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公开(公告)号：CN115635506A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211279339.0
申请日：2022-10-19
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明属于软体机器人技术领域，公开基于柔性腔道变形的力和本体位置反馈软体机器手指，包括力反馈机构和位置反馈机构。所述力反馈机构包括软体指尖，所述软体指尖固定在固定件的上端，所述固定件固定在软体手指的顶端，第一硅胶软管贯穿所述软体手指内部，将所述固定件和第一气压传感器连接，所述第一气压传感器与第一微控制器电性连接。所述位置反馈机构包括波纹管，所述波纹管固定在所述软体手指的关节凹槽，第二硅胶软管贯穿所述软体手指,将所述波纹管和第二气压传感器连接，所述第二气压传感器与第二微控制器电性连接。本发明旨在用内部和外部传感器分别获取软体机器手指本身的位置信息和与物体接触时的接触力信息。
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公开(公告)号：CN113022733B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202110243184.4
申请日：2021-03-05
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种足端可更换的腿机构，其中，机架左侧安装有可转动的大腿和可绕大腿转动的小腿，小腿下端设置有用于安装足端的安装槽，小腿内开设有空腔，空腔内设置有用于安装和卸载足端的装卸机构。机架上固定有与足端数量相等且相适配的足端盒。本发明将备用足端放置在机体上的足端盒中，实现足端根据地形条件随时更换，从而有效提高腿式机器人的地形适应能力。
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公开(公告)号：CN113049233A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110249650.X
申请日：2021-03-08
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种仿生关节腿测试平台，包括底座、设于底座上的支撑轴和地形盒、设于支撑轴上的前后滑移装置和前后推动装置、设于前后滑移装置上的上下滑移装置和上下推动装置，以及超声波传感器，被测试的仿生关节腿安装在上下滑移装置的第二滑板上。本发明利用超声波传感器，实现了前后和上下移动的准确可控；本发明通过前后滑移装置、上下滑移装置和前后推动装置的共同作用，可以实现仿生关节腿支撑相运动和连续运动的测试，且所需空间小；本发明通过前后推动装置和上下推动装置的共同作用，可以实现仿生关节腿摆动相的测试，检验仿生关节腿的越障能力。
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公开(公告)号：CN112894867A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110110059.6
申请日：2021-01-27
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种带有仿鱼鳍结构软体机器手的无人机，包括无人机本体及安装于其正下方的至少一个软体机器手；无人机本体的起落架为伸缩式，当飞机起飞后，由弹簧控制起落架向两旁收起，便于软体机器手操作；无人机本体与软体机器手之间采用柱体进行安装和固定。本发明无人机的抓手为柔性结构，通过电机的驱动来控制软体机器手变形，可以实现对形状各异，大小不一、不规则物体或者是脆弱易损的物体实现安全高效地抓取。因抓手为软体机器手，故而可以抓持一些事先未知的目标物，让无人机在高空作业时，能够实现空中抓取等功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119872719A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411982189.9
申请日：2024-12-31
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B62D57/024 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种空翻爬壁机器人及其协作运动方法，涉及机器人技术领域。本发明包括至少两组机器人单体，且两组机器人单体之间可拆式连接；所述机器人单体包括腰部齿轮机构，腰部齿轮机构的两端分别固定安装有腿部机构一与腿部机构二，腿部机构一和腿部机构二以腰部齿轮机构作为转动副实现顺时针或逆时针翻转操作；所述腿部机构一包括固定安装在腰部齿轮机构一端的连接件一，所述连接件一内部滑动连接有伸缩件。本发明通过机器人单体的协同运动，多个爬壁机器人单体能在复杂、动态的环境中提供更高的灵活性和可靠性，减少单个机器人的工作负担，应对单一机器人难以解决的问题，这对于推动机器人领域的技术进步和实际应用具有重要意义。
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公开(公告)号：CN115817082B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202211191061.1
申请日：2022-09-28
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双层折纸结构和扭转折纸结构的软体两栖机器人，属于软体机器人领域，一种基于双层折纸结构和扭转折纸结构的软体两栖机器人，通过设置的折纸结构单元，身体结构单元和气管控制系统单元配合作用，在流体输入的驱动下，所提出的双层折纸结构产生准顺序展开和弯曲运动，该运动由低拉伸折纸组件的不对称展开引导，展开和弯曲之间的优势可以通过自身结构来改变，从而实现运动的预编程，所提出的受折纸启发的软致动器通过低成本熔融沉积建模3D打印直接制造，双层折纸结构可以由较小的初始体积在气体驱动下实现扩大和收缩运动，所提出的扭转折纸结构使机器人不再局限于水上游动或陆地爬行，使其能够实现两栖运动。
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公开(公告)号：CN119408347A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411793892.5
申请日：2024-12-09
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B60B19/02 , B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种辐条数量可变的辐条轮机构，涉及轮腿机器人技术领域。本发明包括机体连接板，所述机体连接板上安装有轮毂驱动单元，轮毂驱动单元的输出端固定连接有传动轴，所述传动轴的自由端固定连接有外轮毂，所述外轮毂朝向传动轴的一侧固定连接有内轮毂，且外轮毂的直径大于内轮毂的直径。本发明通过设置的外齿环、内齿环、齿轮组件等结构的相互配合，能够带动外轮辐条及内轮辐条进行伸长及收缩，从而实现装置整体从轮式模式到辐条数量为3的腿式模式，再到辐条数量为6的腿式模式转换，便于进行多地形运动，提高环境适应能力和运动灵活性，且各模式的转换仅通过单个电机控制即可实现，结构简单，操作便捷。
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公开(公告)号：CN117818797B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410238984.0
申请日：2024-03-04
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明属于机器人领域，具体为一种具有蓄能弹跳功能的混联机械腿机构，包括：静平台，静平台下端部连接有连接块，连接块下端部连接有第一转动电机，第一转动电机输出轴连接有L型板，L型板侧端连接有第二转动电机，第二转动电机输出轴连接有安装板，安装板上端部连接有第三转动电机，第三转动电机输出轴连接有连杆；连杆侧端开设有第一螺纹槽和第二螺纹槽，连杆侧端套接有套管，套管内侧靠近上端部的位置固定连接有移动块，移动块与第一螺纹槽、第二螺纹槽相适配，连杆转动时，移动块能够带动套管在连杆侧端上、下移动；连杆下端部连接有弹簧，弹簧位于套管内部，弹簧下端部与套管底部连接；套管下端部通过连接组件连接有动平台。
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公开(公告)号：CN117532641A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311690679.7
申请日：2023-12-11
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开基于弹性带自适应包裹的双指操控手及其抓取力估计方法，属于机器人操控手技术领域；包括：舵机固定架，舵机固定架的左右两侧分别铰接有一个手指，并设置舵机来驱动手指转动；舵机固定架上设置有两个微型减速电机，并分别在输出轴固定一个第一齿轮，舵机固定架上转动连接有两个第一号轴，两个第一号轴上分别固定有一个第二齿轮并分别与两个第一齿轮啮合；两个手指上固定有一个压力传感器，压力传感器的一端转动连接有第二号轴，两个手指的上端部分别转动连接有一个第三号轴；两个手指上分别安装有一个弹性带，每个手指上的弹性带分别绕过第三号轴、第二号轴以及靠近该手指的第一号轴，并将弹性带张紧，提高了对抓取物的灵活操控能力。
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