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公开(公告)号：CN107825997B
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN201711145495.7
申请日：2017-11-17
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种分布式驱动电动汽车的转矩分配控制方法，所述方法包括下列步骤：计算轮胎的输出力矩的约束范围；根据轮胎的轮胎力耦合特性，通过台架试验得到考虑了施加纵向力导致侧向力变化的动态效率矩阵；根据动态效率矩阵，建立考虑不同工况情况的转矩分配加权最小二乘优化函数，结合输出力矩的约束范围进行求解，得到转矩分配结果。与现有技术相比，本发明具有车辆稳定性高以及车辆驱动效率高等优点。
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公开(公告)号：CN110077459A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910238974.6
申请日：2019-03-27
Applicant: 同济大学
IPC: B62D5/04
Abstract: 本发明涉及一种电动助力转向与分布式驱动一体化控制系统及方法，用于实现分布式驱动电动汽车的电动助力转向，本发明系统包括实测传感器单元、电动助力转向单元、力矩补偿计算模块和转向助力电机，本发明根据获取的助力转矩初值和转向助力补偿力矩值计算转向助力转矩终值，并施加转向助力补偿力矩值至转向管柱，控制转向管柱转向。与现有技术相比，本发明具有消除转矩矢量控制(TVC)对方向盘的干扰、提高车辆的操纵稳定性和安全性等优点。
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公开(公告)号：CN109910851A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910124019.X
申请日：2019-02-19
Applicant: 同济大学
IPC: B60T8/1761
Abstract: 本发明涉及一种基于IEHB的滑移率与加速度联合的防抱死控制方法及系统，所述方法包括下列步骤：1)构建运动学-动力学联合车速估计器，并且设计估计器切换机制，通过四轮估计车速融合策略得到估计车速；2)根据运动学-动力学联合车速估计器得到估计车速进而得到滑移率并结合轮加速度，实现基于集成式电子液压制动系统(IEHB)的以滑移率-车轮角加速度联合被控变量的车轮制动防抱死控制。与现有技术相比，本发明具有可以有效估计全轮制动时的车速、抑制由于车速估计误差以及由于轮胎模型的误差而引起的滑移率控制效果的降低、提升安全性、舒适性好等优点。
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公开(公告)号：CN109910851B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN201910124019.X
申请日：2019-02-19
Applicant: 同济大学
IPC: B60T8/1761
Abstract: 本发明涉及一种基于IEHB的滑移率与加速度联合的防抱死控制方法及系统，所述方法包括下列步骤：1)构建运动学‑动力学联合车速估计器，并且设计估计器切换机制，通过四轮估计车速融合策略得到估计车速；2)根据运动学‑动力学联合车速估计器得到估计车速进而得到滑移率并结合轮加速度，实现基于集成式电子液压制动系统(IEHB)的以滑移率‑车轮角加速度联合被控变量的车轮制动防抱死控制。与现有技术相比，本发明具有可以有效估计全轮制动时的车速、抑制由于车速估计误差以及由于轮胎模型的误差而引起的滑移率控制效果的降低、提升安全性、舒适性好等优点。
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公开(公告)号：CN110103963B
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN201910222782.6
申请日：2019-03-22
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种考虑操纵性与车轮稳定性协调的转矩分配控制系统及方法，该方法包括以下步骤：1)获取车轮输出力矩的范围约束；2)对运动控制层的广义力需求进行预分配；3)获取路面附着系数对应的峰值滑移率和每个车轮的参考轮速，确定每个车轮的工作模式；4)构建抗饱和积分滑模变结构控制器，并以实际轮速和参考轮速的差值作为输入得到控制力矩；5)将不打滑的车轮作为二次分配的控制变量，以广义力跟踪误差最小和附着利用率最小的加权和为目标函数，优化求解；6)最后结合驱动防滑控制单元和四轮转矩分配控制单元的转矩指令，输出给电机控制器。与现有技术相比，本发明具有二次分配、有效防滑、考虑全面、控制精确等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107825997A
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201711145495.7
申请日：2017-11-17
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种分布式驱动电动汽车的转矩分配控制方法，所述方法包括下列步骤：计算轮胎的输出力矩的约束范围；根据轮胎的轮胎力耦合特性，通过台架试验得到考虑了施加纵向力导致侧向力变化的动态效率矩阵；根据动态效率矩阵，建立考虑不同工况情况的转矩分配加权最小二乘优化函数，结合输出力矩的约束范围进行求解，得到转矩分配结果。与现有技术相比，本发明具有车辆稳定性高以及车辆驱动效率高等优点。
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公开(公告)号：CN109177745B
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN201811138158.X
申请日：2018-09-28
Applicant: 同济大学
IPC: B60L15/20
Abstract: 本发明涉及一种考虑多目标分布式驱动电动汽车的转矩分配控制方法，包括步骤：1、通过台架试验获取电机与电机控制器效率场，并计算驱动功率和回馈制动功率；2、根据步骤1得到的各转速下电机与电机控制器的系统功率获取电机转矩的函数，同时计算轮胎耗散能及轮胎利用率；3、计算轮胎的输出力矩的约束范围；4、考虑电机与电机控制器的系统功率、轮胎耗散能和轮胎利用率，建立不同工况情况的转矩分配加权最小二乘优化函数，结合输出力矩的约束范围进行求解，得到转矩分配结果。与现有技术相比，本发明具有车辆经济性好、稳定性高以及轮胎磨损小等优点。
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公开(公告)号：CN110103963A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910222782.6
申请日：2019-03-22
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种考虑操纵性与车轮稳定性协调的转矩分配控制系统及方法，该方法包括以下步骤：1)获取车轮输出力矩的范围约束；2)对运动控制层的广义力需求进行预分配；3)获取路面附着系数对应的峰值滑移率和每个车轮的参考轮速，确定每个车轮的工作模式；4)构建抗饱和积分滑模变结构控制器，并以实际轮速和参考轮速的差值作为输入得到控制力矩；5)将不打滑的车轮作为二次分配的控制变量，以广义力跟踪误差最小和附着利用率最小的加权和为目标函数，优化求解；6)最后结合驱动防滑控制单元和四轮转矩分配控制单元的转矩指令，输出给电机控制器。与现有技术相比，本发明具有二次分配、有效防滑、考虑全面、控制精确等优点。
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公开(公告)号：CN109878348A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910114528.4
申请日：2019-02-14
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种用于前后轴分布式驱动电动车的运动控制系统及方法，该系统包括实测传感器单元、油门解析单元、俯仰运动控制单元和电机控制器。实测传感器单元用于获取当前车辆车速及各轮悬架位移信息，油门解析单元根据油门踏板开度和当前电机转速得到需求转矩，俯仰运动控制单元根据实测数据和需求转矩计算分配至前后轴电机的分配力矩，电机控制器控制前后2个轴上的驱动电机工作。本发明适用于前后轴分布式驱动电动汽车，能有效地在车辆加速行驶的过程中降低车身俯仰运动幅度和速度，提升车辆舒适性。
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公开(公告)号：CN109177745A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811138158.X
申请日：2018-09-28
Applicant: 同济大学
IPC: B60L15/20
Abstract: 本发明涉及一种考虑多目标分布式驱动电动汽车的转矩分配控制方法，包括步骤：1、通过台架试验获取电机与电机控制器效率场，并计算驱动功率和回馈制动功率；2、根据步骤1得到的各转速下电机与电机控制器的系统功率获取电机转矩的函数，同时计算轮胎耗散能及轮胎利用率；3、计算轮胎的输出力矩的约束范围；4、考虑电机与电机控制器的系统功率、轮胎耗散能和轮胎利用率，建立不同工况情况的转矩分配加权最小二乘优化函数，结合输出力矩的约束范围进行求解，得到转矩分配结果。与现有技术相比，本发明具有车辆经济性好、稳定性高以及轮胎磨损小等优点。
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