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公开(公告)号：CN114862157A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210432321.3
申请日：2022-04-22
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种支持运行设计域评估的高等级自动驾驶系统评价方法，包括：对自动驾驶系统声明ODD覆盖率进行量化评价；对自动驾驶系统声明ODD完整性进行量化评价；在声明ODD范围内生成测试场景，并对自动驾驶系统进行测试；基于测试结果，对自动驾驶系统在ODD范围内的功能进行评价；结合声明ODD评价结果和ODD范围内自动驾驶功能评价结果，计算得到自动驾驶系统综合评价结果。本发明充分考虑不同等级自动驾驶系统ODD的优劣程度，结合自动驾驶功能多维度评价结果，能够面向L2到L4等级自动驾驶系统进行综合评价，实现了支持ODD评估的一种评价方案，能够更全面地对高等级自动驾驶系统进行评价，为自动驾驶汽车的技术发展和产品落地提供有力支撑。
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公开(公告)号：CN118862666A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410898583.8
申请日：2024-07-05
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明提供一种用于自动驾驶测试的双模态驾驶员模型构建方法，属于自动驾驶仿真测试技术领域，包括以下步骤：S1、驾驶员模型双模态设计：将驾驶员模型设计为具备单车驾驶模态和对抗性驾驶员模态；S2、单车驾驶模态训练：通过深度强化学习(Deep Reinforcement Learning,DRL)对驾驶员模型进行训练，使得当驾驶员模型控制的车辆行驶在远离主车位置时，具备单车行驶能力；S3、对抗性驾驶模态训练：通过多智能体强化学习(Multi‑Agent Reinforcement Learning,MARL)对驾驶员模型进行训练，当驾驶员模型控制的车辆行驶在主车附近时，具备通过单车行为或多车协作行为与主车进行对抗的能力。本发明能够使得主车附近始终有驾驶员模型控制的车辆与其进行对抗性交互，提升针对主车的安全关键场景生成效率和测试效果，为自动驾驶汽车的安全性能优化提供参考。
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公开(公告)号：CN112947377B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202110207946.5
申请日：2021-02-25
Applicant: 同济大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶汽车整车在环测试的目标车运动承载平台，包括：动力传动子系统：用于驱动运动承载平台完成规划的运动；四轮转向子系统：用于实现运动承载平台对规划轨迹的跟踪；转动平台子系统：用于驱动与运动承载平台连接的模拟目标车进行横摆运动；运动控制模块：根据目标跟踪轨迹和目标速度，对动力传统子系统、四轮转向子系统、转动平台子系统进行控制；定位与通信模块：用于运动承载平台的实时位置获取，并将位置信息和车辆状态信息同步发送至控制程序或具备通信能力的其他平台上。本发明测试平台能够实现被测车静止，其运动叠加于目标车情况下运动轨迹和车辆横摆姿态的模拟和复现，使测试场景在自车感知系统视角下更符合真实情况。
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公开(公告)号：CN112947377A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110207946.5
申请日：2021-02-25
Applicant: 同济大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶汽车整车在环测试的目标车运动承载平台，包括：动力传动子系统：用于驱动运动承载平台完成规划的运动；四轮转向子系统：用于实现运动承载平台对规划轨迹的跟踪；转动平台子系统：用于驱动与运动承载平台连接的模拟目标车进行横摆运动；运动控制模块：根据目标跟踪轨迹和目标速度，对动力传统子系统、四轮转向子系统、转动平台子系统进行控制；定位与通信模块：用于运动承载平台的实时位置获取，并将位置信息和车辆状态信息同步发送至控制程序或具备通信能力的其他平台上。本发明测试平台能够实现被测车静止，其运动叠加于目标车情况下运动轨迹和车辆横摆姿态的模拟和复现，使测试场景在自车感知系统视角下更符合真实情况。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116578065A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310630027.8
申请日：2023-05-30
Applicant: 同济大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明涉及一种应对路面异常状态的智能网联汽车控制系统及方法，该系统包括通过V2I方式通信连接的道路基础设施和智能网联汽车，该方法包括：道路基础设施中的传感器定期感知路面状态；经由信息处理后台判断后，若路面状态出现异常，求解得到异常位置所涉及范围及垂向深度等信息，并留存至历史信息中；将当前路面状态信息与已留存的历史信息进行比较，若感知到积水、积雪等覆盖异常部分时，则由C‑V2X设备广播发送路面状态异常信息给附近的智能网联车辆；智能网联汽车再通过决策控制单元输出相应的动作指令，以控制汽车的运动状态。与现有技术相比，本发明突破了智能网联汽车自身感知系统的局限，解决了异常道路部分被覆盖情况下的信息采集与传递问题。
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公开(公告)号：CN114862157B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202210432321.3
申请日：2022-04-22
Applicant: 同济大学
IPC: G06Q10/063 , G06Q50/40
Abstract: 本发明涉及一种支持运行设计域评估的高等级自动驾驶系统评价方法，包括：对自动驾驶系统声明ODD覆盖率进行量化评价；对自动驾驶系统声明ODD完整性进行量化评价；在声明ODD范围内生成测试场景，并对自动驾驶系统进行测试；基于测试结果，对自动驾驶系统在ODD范围内的功能进行评价；结合声明ODD评价结果和ODD范围内自动驾驶功能评价结果，计算得到自动驾驶系统综合评价结果。本发明充分考虑不同等级自动驾驶系统ODD的优劣程度，结合自动驾驶功能多维度评价结果，能够面向L2到L4等级自动驾驶系统进行综合评价，实现了支持ODD评估的一种评价方案，能够更全面地对高等级自动驾驶系统进行评价，为自动驾驶汽车的技术发展和产品落地提供有力支撑。
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公开(公告)号：CN116680179A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310635679.0
申请日：2023-05-29
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶人机交互测试方法，包括以下步骤：测试环境生成：选定HMI系统需要进行测试的信息传递内容，并从场景集中自动化选取测试场景；测试执行：在仿真环境中搭建选取的测试场景，基于拟人化驾驶员模型进行仿真测试，得到测试数据并输出；测试数据分析处理：针对测试数据进行分析处理，得到HMI系统测试结果。与现有技术相比，本发明充分考虑HMI系统传递信息内容对人机共驾的影响，能够从信息有效性的角度对HMI系统的性能进行测试，提升测试全面性及测试效率，从而为自动驾驶汽车人机交互系统的设计优化提供可靠的数据参考。
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公开(公告)号：CN114021327A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111265801.7
申请日：2021-10-28
Applicant: 同济大学
IPC: G06F30/20 , G01M17/007
Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶汽车感知系统性能量化评估方法，包括以下步骤1)根据自动驾驶功能和设计运行域，获取功能场景以及感知系统性能要求；2)收集感知系统评价指标，构建自动驾驶汽车感知系统评价体系；3)分析感知系统的触发条件，构建感知系统具体测试场景；4)在具体测试场景中测试验证感知系统，是否满足性能要求，进行感知系统迭代，直至满足性能要求。5)输出感知系统评价结果。与现有技术相比，本发明满足感知系统开发过程评估需求，为面向预期功能安全的自动驾驶汽车感知系统开发提供引导，可操作性强，易于操作。
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公开(公告)号：CN114896869A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210432328.5
申请日：2022-04-22
Applicant: 同济大学
IPC: G06F30/27 , G06N20/00 , G01M17/007
Abstract: 本发明涉及一种基于个性化驾驶员模型的自动驾驶测试场景生成方法，包括：若未知被测试交互对象为自动驾驶系统，则基于现有自然驾驶数据集获取中国的高速公路及其匝道的自然驾驶数据；若已知被测试交互对象为自动驾驶系统，则结合调查问卷与驾驶模拟器的方式，采集得到驾驶员与自动驾驶交互的驾驶数据；基于获取的驾驶数据，使用最大熵逆强化学习方法以及深度强化学习方法，训练出不同风格的驾驶员智能体模型；根据测试需求，将不同风格的驾驶员模型按照对应的需求比例，组合生成相应的目标测试场景。与现有技术相比，本发明以人类驾驶数据作为数据来源，通过构建个性化具有不同风格的驾驶员模型，能够有效提升测试场景的真实性和复杂性。
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