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公开(公告)号：CN114235679A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111345929.4
申请日：2021-11-15
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于激光雷达的路面附着系数估计方法及系统，所述方法包括：S1：获取不同光照条件、不同路面类型上车辆行驶中车载激光雷达采集的点云信息；S2：提取点云信息中的路面区域点云；S3：基于路面区域点云的反射强度概率分布模型参数，建立路面反射强度分布模型参数数据库；S4：获取实测路面点云数据，利用分布相似度进行路面类型辨识和附着系数估计。与现有技术相比，本发明具有估计精度高、鲁棒性强等优点。
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公开(公告)号：CN111907588B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202010672884.0
申请日：2020-07-14
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种驱动转向一体化入底式泊车机器人紧凑型电驱动舵轮，包括涡轮上安装板以及一体集成在涡轮上安装板上实现车轮的灵敏转向的转向驱动机构和实现车轮的高扭矩驱动的动力驱动机构，所述的涡轮上安装板由转向电机安装部和环形的涡轮安装部一体成型，并且在涡轮安装部底面安装圆筒状的下安装壳体，与现有技术相比，本发明具有驱动转向共平面化、一体化集成设计、在具有较高的转向灵敏性与高扭矩驱动动力性能的同时满足较小的安装高度等优点。
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公开(公告)号：CN110446278B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN201910692453.8
申请日：2019-07-30
Applicant: 同济大学
IPC: H04W88/08 , G08G1/01 , G08G1/09 , G08G1/0967 , G08G1/16
Abstract: 本发明涉及一种基于V2I的智能驾驶汽车传感器盲区安全控制方法及系统，该方法的工作步骤如下：路侧设备上的双目摄像头感知到传感器盲区内的交通参与者；路侧设备上的信息处理器将盲区内交通参与者的信息进行处理和编码，生成广播报文；路侧设备上的DSRC设备将盲区内交通参与者信息广播给附近的智能驾驶车辆；智能驾驶车辆上的车载通信单元接收到广播信息，帮助驾驶系统作出安全的决策。本发明所提方法用于解决智能驾驶汽车车载传感器盲区内交通参与者信息缺失的问题，为智能驾驶汽车安全行驶提供必要的环境信息。与现有技术相比，本发明具有低信息量，适应智能驾驶系统范围大等优点。
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公开(公告)号：CN110095793B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN201910284630.9
申请日：2019-04-10
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于轮胎半径自适应的自动驾驶低速清扫车定位方法，包括以下步骤：1)根据GNSS状态判断子模块的GNSS状态的标志位，车辆航向角估计模块计算获得当前航向角ψk；2)轮胎半径估计模块采用卡尔曼滤波对车轮半径进行估计，得到轮胎半径估计值r；3)位置估计模块根据轮胎半径估计值r、轮速传感器测量得到的轮速信号ω以及传感器信号处理模块得到的当前航向角ψk对车辆位置进行在线实时估计，最终得到车辆位置估计值。与现有技术相比，本发明具有成本低廉易实现、位置估计准确、鲁棒性强等优点。
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公开(公告)号：CN110887672B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN201911160403.1
申请日：2019-11-23
Applicant: 同济大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明涉及一种智能汽车整车在环试验系统，包括：转鼓平台：用于模拟测试车辆的纵向运动；环境感知平台：设于转鼓平台的前端，用于模拟测试车辆的横向运动，包括下部的支撑基座和上部的车辆放置平台，支撑基座下部安装横向驱动轮，横向驱动轮沿设于地面的横向轨道移动；目标车辆模拟单元：设于环境感知平台的周边，用于模拟目标车辆。本发明环境感知平台可做横向运动，从而模拟测试车辆变线、变道测试场景，可使测试车辆发生横摆、俯仰以及侧倾运动，更加逼真于实际过程，可模拟测试车辆迎面来车的危险场景，并且提供一种复现车辆转向时真实转向阻力矩的机构，使车辆转向操作具有正确的响应速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112947377A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110207946.5
申请日：2021-02-25
Applicant: 同济大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶汽车整车在环测试的目标车运动承载平台，包括：动力传动子系统：用于驱动运动承载平台完成规划的运动；四轮转向子系统：用于实现运动承载平台对规划轨迹的跟踪；转动平台子系统：用于驱动与运动承载平台连接的模拟目标车进行横摆运动；运动控制模块：根据目标跟踪轨迹和目标速度，对动力传统子系统、四轮转向子系统、转动平台子系统进行控制；定位与通信模块：用于运动承载平台的实时位置获取，并将位置信息和车辆状态信息同步发送至控制程序或具备通信能力的其他平台上。本发明测试平台能够实现被测车静止，其运动叠加于目标车情况下运动轨迹和车辆横摆姿态的模拟和复现，使测试场景在自车感知系统视角下更符合真实情况。
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公开(公告)号：CN109910851B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN201910124019.X
申请日：2019-02-19
Applicant: 同济大学
IPC: B60T8/1761
Abstract: 本发明涉及一种基于IEHB的滑移率与加速度联合的防抱死控制方法及系统，所述方法包括下列步骤：1)构建运动学‑动力学联合车速估计器，并且设计估计器切换机制，通过四轮估计车速融合策略得到估计车速；2)根据运动学‑动力学联合车速估计器得到估计车速进而得到滑移率并结合轮加速度，实现基于集成式电子液压制动系统(IEHB)的以滑移率‑车轮角加速度联合被控变量的车轮制动防抱死控制。与现有技术相比，本发明具有可以有效估计全轮制动时的车速、抑制由于车速估计误差以及由于轮胎模型的误差而引起的滑移率控制效果的降低、提升安全性、舒适性好等优点。
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公开(公告)号：CN109212521B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201811125678.7
申请日：2018-09-26
Applicant: 同济大学
IPC: G01S13/86
Abstract: 本发明涉及一种基于前视相机与毫米波雷达融合的目标跟踪方法，包括以下步骤：1)对前视相机以及毫米波雷达进行联合标定；2)根据毫米波雷达测量对动态目标进行跟踪，采用卡尔曼滤波对检测到的目标状态进行状态更新，获取毫米波雷达对目标的跟踪航迹；3)通过前视相机获取目标的位置和速度信息，对动态目标进行跟踪，采用卡尔曼滤波对检测到的目标状态进行状态更新，获取前视相机对目标的跟踪航迹；4)将毫米波雷达和前视相机的跟踪目标状态进行融合。与现有技术相比，本发明利用两种不同传感器探测到的目标进行跟踪，弥补了单个传感器漏检、误检、跟踪失败、状态探测不精确等缺陷，利用冗余的信息增加了智能汽车的安全性。
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公开(公告)号：CN111915888A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010672885.5
申请日：2020-07-14
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶测试场景中交通参与者复杂度的计算方法，包括以下步骤：S1：获取测试场景中所有类型交通参与者的动力学参数阈值Rtype；S2：根据各交通参与者的初始状态和动力学参数阈值Rtype，计算得到对应的纵向采样距离集Stype；S3：通过优化搜索算法得到纵向采样距离集Stype中每个采样距离对应的最优纵向控制量；S4：根据采样距离和最优纵向控制量，计算预测时间t内各交通参与者的可达域Ωtype；S5：根据各交通参与者的可达域Ωtype计算测试场景的交通参与者复杂度H，与现有技术相比，本发明为自动驾驶测试场景中动态交通参与者的状态和参数设计提供依据，具有提高自动驾驶汽车测试效率等优点。
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公开(公告)号：CN110103963B
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN201910222782.6
申请日：2019-03-22
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种考虑操纵性与车轮稳定性协调的转矩分配控制系统及方法，该方法包括以下步骤：1)获取车轮输出力矩的范围约束；2)对运动控制层的广义力需求进行预分配；3)获取路面附着系数对应的峰值滑移率和每个车轮的参考轮速，确定每个车轮的工作模式；4)构建抗饱和积分滑模变结构控制器，并以实际轮速和参考轮速的差值作为输入得到控制力矩；5)将不打滑的车轮作为二次分配的控制变量，以广义力跟踪误差最小和附着利用率最小的加权和为目标函数，优化求解；6)最后结合驱动防滑控制单元和四轮转矩分配控制单元的转矩指令，输出给电机控制器。与现有技术相比，本发明具有二次分配、有效防滑、考虑全面、控制精确等优点。
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