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公开(公告)号：CN111907588B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202010672884.0
申请日：2020-07-14
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种驱动转向一体化入底式泊车机器人紧凑型电驱动舵轮，包括涡轮上安装板以及一体集成在涡轮上安装板上实现车轮的灵敏转向的转向驱动机构和实现车轮的高扭矩驱动的动力驱动机构，所述的涡轮上安装板由转向电机安装部和环形的涡轮安装部一体成型，并且在涡轮安装部底面安装圆筒状的下安装壳体，与现有技术相比，本发明具有驱动转向共平面化、一体化集成设计、在具有较高的转向灵敏性与高扭矩驱动动力性能的同时满足较小的安装高度等优点。
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公开(公告)号：CN111907588A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010672884.0
申请日：2020-07-14
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种驱动转向一体化入底式泊车机器人紧凑型电驱动舵轮，包括涡轮上安装板以及一体集成在涡轮上安装板上实现车轮的灵敏转向的转向驱动机构和实现车轮的高扭矩驱动的动力驱动机构，所述的涡轮上安装板由转向电机安装部和环形的涡轮安装部一体成型，并且在涡轮安装部底面安装圆筒状的下安装壳体，与现有技术相比，本发明具有驱动转向共平面化、一体化集成设计、在具有较高的转向灵敏性与高扭矩驱动动力性能的同时满足较小的安装高度等优点。
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公开(公告)号：CN111236715A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010074290.X
申请日：2020-01-22
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种自适应轮胎直径的泊车机器人夹臂装置，夹臂装置包括夹臂框架、直夹臂单元和L型夹臂单元，直夹臂单元包括直夹臂驱动组件和两个直夹臂，直夹臂驱动组件带动两个直夹臂横向伸缩，L型夹臂单元包括L型夹臂驱动组件、两个L型夹臂和两个摆动连杆，摆动连杆的一端与L型夹臂转动连接，另一端与横支架转动连接，L型夹臂驱动组件带动L型夹臂沿与横梁平行方向伸缩，同时，L型夹臂带动摆动连杆转动，摆动连杆带动L型夹臂纵向移动。与现有技术相比，本发明L型夹臂在伸出的同时向轮胎方向移动，直到L型夹臂与轮胎的压力达到设定值，能够适应不同直径轮胎，根据夹臂与轮胎间的压力控制电机运行，能够有效控制夹臂装置对轮胎的夹持力度。
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公开(公告)号：CN111186269A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN202010070815.2
申请日：2020-01-21
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种一体化对称支撑单摆臂悬架轮边电驱动系统，包括对称设置的2个单摆臂悬架轮边电驱动模块，每个单摆臂悬架轮边电驱动模块包括车架(1)、车轮、减速箱(4)和单纵臂摆臂(17)，所述的减速箱(4)的输出轴(10)通过轮毂轴承(8)与半轴套(16)连接，所述的减速箱(4)通过单纵臂摆臂(17)与车架(1)连接，所述的半轴套(16)、单纵臂摆臂(17)以及减速箱(4)一体化固定连接，所述的减速箱(4)与车架(1)之间纵向设有减震器(15)，所述的2个单摆臂悬架轮边电驱动模块中各自的减速箱(4)之间水平连接有扭杆(7)。与现有技术相比，本发明具有平稳性好、侧倾刚度高等优点。
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公开(公告)号：CN111236715B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202010074290.X
申请日：2020-01-22
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种自适应轮胎直径的泊车机器人夹臂装置，夹臂装置包括夹臂框架、直夹臂单元和L型夹臂单元，直夹臂单元包括直夹臂驱动组件和两个直夹臂，直夹臂驱动组件带动两个直夹臂横向伸缩，L型夹臂单元包括L型夹臂驱动组件、两个L型夹臂和两个摆动连杆，摆动连杆的一端与L型夹臂转动连接，另一端与横支架转动连接，L型夹臂驱动组件带动L型夹臂沿与横梁平行方向伸缩，同时，L型夹臂带动摆动连杆转动，摆动连杆带动L型夹臂纵向移动。与现有技术相比，本发明L型夹臂在伸出的同时向轮胎方向移动，直到L型夹臂与轮胎的压力达到设定值，能够适应不同直径轮胎，根据夹臂与轮胎间的压力控制电机运行，能够有效控制夹臂装置对轮胎的夹持力度。
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