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公开(公告)号：CN115468515B
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202210945183.9
申请日：2022-08-08
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明提供了一种基于多传感器标定与融合的六自由度位姿确定方法，其步骤包括：将n个传感器安装在基座刚体上，将相应的n个传感器合作目标安装在目标刚体上；将基座刚体与目标刚体置于m个不同的标定相对位置，进行标定数据采集；根据标定数据求解各传感器相对于基座刚体的相对位姿参数和各传感器合作目标相对于目标刚体的相对位姿参数；根据各传感器位姿标定结果和各传感器测量结果分别计算目标刚体相对于基座刚体的相对位姿参数；对冗余位姿计算结果进行融合，确定目标刚体相对于基座刚体的相对位姿参数。本发明解决了多传感器测量六自由度位姿时，基座刚体、目标刚体、各传感器及合作目标坐标系不统一，以及冗余测量信息未充分利用的问题。
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公开(公告)号：CN115771625B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202211609698.8
申请日：2022-12-14
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G1/62
Abstract: 一种二折式半刚性机械展开减速机构，它包含驱动单元、刚性头锥、柔性防热蒙皮、主体和多组运动杆件单元；所述驱动单元包含绞车和缆绳；绞车安装在主体上，绞车通过缆绳与刚性头锥相连，以驱动刚性头锥可在轴向上朝着主体运动，刚性头锥与主体之间布置有与二者铰接并支撑刚性头锥的多组运动杆件单元，每组运动杆件单元为双折辐条同步翻折机构，以实现随刚性头锥运动而作折展运动，柔性防热蒙皮覆盖于多组运动杆件单元上并随运动杆件单元的展开而张紧。本发明采用双折辐条同步翻折机构，双折式辐条同步机构同步展开，收拢高度较低，展开后具有足够高的刚性，相比于同包络体积的刚性减速机构，具有更大的减速面积，从而具有更强的减速能力。
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公开(公告)号：CN115384816B
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202210838674.3
申请日：2022-07-18
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Inventor： 张朴真 , 庄原 , 王波 , 满剑锋 , 杨建中 , 苏周 , 袁丁 , 邱慧 , 倪彦硕 , 黎彪 , 李林 , 张书洋 , 刘寅 , 邸高雷 , 梁东平 , 徐燕菱 , 丁锋 , 冀巍
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明公开了一种摆动式压紧释放装置，包括摆动臂组件、柔性捕获组件、压紧座、释放装置及转轴组件；摆动臂组件通过夹持与负载固定连接，同时摆动臂组件和压紧座通过转轴组件转动连接，压紧座用于与外部星体固定连接；压紧座中心设有释放装置，用于释放摆动臂组件；压紧座两侧设有柔性捕获组件，当摆动臂组件释放后，通过柔性捕获组件的柔性变形实现对摆动臂组件的捕获。本发明通过对负载的对称夹持，实现了比传统锁定关节更好的负载适应性，并降低了解锁冲击；通过摆动臂组件大间隙主动摆开，实现了不依赖于负载运动的分离动作，增加了分离可靠性；通过柔性捕获组件，实现了活动部件的轻量化可重复收纳，提升了经济效益。
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公开(公告)号：CN113911394B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202111173337.9
申请日：2021-09-30
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G1/16
Abstract: 本发明涉及行星探测技术领域，公开了一种轻量化大承载地外行星探测指向机构，包括支撑座、展开组件、偏航组件、俯仰组件、臂杆、载荷支架、热防护组件和电缆防护组件；所述支撑座上设置展开组件，所述展开组件连接偏航组件；所述偏航组件连接臂杆的一端，所述臂杆的另一端设置俯仰组件；所述俯仰组件上设置用于放置载荷的载荷支架，所述载荷支架上还设置对载荷进行防护的热防护组件；所述电缆防护组件对电缆进行防护，电缆依次连接热防护组件、俯仰组件、偏航组件和展开组件后，由所述支撑座穿出；所述展开组件、偏航组件和俯仰组件带动载荷支架和载荷实现展开、偏航和俯仰转动。本发明适用于地外行星表面星球车使用，为有效载荷提供精确指向。
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公开(公告)号：CN117446218A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311429980.2
申请日：2023-10-31
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明提出一种在轨可重复展收和压紧释放的辐射器机构，尤其适用于天地往返飞行器。该辐射器机构包括：主动驱动装置、从动铰链、主动锁紧装置和辐射板；所述辐射板纵向一侧通过主动驱动装置和从动铰链与飞行器机体相连，所述主动驱动装置用于驱动辐射板在轨重复展开和收拢；所述主动锁紧装置包括设置在飞行器机体上的锁紧单元和设置在辐射板上的锁钩，通过所述锁紧单元对所述锁钩的锁紧和解锁，实现对所述辐射板的重复压紧和释放。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115384816A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210838674.3
申请日：2022-07-18
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Inventor： 张朴真 , 庄原 , 王波 , 满剑锋 , 杨建中 , 苏周 , 袁丁 , 邱慧 , 倪彦硕 , 黎彪 , 李林 , 张书洋 , 刘寅 , 邸高雷 , 梁东平 , 徐燕菱 , 丁锋 , 冀巍
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明公开了一种摆动式压紧释放装置，包括摆动臂组件、柔性捕获组件、压紧座、释放装置及转轴组件；摆动臂组件通过夹持与负载固定连接，同时摆动臂组件和压紧座通过转轴组件转动连接，压紧座用于与外部星体固定连接；压紧座中心设有释放装置，用于释放摆动臂组件；压紧座两侧设有柔性捕获组件，当摆动臂组件释放后，通过柔性捕获组件的柔性变形实现对摆动臂组件的捕获。本发明通过对负载的对称夹持，实现了比传统锁定关节更好的负载适应性，并降低了解锁冲击；通过摆动臂组件大间隙主动摆开，实现了不依赖于负载运动的分离动作，增加了分离可靠性；通过柔性捕获组件，实现了活动部件的轻量化可重复收纳，提升了经济效益。
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公开(公告)号：CN114260934A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202210046801.6
申请日：2022-01-14
Applicant: 北京科技大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明提供一种用于空间机械臂操作的解锁限位机构，属于空间站构建技术领域。该机构由被动端和主动端组成；被动端对接杆侧面为四次曲线旋转曲面，杆头为球形，具有导向功能，同时通过均匀接触的形式避免应力尖峰与表面划痕，使解锁后的分离过程更为平滑；对接杆的锥形孔与主动端闩销配合后可提供轴向预紧载荷，具有防干扰、防逃逸特点。本发明中提供的摩擦限位解锁组件、机械限位解锁组件均有解锁与解锁限位功能，同时将解锁过程与分离过程解耦，且在分离后仍可重复连接，为舱外载荷的维护与拆卸更换提供了一种操作简单、安全可靠、重复使用、适应性强、平滑分离的机构，有助于实现舱外载荷在轨维护与组装，为该领域提供了技术支撑。
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公开(公告)号：CN114035595A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111199753.6
申请日：2021-10-14
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Inventor： 张朴真 , 何永强 , 张书洋 , 王明 , 许怡贤 , 袁丁 , 苏周 , 邱慧 , 徐燕菱 , 王青 , 张孝辉 , 秦钰琦 , 冀巍 , 许江涛 , 李毅 , 孙义濛 , 尚爱华
IPC: G05D1/08
Abstract: 一种深空探测指向机构多自由度大范围运动线束控制方法，通过运动学分析、线束集成、固定限位点与导向限位点设置、预应力赋形与变刚度绑扎、无约束防护装置包覆、线束阻力矩测试等步骤，能够实现多种线型、电缆光纤混合下不同承载能力、变形能力的线束的统一布线，同时实现了大直径线束的多自由度、大范围、低阻力矩布线，实现全线束防护措施对线束阻力矩的近零影响，并通过高保真的线束阻力矩测试使整个线束管理方法完整闭环。
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公开(公告)号：CN113911394A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111173337.9
申请日：2021-09-30
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G1/16
Abstract: 本发明涉及行星探测技术领域，公开了一种轻量化大承载地外行星探测指向机构，包括支撑座、展开组件、偏航组件、俯仰组件、臂杆、载荷支架、热防护组件和电缆防护组件；所述支撑座上设置展开组件，所述展开组件连接偏航组件；所述偏航组件连接臂杆的一端，所述臂杆的另一端设置俯仰组件；所述俯仰组件上设置用于放置载荷的载荷支架，所述载荷支架上还设置对载荷进行防护的热防护组件；所述电缆防护组件对电缆进行防护，电缆依次连接热防护组件、俯仰组件、偏航组件和展开组件后，由所述支撑座穿出；所述展开组件、偏航组件和俯仰组件带动载荷支架和载荷实现展开、偏航和俯仰转动。本发明适用于地外行星表面星球车使用，为有效载荷提供精确指向。
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公开(公告)号：CN109185394A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811279410.9
申请日：2018-10-30
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: F16G11/02
Abstract: 本发明涉及一种可重复锁定十字绳索锁定装置，尤其适用于对具有相对位置要求的绳索系统进行自动化锁定与解锁的绳索锁定装置，属于绳索夹紧技术领域。本发明通过对锁定绳索的锁定，实现了锁定绳索与固定绳索相对角度及位置的锁定，结构紧凑，锁定力可设计，锁定、解锁工程自动化，适用于以多组相交绳索张拉作为结构加强手段的轻量化机构。
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