公开(公告)号：CN109584183B

公开(公告)日：2020-05-29

申请号：CN201811479464.X

申请日：2018-12-05

Applicant: 吉林大学

Inventor： 何磊 ,  文龙

IPC: G06T5/00 ,  G06T3/00

Abstract: 本发明公开了一种激光雷达点云去畸变方法及系统。所述方法首先获取激光雷达采集的一帧点云数据的点云信息；所述点云信息包括所述一帧点云数据中的每个点在车体坐标系下的坐标，所述一帧点云数据的帧头时刻航向角、帧尾时刻航向角以及所述激光雷达搭载车辆的车速；然后根据所述点云信息确定去畸变过程的旋转平移变换矩阵；根据所述旋转平移变换矩阵将所述点云数据从车体坐标系变换至大地坐标系，获得大地坐标系下的点云数据；最后将所述大地坐标系下的点云数据变换回车体坐标系，获得去畸变后的点云数据。本发明提供的激光雷达点云去畸变方法相对于传统方法计算量更小，实时性更强，稳定性更高，尤其适用于低速行驶的无人驾驶车辆。

公开(公告)号：CN109584183A

公开(公告)日：2019-04-05

申请号：CN201811479464.X

申请日：2018-12-05

Applicant: 吉林大学

Inventor： 何磊 ,  文龙

IPC: G06T5/00 ,  G06T3/00

Abstract: 本发明公开了一种激光雷达点云去畸变方法及系统。所述方法首先获取激光雷达采集的一帧点云数据的点云信息；所述点云信息包括所述一帧点云数据中的每个点在车体坐标系下的坐标，所述一帧点云数据的帧头时刻航向角、帧尾时刻航向角以及所述激光雷达搭载车辆的车速；然后根据所述点云信息确定去畸变过程的旋转平移变换矩阵；根据所述旋转平移变换矩阵将所述点云数据从车体坐标系变换至大地坐标系，获得大地坐标系下的点云数据；最后将所述大地坐标系下的点云数据变换回车体坐标系，获得去畸变后的点云数据。本发明提供的激光雷达点云去畸变方法相对于传统方法计算量更小，实时性更强，稳定性更高，尤其适用于低速行驶的无人驾驶车辆。

公开(公告)号：CN207764654U

公开(公告)日：2018-08-24

申请号：CN201820184457.6

申请日：2018-02-02

Applicant: 吉林大学

Inventor： 文龙 ,  何磊

IPC: G05D1/02

Abstract: 本实用新型公开了一种车辆自动控制装置，应用在手自一体挡的车辆上或者手动挡车辆上。所述车辆自动控制装置包括控制模块、挡位按键模块、往复电机、CAN通信模块以及CONTROL BASE硬件平台；所述CONTROL BASE硬件平台用于获取车辆当前挡位信息；所述挡位按键模块用于获取挡位触发信号；所述CONTROL BASE硬件平台通过所述CAN通信模块与所述控制模块的输入端连接；所述控制模块的输入端还与所述挡位按键模块的输出端连接；所述控制模块的输出端与所述往复电机的一端连接；所述往复电机的另一端与所述车辆上的换挡线连接。本实用新型在对换挡机构进行改装后实现挡位手动一键更换挡位，大大增加了操作的便利性。