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公开(公告)号：CN103921927A
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201410158236.8
申请日：2014-04-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: B63H1/10
Abstract: 本发明的目的在于提供曲柄滑块液压传动式摆线推进器机构，该机构的桨叶为直叶，各桨叶竖直地布置于船体底部，桨叶在绕主轴转动的同时绕自身的轴线摆动。每个桨叶的轴与对应的摆动液压缸的轴连接，摆动液压缸的两个油口与对应的双出杆直线液压缸的两个腔室相连，直线液压缸的活塞杆与曲柄滑块机构的滑块固连。曲柄的圆周转动带动滑块和直线液压缸的活塞做往复直线运动，直线液压缸的油液传递的动力使摆动液压缸往复摆动，从而带动桨叶往复摆动，实现摆线推进器的推进作用。本发明减小了推进器的轴向尺寸，同时可以容易地改变力的方向。
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公开(公告)号：CN104071320B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410314454.6
申请日：2014-07-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供转动导杆偏心圆盘式摆线推进器机构，该机构桨叶偏角运动规律满足“法线相交定律”，即每个桨叶的弦线在任意时刻总垂直于回转平面的某一固定点，该点称为偏心点，偏心点与回转中心的距离称为偏心距，推进器推力的大小正比于偏心距，推进器推力的方向垂直于偏心点与回转中心的连线。本发明可以通过转动丝杠调节推进器推力的大小，通过转动蜗杆调节推进器推力的方向，偏心圆盘的放大作用使控制点移动较小的距离即可达到较大的偏心率。
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公开(公告)号：CN103978497B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201410195466.1
申请日：2014-05-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供液压驱动式水下应急解脱装置，采用液压油或水作为驱动介质，包括机械本体、信号缆解脱部分、动力缆解脱部分。机械本体提供与水下航行器与水下机械手之间的连接平台。在水下航行器正常作业时，该装置能保证航行器与水下机械手安全可靠连接。当水下航行器-机械手出现严重故障时，如机械手各驱动关节发生严重缠绕或卡死故障或机械手末端执行器被水中缠绕物缠住，常规的容错控制无法满足作业要求必须进行抛载以确保水下航行器的安全。控制系统发出解脱指令，快速实现液压机械手与水下航行器间的脱离，以确保航行器的安全。本发明可实现液压机械手本体、动力缆以及信号缆的水下解脱。
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公开(公告)号：CN103921927B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201410158236.8
申请日：2014-04-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: B63H1/10
Abstract: 本发明的目的在于提供曲柄滑块液压传动式摆线推进器机构，该机构的桨叶为直叶，各桨叶竖直地布置于船体底部，桨叶在绕主轴转动的同时绕自身的轴线摆动。每个桨叶的轴与对应的摆动液压缸的轴连接，摆动液压缸的两个油口与对应的双出杆直线液压缸的两个腔室相连，直线液压缸的活塞杆与曲柄滑块机构的滑块固连。曲柄的圆周转动带动滑块和直线液压缸的活塞做往复直线运动，直线液压缸的油液传递的动力使摆动液压缸往复摆动，从而带动桨叶往复摆动，实现摆线推进器的推进作用。本发明减小了推进器的轴向尺寸，同时可以容易地改变力的方向。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104071320A
公开(公告)日：2014-10-01
申请号：CN201410314454.6
申请日：2014-07-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供转动导杆偏心圆盘式摆线推进器机构，该机构桨叶偏角运动规律满足“法线相交定律”，即每个桨叶的弦线在任意时刻总垂直于回转平面的某一固定点，该点称为偏心点，偏心点与回转中心的距离称为偏心距，推进器推力的大小正比于偏心距，推进器推力的方向垂直于偏心点与回转中心的连线。本发明可以通过转动丝杠调节推进器推力的大小，通过转动蜗杆调节推进器推力的方向，偏心圆盘的放大作用使控制点移动较小的距离即可达到较大的偏心率。
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公开(公告)号：CN103978497A
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201410195466.1
申请日：2014-05-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供液压驱动式水下应急解脱装置，采用液压油或水作为驱动介质，包括机械本体、信号缆解脱部分、动力缆解脱部分。机械本体提供与水下航行器与水下机械手之间的连接平台。在水下航行器正常作业时，该装置能保证航行器与水下机械手安全可靠连接。当水下航行器-机械手出现严重故障时，如机械手各驱动关节发生严重缠绕或卡死故障或机械手末端执行器被水中缠绕物缠住，常规的容错控制无法满足作业要求必须进行抛载以确保水下航行器的安全。控制系统发出解脱指令，快速实现液压机械手与水下航行器间的脱离，以确保航行器的安全。本发明可实现液压机械手本体、动力缆以及信号缆的水下解脱。
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公开(公告)号：CN102927269A
公开(公告)日：2013-02-13
申请号：CN201210414816.X
申请日：2012-10-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种压力容器变容积恒压保持装置，包括依次相连的加压系统、压力容器系统、变容积恒压保持系统，加压系统包括水箱、试压泵，压力容器系统包括压力容器，试压泵分别连通水箱和压力容器，在试压泵与压力容器之间安装单向阀，在试压泵与单向阀之间设置管道连通水箱，该管道上安装溢流阀，压力容器连通变容积恒压保持系统。本发明占用很小的空间实现压力容器对被测试设备的打压试验；压力容器内压力大小不随被测试设备体积变化而变化；通过活塞的移动实现容积的变化，能够进行精确调节；构成闭环控制回路，压力调节速度快；还可以通过变容积恒压保持系统实现精确定压；装置操作简单，使用方便。
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公开(公告)号：CN204021236U
公开(公告)日：2014-12-17
申请号：CN201420365575.9
申请日：2014-07-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本实用新型的目的在于提供转动导杆偏心圆盘式摆线推进器机构，该机构桨叶偏角运动规律满足“法线相交定律”，即每个桨叶的弦线在任意时刻总垂直于回转平面的某一固定点，该点称为偏心点，偏心点与回转中心的距离称为偏心距，推进器推力的大小正比于偏心距，推进器推力的方向垂直于偏心点与回转中心的连线。本实用新型可以通过转动丝杠调节推进器推力的大小，通过转动蜗杆调节推进器推力的方向，偏心圆盘的放大作用使控制点移动较小的距离即可达到较大的偏心率。
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公开(公告)号：CN202927028U
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201220553161.X
申请日：2012-10-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本实用新型的目的在于提供一种压力容器变容积恒压保持装置，包括依次相连的加压系统、压力容器系统、变容积恒压保持系统，加压系统包括水箱、试压泵，压力容器系统包括压力容器，试压泵分别连通水箱和压力容器，在试压泵与压力容器之间安装单向阀，在试压泵与单向阀之间设置管道连通水箱，该管道上安装溢流阀，压力容器连通变容积恒压保持系统。本实用新型占用很小的空间实现压力容器对被测试设备的打压试验；压力容器内压力大小不随被测试设备体积变化而变化；通过活塞的移动实现容积的变化，能够进行精确调节；构成闭环控制回路，压力调节速度快；还可以通过变容积恒压保持系统实现精确定压；装置操作简单，使用方便。
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