空间更小，可以提升工作效率；考虑了AGV在运行过程中的运行误差，增加了路径规划的冗余。
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公开(公告)号：CN114063570A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202210047655.9
申请日：2022-01-17
Applicant: 季华实验室
IPC: G05B19/416 , B25J11/00 , B25J9/16
Abstract: 本申请涉及机器人技术领域，提供了一种机器人喷涂控制方法、装置、电子设备及存储介质，包括以下步骤：基于光栅喷涂方法获取工件表面的喷涂路径点坐标；获取相邻两个所述喷涂路径点之间的时间间隔信息；获取约束条件信息；所述约束条件信息包括最大漆膜厚度、最大移动速度和最大加速度；基于所述喷涂路径点坐标、所述时间间隔信息和所述约束条件信息，采用粒子群算法对所述时间间隔信息进行优化，使得目标参数最小；所述目标参数为所述喷涂路径点的漆膜厚度方差、喷涂总时间和时间间隔信息方差的函数。本发明具有喷涂质量好、漆膜厚度均匀的有益效果。
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公开(公告)号：CN113418522B
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202110978312.X
申请日：2021-08-25
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种AGV路径规划方法、跟随方法、装置、设备及存储介质，其中，规划方法包括以下步骤：获取SLAM地图，根据作业需求在SLAM地图上设定AGV跟随路径和导航终点；提取跟随路径，设定道路宽度，并使跟随路径膨胀道路宽度后形成初始虚拟道路，基于初始虚拟道路获取与SLAM地图规格对应的虚拟道路地图；叠加SLAM地图和虚拟道路地图，使虚拟道路地图的初始虚拟道路削减SLAM地图中障碍区域，获取最终虚拟道路；该规划方法基于跟随路径膨胀获取虚拟道路地图中的初始虚拟道路，并将SLAM地图和虚拟道路地图叠加取得可供AGV行驶的最终虚拟道路，利用最终虚拟道路限定AGV的行驶区域以使AGV在有限区域内进行避障导航跟随移动，提高了AGV避障导航的可靠性、安全性。
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公开(公告)号：CN119773368B
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510273554.7
申请日：2025-03-10
Applicant: 季华实验室
IPC: B41J2/01 , B41J2/045 , B41J29/393 , G06T7/70
Abstract: 本申请公开了一种墨滴观测方法、装置、设备及计算机可读存储介质，本申请涉及喷墨打印技术领域，该方法应用于墨滴观测系统，墨滴观测系统包括多个观测子系统，观测子系统包括观测装置和多轴运动机构，多轴运动机构用于带动观测装置移动，观测装置用于对挂载在运动轴上的待观测喷头进行墨滴观测。该方法包括：控制挂载有各待观测喷头的运动轴移动至预设观测位置；确定各待观测喷头中各观测子系统各自对应的第一喷头，控制各多轴运动机构调整各观测装置的位置，以供各观测装置分别对焦各第一喷头；通过各观测装置分别对各自对焦的第一喷头进行墨滴观测。本申请能够提升墨滴观测效率。
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