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公开(公告)号：CN104157179A
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201410419066.4
申请日：2014-08-22
Applicant: 吉林大学
IPC: G09B9/05
Abstract: 本发明公开了一种基于C-EPS结构的力感模拟系统，该系统包括基于C-EPS结构的力感模拟机械系统和力感模拟控制系统；力感模拟机械系统包括方向盘、转向柱管、伺服电机、转角限位装置、扭矩传感器、方向盘转角传感器；力感模拟控制系统包括控制器、控制模型；通过转角限位装置可实现不同转角范围的转向，通过包括摩擦补偿、力矩微分、惯量补偿、阻尼补偿、刚度补偿的补偿模型克服C-EPS系统机械结构惯量大、摩擦大等弊端；本发明基于量产C-EPS系统的硬件结构，有效利用其结构简单紧凑、机械系统精度高、成本低等特点，设计出具有回正力矩和极佳力感的力感模拟系统。
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公开(公告)号：CN116552481A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310744243.5
申请日：2023-06-21
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于功能安全的智能车辆的线控制动系统设计方法，包括如下步骤：初步定义；基本设定；功能定义；危害分析及原因分析；安全需求及线控制动系统结构设计：综合不安全控制行为的原因分析，保证设计的线控制动系统运行稳定应对ECU、电机、传感器增加监控机制，保证其稳定运行，ECU在计算过载时会出现发热情况，需对其增加温度监测器，为保证电机的运行稳定，需要保证其稳定的供电，应增设电压稳定器，最终完成智能车辆线控制动系统的设计。所述方法既可以在系统开发阶段找到可能会引起整车危害的原因，降低后续开发成本，也会提高系统的安全性。
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公开(公告)号：CN114537573A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210262426.9
申请日：2022-03-17
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种自行车低速行驶方向保持且防侧翻装置，包括车架；中心轴管，其沿纵向设置在所述车架的一端；龙头，其沿水平方向连接所述中心轴管的另一端；立管，其设置在所述车架的中部；锁止滑块机构，其设置在所述中心管上；锁止片，其设置在所述中心管上，位于所述锁止滑块机构的下方；多个栅格；两个防侧翻装置，其分别铰接在在所述车架下部的两侧；两个限位电磁铁，其分别设置在所述车架下部的两侧，并靠近所述防侧翻装置的一端；两个固定电磁铁。通过锁止滑块机构与锁止片配合，将自行车的龙头进行锁止，保持行驶方向，并通过防侧翻装置防止自行车发生侧翻。本发明还提供一种自行车低速行驶方向保持且防侧翻装置的控制方法。
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公开(公告)号：CN114044003A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111574231.X
申请日：2021-12-21
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种前后双轴转向车辆的循迹控制方法。所述方法包括如下步骤：简化前后双轴转向车辆为二自由度动力学模型；建立前后双轴转向车辆与目标轨迹间的相对运动关系；基于最优控制理论设计前后双轴转向车辆循迹控制器；使用设计的前后双轴转向车辆循迹控制器，输出车辆前后轴转向角命令。所述方法具有计算量小，精度高，成本低等优点。
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公开(公告)号：CN114038238A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111310269.6
申请日：2021-11-04
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于前方第二辆车行驶状态的碰撞预警系统及方法，碰撞预警系统包括有感知层、决策层和执行层，其中感知层的输出端与决策层的输入端相连接，决策层的输出端与执行层的输入端相连接，感知层内设置有毫米波雷达和GPS数据收发装置，决策层内设置有ECU控制单元，执行层内设置有电子制动踏板和语音提示模块，其方法为：第一步、布置GPS数据收发装置；第二步、布置毫米波雷达；第三步、算法运行；第四步、执行机构运作；有益效果：避免了由于前车注意力不集中或者跟车间距过小刹车不及时所容易引发主车、前车等连环追尾事故的发生，提高了乘客的安全性以及道路通过性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107632308B
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN201710733511.8
申请日：2017-08-24
Applicant: 吉林大学
IPC: G01S17/88 , G01S17/50 , G01S17/931
Abstract: 本发明公开了一种基于递归叠加算法的车辆前方障碍物轮廓检测方法，该方法包括：雷达与地面的几何关系计算障碍物轮廓高度；历史扫描与当前扫描的坐标匹配；考虑雷达光束具有正态分布的特点引入概率密度函数；实现障碍物轮廓的准连续估计；通过历史扫描与当前扫描数据不断递归叠加的方式求得准确的障碍物轮廓高度；通过回归计算高度偏差和俯仰角偏差；新旧扫描的融合。本发明采用的测量方法简易可行，可以准确而高效地检测道路前方障碍物的大概轮廓高度，并且新旧扫描产生的重叠区不断进行递归叠加，可以去除一些干扰所带来的影响，大大增强了信息密度。可以获得精确的车辆前方障碍物轮廓高度。
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公开(公告)号：CN109584183B
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN201811479464.X
申请日：2018-12-05
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种激光雷达点云去畸变方法及系统。所述方法首先获取激光雷达采集的一帧点云数据的点云信息；所述点云信息包括所述一帧点云数据中的每个点在车体坐标系下的坐标，所述一帧点云数据的帧头时刻航向角、帧尾时刻航向角以及所述激光雷达搭载车辆的车速；然后根据所述点云信息确定去畸变过程的旋转平移变换矩阵；根据所述旋转平移变换矩阵将所述点云数据从车体坐标系变换至大地坐标系，获得大地坐标系下的点云数据；最后将所述大地坐标系下的点云数据变换回车体坐标系，获得去畸变后的点云数据。本发明提供的激光雷达点云去畸变方法相对于传统方法计算量更小，实时性更强，稳定性更高，尤其适用于低速行驶的无人驾驶车辆。
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公开(公告)号：CN107933557B
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201711143280.1
申请日：2017-11-17
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多摄像头的车辆直角转弯控制系统，包括：第一CCD摄像头，其设置在车辆前部中心位置处；第二CCD摄像头和第三CCD摄像头，其分别设置在车辆一侧前后轮胎正上方车架上，其距离地面高度一致；第四CCD摄像头和第五CCD摄像头，其分别设置在车辆另一侧前后轮胎正上方车架上，其距离地面高度一致；控制器，用于接收所述第一CCD摄像头、第二CCD摄像头、第三CCD摄像头、第四CCD摄像头和第五CCD摄像头的检测数据并控制车辆直角转弯，能够获取直角转弯时车辆的四周环境状况并控制车辆平稳进行直角转弯。本发明还提供一种基于多摄像头的车辆直角转弯控制方法，实时检测车辆行驶状况，控制转角和速度使车辆平稳的无碰撞无压线的完成直角转弯。
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公开(公告)号：CN106515852B
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201611179668.2
申请日：2016-12-19
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D15/02
Abstract: 本发明涉及一种适用于操纵杆控制的全线控四轮转向转角测量系统。该转角测量系统使用的转角传感器是一种无导线连接的、无接触的传感器，利用光学介质进行角度检测，不受温度、磁场的影响。这一转角测量系统结构简单，容易集成，可实现与操纵杆控制的全线控四轮转向的操纵杆、车轮总成的有效匹配，操纵杆匹配有一个转角测量系统，四个车轮总成匹配有四个转角测量系统。转角测量系统测量精度高，信号传输时间迟滞小，可对车轮角度进行初始位置校正和电子限位，多重转向容错能力提高了车辆安全性，变量程变精度测量使其节约了制造成本。
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公开(公告)号：CN106114501B
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201610464421.9
申请日：2016-06-23
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W30/09 , B60W30/095 , B60W50/14 , B60W10/20 , B62D15/02
Abstract: 本发明公开了一种具有多模式的基于线控转向的换道避撞控制方法，旨在提高全气候和地形工况下汽车换道时的安全性。针对驾驶员视野的局限性以及大雾、雨雪等恶劣天气以及不同路面附着条件的影响，驾驶员往往不能很好的掌握目标车道内后方车辆的行驶情况而易导致碰撞事故的问题，本发明根据宿主车辆与目标车道后方车辆的相对运动状态以及换道危险程度的不同设置了预警、预警+半自动控制、预警+全自动控制三种换道避撞模式。整个系统包括信息采集层、决策层以及执行层。其中，信息采集层包括传感器模块和人工选择模块；决策层包括驾驶员转向意图识别模块和辅助控制模块；执行层包括线控转向系统以及一些人机交互接口。
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