公开(公告)号：CN102581836A

公开(公告)日：2012-07-18

申请号：CN201210049742.4

申请日：2012-02-29

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐贺 ,  沈义平 ,  刘朝杰 ,  刘星 ,  薛开 ,  郭保腾 ,  孙霖

IPC: B25J5/00 ,  B62D57/028

Abstract: 本发明的目的在于提供多功能机械臂协同车轮牵引移动机器人，包括摇臂、轮、机械臂，轮安装在摇臂上，所述的机械臂包括依次相连的基座、后臂、中臂、前臂、机械手爪，基座与摇臂中心固定相连，基座、后臂、中臂、前臂形成三个关节，每个关节处各安装驱动电机，机械手爪上安装舵机并由舵机带动实现开合动作，机械臂共有两个分别安装在移动机器人本体的两侧。本发明适应多种崎岖不平稳地形，可协助机器人通过凸起障碍、垂直障碍、壕沟、凹坑等多种地况，同时保证通过过程中机器人车身平稳，姿态变化小，车体速度变化均匀。

公开(公告)号：CN102580952A

公开(公告)日：2012-07-18

申请号：CN201210055261.4

申请日：2012-03-05

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐贺 ,  刘朝杰 ,  沈义平 ,  郭保腾 ,  刘星 ,  孙霖 ,  薛开

IPC: B08B7/04 ,  B08B3/12

Abstract: 本发明的目的在于提供水下自动清洁保护罩，包括防水壳体、保护罩透明片、超声波发生器、换能器，保护罩透明片、超声波发生器、换能器均安装在防水壳体里，换能器固定在保护罩透明片上并连接超声波发生器。本发明将激光清洗、水射流技术与超声波技术结合起来，具有清洗效果好，清洗速度快，不伤害镜头，节约环保的特点。并在超声振动下，可保持实时清洁，满足移动载体的工作需要。