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公开(公告)号：CN118654195A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202411114348.3
申请日：2024-08-14
Applicant: 季华实验室
IPC: F16L55/32 , B25J9/16 , F16L55/28 , F16L101/30
Abstract: 本申请属于管道机器人技术领域，公开了一种多模块串联的小型管道内窥机器人及其激励方法，机器人包括多个依次活动连接的移动模块；每个移动模块包括：弹性体，其中部镂空从而形成两个前后对称且上下端相互连接的弹性臂；两个驱动足，分别设置在两个弹性臂的上下两端的连接处并朝外凸出；两组压电陶瓷片，分别设置在两个弹性臂的中部，每组压电陶瓷片包括两个同极相对的压电陶瓷片；压电陶瓷片用于输入周期波电信号以激发弹性体振动，使两个驱动足在同一平面内作同步反向的李萨如椭圆运动；负载梁，设置在弹性体的镂空处并用于安装功能设备，负载梁的两端分别连接在两个弹性臂的振动节点处；从而结构简单、易于小型化且成本低廉。
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公开(公告)号：CN117008282B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311233482.0
申请日：2023-09-22
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种螺纹型超声驱动变焦镜头和相机，属于变焦镜头技术领域，包括基座、第一镜筒、第二镜筒、第三镜筒、传动件和一个超声驱动装置，第一镜筒、第二镜筒和第三镜筒依次套接连接；传动件通过第一外螺纹与第一内螺纹啮合从而与第三镜筒螺纹连接；超声驱动装置通过第二外螺纹与第二内螺纹啮合从而与传动件螺纹连接；超声驱动装置用于驱动传动件绕自身轴线旋转并沿第一镜筒的轴向方向往复移动以使传动件带动第三镜筒和第二镜筒沿第一镜筒的轴向方向伸缩。本发明的螺纹型超声驱动变焦镜头仅利用一个超声驱动装置即可实现对多级镜筒的控制，结构简单且体积小，同时超声驱动装置也不惧电磁干扰，确保镜头稳定变焦。
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公开(公告)号：CN117532621A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311804811.2
申请日：2023-12-26
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于飞行机械臂控制的技术领域，公开了一种飞行机械臂控制方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：构建与飞行机械臂的结构数据和动力学数据对应的柔性关节动力学模型，将结构数据和动力学数据输入关节刚度计算公式，得到柔性关节的关节刚度，根据预设的状态估计器，结合柔性关节动力学模型和关节刚度，计算得到柔性关节到达目标控制位置时的角度偏转补偿值，基于柔性关节动力学模型和角度偏转补偿值，对飞行机械臂进行控制，以使飞行机械臂的柔性关节到达目标控制位置，通过基于飞行机械臂的柔性关节动力学模型和预设的状态估计器计算得到的柔性关节的角度偏转补偿值，对飞行机械臂进行控制，提高了飞行机械臂的作业效率。
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公开(公告)号：CN116974032B
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311233474.6
申请日：2023-09-22
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种压电驱动的无级变焦镜头和相机，属于变焦镜头技术领域，包括基座、第一镜筒、第二镜筒、传动轴和压电作动器，第一镜筒固定设置在基座上；第二镜筒插接在第一镜筒上；第二镜筒能够沿第一镜筒的轴向方向往复伸缩；第二镜筒远离第一镜筒的一端安装有镜片；传动轴插接在第二镜筒内且能够沿第二镜筒的周向方向旋转；压电作动器与传动轴连接且用于驱动传动轴旋转以使第二镜筒沿第一镜筒的轴向方向往复伸缩。本发明的压电驱动的无级变焦镜头能够实现无级变焦，同时具有小体积、高稳定性、低功耗、不易受电磁干扰以及环境适应性强等优点。
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公开(公告)号：CN116690627B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310950247.9
申请日：2023-07-31
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及机械夹爪领域，具体而言，涉及一种机械夹爪及其激励方法，其中机械夹爪包括基座、第一手指和第二手指，机械夹爪还包括超声电机和螺杆；第一压电片组和第二压电片组设置在弹性基体两端，第一压电片组和第二压电片组均包括四个均匀分布在弹性基体四个侧壁的压电片；第一手指通过第一连杆与定位夹铰接，第二手指通过第二连杆与定位夹铰接，本申请的机械夹爪能解决现有的采用集成减速器的伺服电磁电机做动力源的电动机械夹爪结构复杂、机构多、体积大、精度低、响应慢且无自锁功能的问题，能达到结构简单、机构少、体积小、精度高、响应快且有自锁功能的效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115609592A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211466576.8
申请日：2022-11-22
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请属于自动化控制技术领域，公开了一种机械臂自适应跟踪控制方法，包括步骤：利用光滑函数逼近机械臂系统的控制输入，以建立新机械臂系统；采用时滞估计方法来估计所述新机械臂系统的综合不确定性；根据预设的机械臂跟踪误差轨迹边界约束和所述综合不确定性，生成自适应控制器用以通过所述新机械臂系统对所述机械臂进行控制，使机械臂的跟踪误差在预设的收敛时间内收敛至预设的稳态跟踪精度；该方法不依赖于精确动力学模型且能够使机械臂按预设精度和收敛时间跟踪上目标轨迹。
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公开(公告)号：CN114612348B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210509235.8
申请日：2022-05-11
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及机器人定位建图技术领域，提供了一种激光点云运动畸变校正方法、装置、电子设备及存储介质，通过读取激光雷达采集的一帧点云数据信息，所述点云数据信息包含多个激光点的坐标数据和每个所述激光点对应的第一时间戳信息；将所述第一时间戳信息和双目事件相机的时间轴进行对齐，并获取机器人对应第一个激光点的初始位姿信息；基于匀加速运动模型，依据双目事件相机的时间轴，计算机器人对应每个所述激光点的第一位姿信息；根据每个所述第一位姿信息和所述初始位姿信息计算机器人对应每个所述激光点的位姿变换矩阵；根据每个所述位姿变换矩阵对对应的所述激光点的坐标进行校正；本发明具有测量误差小，校正精度高的有益效果。
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公开(公告)号：CN114637213A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210538388.5
申请日：2022-05-18
Applicant: 季华实验室
IPC: G05B13/04
Abstract: 本申请涉及自动化控制技术领域，具体而言，涉及一种空间组合机器人的无模型自适应预设控制方法，该方法包括：利用一阶欧拉离散方法将空间组合机器人的运动学方程和动力学方程转变为离散方程组；根据离散方程组获得的输入值和输出值重建线性方程；使用自适应方法估计线性矩阵参数；定义跟踪误差的收敛界，并将受收敛界约束的跟踪误差转化为无约束变量；根据无约束变量设计滑模函数；根据线性方程和估算后的线性矩阵参数设计输入受限补偿器，并根据滑模函数和输入受限补偿器设计无模型自适应控制器；将无模型自适应控制器代入空间组合机器人控制中，本方法通过将无模型自适应控制器运用在空间组合机器人控制中，使空间组合机器人的姿态稳定。
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公开(公告)号：CN113703313B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111264026.3
申请日：2021-10-28
Applicant: 季华实验室
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明涉及自动化控制技术领域，具体公开了一种基于改进预设性能的无模型自适应滑模约束控制方法，该方法包括步骤：将带有外部扰动的离散非线性系统转换为仿射系统；定义包含补偿向量的跟踪误差，并设计包含预设函数和收敛函数的收敛域，使收敛域的边界随时间变化逐步收敛为对称边界；将受收敛域约束的跟踪误差转化为无约束变量；根据无约束变量设计滑模函数；根据滑模函数和包含补偿向量的跟踪误差设计受限控制器；该方法利用预设函数和收敛函数设计随时间变化逐步收敛为对称边界的收敛域，且在跟踪误差中增加补偿向量，使得跟踪误差稳定时能处于对称边界的中央部分，从而消除跟踪误差因收敛域上边界和下边界不对称引起的偏移误差。
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公开(公告)号：CN112631314B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110277131.4
申请日：2021-03-15
Applicant: 季华实验室
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于多线激光雷达与事件相机SLAM的机器人控制方法、系统，通过根据双目事件相机采集的图像数据生成3D地图；获取由多线激光雷达采集的激光点云数据；所述多线激光雷达预先与所述双目事件相机联合标定同步；用所述激光点云数据和所述3D地图进行融合，得到融合的3D地图；将所述融合的3D地图进行2D映射获得平面栅格地图；获取由惯性测量单元测得的机器人位姿数据；根据所述平面栅格地图和所述机器人位姿数据生成避障运动控制指令，并发送至机器人；从而能够高速、稳定、准确地实现机器人避障控制。
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