-
公开(公告)号：CN105179155B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201510623101.9
申请日：2015-09-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: Y02E10/38
Abstract: 本发明的目的在于提供双摆式波浪能发电单元结构，包括箱式波浪能提取装置、机械传递装置、能量存储装置以及能量转换装置。箱式波浪能提取装置将波浪的动能通过摆板转化为摆板转轴往复转动的动能进行传递；机械传递装置将摆板转轴的往复转动转化为单向转动同时解决了两个摆板运动速度不同步造成的运动合成问题；能量存储装置起到能量存储作用，用来稳定转速、减小波浪冲击的影响；发电装置将机械能转化为最终的电能。本发明解决了传统箱式摆动波浪能发电装置每个摆箱安装一个发电机造成的资源浪费，将两个摆箱的能量进行合成后进行统一发电，可以吸收全波浪作用在摆板上的波浪力，大幅提高转换效率。
-
公开(公告)号：CN103978497B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201410195466.1
申请日：2014-05-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供液压驱动式水下应急解脱装置，采用液压油或水作为驱动介质，包括机械本体、信号缆解脱部分、动力缆解脱部分。机械本体提供与水下航行器与水下机械手之间的连接平台。在水下航行器正常作业时，该装置能保证航行器与水下机械手安全可靠连接。当水下航行器-机械手出现严重故障时，如机械手各驱动关节发生严重缠绕或卡死故障或机械手末端执行器被水中缠绕物缠住，常规的容错控制无法满足作业要求必须进行抛载以确保水下航行器的安全。控制系统发出解脱指令，快速实现液压机械手与水下航行器间的脱离，以确保航行器的安全。本发明可实现液压机械手本体、动力缆以及信号缆的水下解脱。
-
公开(公告)号：CN104503432A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201410705681.1
申请日：2014-11-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B23/02
CPC classification number: G05B23/0208
Abstract: 本发明涉及自主式水下机器人故障辨识与容错控制技术领域，具体涉及一种基于小波能量的自主式水下机器人故障辨识方法。本发明包括：采用多层小波分解方法对自主式水下机器人传感器和控制器数据进行分解；采用能量故障特征提取方法对原始信号以及小波细节系数和小波逼近系数提取故障特征；采用相关系数方法对自主式水下机器人待测故障信号进行故障辨识。本发明提方法既有效解决了AUV传感器、控制器信号受外部干扰影响，故障辨识精度较低的问题,又利用多层小波分解的多频段特性，获得关于AUV推进器故障的冗余描述，并通过对多频段故障信息同时提取故障特征并组建故障特征矩阵，提高AUV故障辨识精度，为容错控制器提供准确的故障信息。
-
公开(公告)号：CN104198205A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201410452832.7
申请日：2014-09-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种水下机器人多普勒故障随机共振检测装置及检测方法，检测装置包括安装于水下机器人电子舱内的PC104模块化系统、第一通讯模块、随机共振装置、故障特征提取装置以及安装在陆地上的第二通讯模块和检测结果显示装置，PC104模块化系统分别与第一通讯模块、随机共振装置和故障特征提取装置的输出端相连，故障特征提取装置的输入端与随机共振装置相连，第二通讯模块的输入端与第一通讯模块相连，检测结果显示装置与第二通讯模块相连。本发明在抑制水下机器人多普勒传感器信号中所含外部随机干扰的同时，增强故障信号特征，能解决现有传感器故障检测方法受外部干扰和量测噪声影响，多普勒故障漏检问题。
-
公开(公告)号：CN104048680A
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201410323857.7
申请日：2014-07-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01D3/032
Abstract: 本发明的目的在于提供基于DONOHO阈值的自主式水下机器人外部干扰抑制方法，采用DONOHO阈值方法对自主式水下机器人传感器信号进行处理，对多层小波分解后的各层细节系数进行DONOHO阈值估计，利用估计的DONOHO阈值对细节系数进行软阈值处理，滤除噪声和随机外扰。本发明既有效解决了自主式水下机器人传感器信号受外部干扰影响，外部干扰淹没有用信号细节特征的问题,又解决了受传感器数据精度影响导致控制效果不佳的问题。并利用传感器数据和控制量数据之间的高度相关特性，克服了现有方法的过抑制和抑制不足问题,大大提高自主式水下机器人状态传感器信号精度,并最终提高机器人的控制精度。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103753560A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201410023248.X
申请日：2014-01-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人应急释放装置。包括底板、安装在底板上方的立板支架、位于底板下方的压载块，蜗杆安装在左右的立板A之间，传动轴安装在前后的立板B之间，蜗轮安装在传动轴上，并且蜗轮与蜗杆相啮合，挂钩A通过键A与传动轴连接，键A一部分位于挂钩A的内棘轮中，键A另一部分位于传动轴内并且键A的下端安装有弹簧，键A与弹簧能配合挂钩A实现绕传动轴单向转动，挂钩B的上端挂在挂钩A上，挂钩B的另一端伸出底板与压载块连接，压载块通过预紧螺钉实现预紧。本装置既可以实现压载块的可靠释放，又可以在设备正常工作时实现压载块的固定安装。
-
公开(公告)号：CN102580952A
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201210055261.4
申请日：2012-03-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供水下自动清洁保护罩，包括防水壳体、保护罩透明片、超声波发生器、换能器，保护罩透明片、超声波发生器、换能器均安装在防水壳体里，换能器固定在保护罩透明片上并连接超声波发生器。本发明将激光清洗、水射流技术与超声波技术结合起来，具有清洗效果好，清洗速度快，不伤害镜头，节约环保的特点。并在超声振动下，可保持实时清洁，满足移动载体的工作需要。
-
公开(公告)号：CN102143308A
公开(公告)日：2011-08-03
申请号：CN201010588102.1
申请日：2010-12-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种户外全方位视觉传感器的自动除尘双层结构防护罩。包括罩体，罩体由外玻璃罩层和内玻璃罩层，两层玻璃罩层中间有一定空间，两层玻璃罩层卡嵌在底座的两凹槽，两层玻璃罩层中间注有甘油，两凹槽之间等间距分布有孔，所述孔处安装有超声波换能器，超声波换能器通过电缆接口外接超声波发生器。适用于户外移动载体上的全方位视觉传感器，节约人力物力，同时达到实时清洁，满足了视觉传感器在户外不间断正常工作的特殊要求。本发明具有结构简单，充分利用外界光能，节约环保的特点。并在超声振动下，可保持实时清洁，满足移动载体的工作需要。
-
公开(公告)号：CN119796451A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510042761.1
申请日：2025-01-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种液压电磁双驱动的多工况快速抛载装置及应用，包括安装架，安装架中间连接有杠杆底座，杠杆底座中间通过销轴连接有交叉布置的电磁驱动抛载杠杆和液压驱动抛载杠杆，两个交叉布置的杠杠中间悬挂着压载，两个杠杆的另一端分别由电磁抛载单元和液压抛载单元中的部件来支撑，无论电磁抛载单元和液压抛载单元哪一个释放其支撑的杠杆，都会破坏底座上悬挂压载的交叉结构从而使压载释放，并且液压抛载单元连接有先导阀可以实现液压阀门的快速开启，提高液压驱动抛载的快速性。本发明能在多种工况下快速完成对压载的抛弃，实现完成在正常工况、主动应急工况、被动应急工况等情况的抛载，其大大保证了载人潜水器和水下机器人等装置的安全。
-
公开(公告)号：CN119782680A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411852034.3
申请日：2024-12-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于T‑N‑L结构的中心对称多胞体卡尔曼滤波AUV速度估计方法。首先根据实验数据辨识得到自主式水下机器人的状态空间模型,然后结合中心对称多胞体的性质和卡尔曼滤波的思想,预测并校正AUV系统状态的可达集,通过系统的校正可达集计算自主式水下机器人的速度区间,实现对其速度的有效监测。该方法适用于各种构型和运动条件的自主式水下机器人,与现有技术相比,本发明提供了一种系统有效的速度估计方法，本发明所采用的方法能够生成更为精确的速度估计值及其更为紧凑的速度估计区间，不仅提高了速度状态监测的精确度，而且通过确保机器人在复杂水下环境中的行为更加稳定和可预测，显著增强了水下机器人系统的整体可靠性和稳定性。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
77
records
(took 0.05 seconds)
