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公开(公告)号：CN109318234B
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN201811333888.5
申请日：2018-11-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种适用于视觉伺服插拔作业的标定方法，属于图像识别领域。基于视觉伺服的伺服对准控制精度低，插拔阶段时开环控制的插拔作业的效果差的问题。一种适用于视觉伺服插拔作业的标定方法，利用相机采集包含插针、插口和插头夹持装置的图像；利用深度学习算法获得插口中每个插针的中心点以及插头夹持装置上每个标定板的中心点；之后计算插口中点坐标、插口偏角、插头夹持装置中点以及插头夹持装置偏角；将点坐标转移到机器人机械臂末端关节坐标系中；获得插口中点在机器人末端坐标系的坐标；在末端坐标系中计算视觉伺服图像特征误差；将视觉伺服特征发送给机器人视觉伺服算法，控制机器人运动。本发明使视觉伺服插拔作业当中作业精度得到提高。
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公开(公告)号：CN111709397A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010659641.3
申请日：2020-07-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于多头自注意力机制的无人机变尺寸目标检测方法，属于目标检测技术领域，本发明为解决现有无人机目标检测算法对于小目标检测性能差的问题。本发明包括：建立数据集；建立网络结构：采用多头自注意力机制建立多头自注意力目标检测头网络，所述多头自注意力目标检测头网络的后端采用Faster Rcnn基本框架，在多头自注意力目标检测头网络的回归层再次引入自注意力机制；分步骤进行网络训练；对目标物体进行检测：对图像进行预处理后输入多头自注意力目标检测头网络，多头自注意力目标检测头网络输出检测结果。本发明用于对大小变化目标无人机的目标检测。
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公开(公告)号：CN111665725A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010591443.8
申请日：2020-06-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种量测数据随机缺失的机电定位系统鲁棒参数辨识方法，属于工业自动化及模型参数辨识领域。本发明针对现有机电定位系统参数辨识方法中，未考虑系统中存在的异常干扰数据，造成参数辨识精度低的问题。包括：采集电机负载端的位置信号，由所述位置信号，基于中心差分法获得负载的速度和加速度；并建立定位系统的逆动力学模型；在概率框架下，建立部分量测数据随机缺失时的机电定位系统鲁棒辨识模型；基于变分贝叶斯框架，推导得到待辨识参数和偏移量的迭代更新公式，当满足迭代更新的终止条件时，获得待辨识参数和偏移量的估计值。本发明用于机电定位系统的参数辨识。
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公开(公告)号：CN111615325A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010387784.3
申请日：2020-05-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于聚类的多功能贴片机贴装路径规划方法，它属于电器技术及电气工程领域。本发明解决了现有的商业软件规划得到的贴装路径较长的问题。本发明具体通过以下步骤实现：步骤一：根据拾贴周期内各吸杆拾贴的元件类型，确定各吸杆贴装对应类型元件的贴装点信息；步骤二：根据步骤一中的贴装点信息，构造cycleMount结构体数组；步骤三：采用聚类的方法，确定各拾贴周期内吸杆贴装的元件序号；步骤四：通过枚举法确定各拾贴周期贴装元件的先后顺序。本发明可以应用于多功能贴片机贴装路径的优化。
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公开(公告)号：CN111615324A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010388771.8
申请日：2020-05-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于禁忌搜索算法的LED贴片机拾贴路径优化方法，本发明涉及贴片机拾贴路径优化方法。本发明的目的是为了解决现有商业软件在对LED拾取路径进行优化时，通常采取固定的优化策略与随机搜索相结合的方式，使其在搜索过程中容易陷入局部最优解，导致获得的拾贴路径长，LED贴片生产工作效率低的问题。一种基于禁忌搜索算法的LED贴片机拾贴路径优化方法的具体过程为：步骤一：由最近邻算法生成拾贴路径作为禁忌搜索的初始解；步骤二：对步骤一中初始解对应的信息链进行禁忌搜索，根据信息链对应拾贴路径长度获得最优解，最优解为拾贴移动路径长度最短的拾贴路径。本发明用于电器技术及电气工程领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111462242A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010167610.6
申请日：2020-03-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/77
Abstract: 一种基于改进的可变形部件模型的矩形引脚芯片定位方法，涉及图像处理技术领域，针对现有技术中的定位方法无法准确的定位出带有形变的矩形引脚芯片的问题，包括步骤一：获取芯片区域图像；步骤二：对图像中引脚区域进行提取，得到初步筛选的潜在引脚区域；步骤三：得到芯片整体模型的分数，进而在局部位置搜索最优的形变；步骤四：根据步骤三中获得的局部位置最优形变及芯片整体模型的分数，通过非最大化抑制方法判断局部最大值，进而判断图片中芯片的位置。本发明首先从芯片图片中提取潜在引脚区域及其参数，然后在局部位置上搜索芯片形变，最后在全图片上搜索芯片形变。本发明可以准确的定位出带有形变的矩形引脚芯片，抗干扰能力强。
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公开(公告)号：CN107464240B
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN201710685980.7
申请日：2017-08-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于模板匹配的带矩形引脚芯片的定位算法，涉及带矩形引脚芯片定位领域。本发明是为了解决现有缺少准确定位带矩形引脚芯片的问题。根据芯片的参数绘制不同角度的模板图像；对模板图像进行处理得到模板频域图像；利用快速傅里叶变换的方法计算模板图像和模板频域图像的相关性图像；用不同角度的模板频域图像分别匹配频域图像得到芯片的最佳角度和最佳位置；通过缩放图像提高算法的计算效率；根据模板匹配得到的角度和位置，通过角点检测得到精确的匹配角度和位置。它应用于贴片机带矩形引脚芯片测试过程。
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公开(公告)号：CN111402204A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010121346.2
申请日：2020-02-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于多阶数分数阶小波包变换的芯片外观缺陷检测方法，它属于芯片外观缺陷检测技术领域。本发明本发明使用基于分数阶小波变换来从芯片外观图像中提取特征，并使用基于变分贝叶斯混合模型来进行特征的降维，最终使用支持向量机来进行缺陷分类。与现有方法相比，采用本发明方法可以显著提高检测效率以及检测精度。本发明可以应用于芯片外观缺陷的检测。
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公开(公告)号：CN110455187B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201910774689.6
申请日：2019-08-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于三维视觉的盒体工件焊缝的检测方法，它属于焊接自动化中的焊缝检测技术领域。本发明采用精度较低但测量范围较大的Kinect2设备对焊接空间进行扫描，确定出盒体工件顶点的粗略位置后，将其依次作为焊缝轨迹的起点与终点，再采用精度高的线激光扫描仪从这些定位点出发，依次进行扫描，得到精确的焊缝点云信息。本发明方法与单纯采用线激光扫描仪进行焊缝的三维检测相比，在保证精确检测的同时极大地提高了检测速度。本发明可以应用于盒体工件的焊缝检测。
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公开(公告)号：CN107450316B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201710681110.2
申请日：2017-08-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 贴片机驱动系统的采样自适应鲁棒控制方法，本发明涉及采样自适应鲁棒控制方法。本发明为了解决贴片机系统存在的参数不确定性以及系统收到的外界干扰都会影响贴片机的定位精度，导致得到的样品达不到要求的精度或损坏样品，以及数字化控制器会进一步增大系统的定位误差，导致系统不稳定的问题。本发明包括：一、建立贴片机驱动系统沿x轴或y轴运动的动力学模型，并确定系统中动平台的质量和粘滞阻力系数的取值范围，以及外界扰动或未建模动态的界；二、设计虚拟控制律；三、设计连续型自适应鲁棒控制器，使贴片机动平台的速度信号x2跟踪步骤二中设计的虚拟控制律；四、得到采样自适应鲁棒控制器。本发明用于贴片机驱动系统的非线性控制领域。
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