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公开(公告)号：CN119791439A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510004686.X
申请日：2025-01-02
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种穿脱鞋辅助机，包括鞋架主体、穿鞋辅助系统、脱鞋辅助系统以及自动出入平台。穿鞋辅助系统由带有滑槽的圆弧支架支撑的可调节鞋拔子穿鞋辅助机构组成，通过曲柄摇杆驱动可实现鞋拔子插入鞋子后跟完成辅助脱鞋。脱鞋辅助系统是通过齿轮传动系统驱动反向丝杆实现鞋底的夹持，从而辅助使用者完成脱鞋。此外，鞋底夹持座可通过踩踏板及移动底座上的滑槽手动调节，使得穿脱鞋辅助机有更广的适用范围。穿、脱鞋辅助系统整体均置于安装在鞋架主体上的自动出入平台上，通过控制电机可以实现穿脱鞋辅助机的出入。本发明通过控制各部分机械系统间的配合，可以辅助特殊人群独立完成基本的穿鞋及脱鞋过程，提升使用者生活自主能力及生活质量。
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公开(公告)号：CN114531058B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202210302227.6
申请日：2022-03-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: H02N2/18
Abstract: 本发明提供了一种用于膜翅目昆虫振翅运动能量收集的3D压电能量收集装置，包括昆虫翅膀连接结构、折叠变形结构、中间连接结构以及胸部连接结构。昆虫翅膀连接结构设计为能够与距翅基1/3处的前缘脉部分结合的开口槽形状，同时还有边缘翻折部分可以和翅面进行粘接。折叠变形结构仿照折纸进行设计，可以在昆虫振翅拍打过程中有效折展。中间连接结构设计为蜿蜒形状，用于连接两侧折叠变形结构的同时保持空间纵向的自由度。胸部连接结构设计为拱形的胸部共型结构，可以保证压电薄膜结构与昆虫胸部进行粘合。本发明能够实现膜翅目昆虫振翅飞行过程中的能量收集，从而为半机械昆虫飞行器所携带的微控制器提供电能。
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公开(公告)号：CN118236019A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410455909.X
申请日：2024-04-16
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种多自由度的静电液压式内窥镜，包括弯曲部、先端部、操作部和插入部，所述弯曲部包括静电液压驱动器、刚性框架和弹性内壁，其中静电液压驱动器包括静电液压驱动器单元，其包括一对柔性电极、一对热封膜和液体电介质，一对热封膜侧边密封连接为扇形空间，内部填充有液体电介质，一对柔性电极分别印刷于一对热封膜的上下表面；所述先端部设置有光源组件和摄像组件；所述操作部包括活检通道入口和操控摇杆；所述插入部设置有送气/水通道和活检通道。本发明替代现有内窥镜中的蛇骨管和驱动钢丝绳，避免蛇骨管磨损断裂和钢丝绳拉伸失效引起的内窥镜寿命缩短问题，能够实现内窥镜先端的多自由度变形，提高内窥镜临床诊疗的功能和效率。
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公开(公告)号：CN115257997B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202211080469.1
申请日：2022-09-05
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种仿生越障的双足跳跃机械装置，包括下肢跳跃机构，上肢抓取机构，主体结构和惯性摆机构以及传动机构。其中，上肢抓取机构和下肢跳跃机构共同连接在机器人主体结构上。所述下肢跳跃机构为对称结构，通过曲柄连杆与传动机构连接，可完成腿部机构的伸展和压缩运动。所述上肢抓取机构，与下肢跳跃机构类似，上肢抓取机构在下肢跳跃时起到辅助作用，使机器人下肢可以完成两次蓄力跳跃。所述传动机构内嵌于主体结构中，通过齿轮和传动轴将动力传递至双足机器人各执行构件处。所述惯性摆机构起到在空中平衡跳跃机器人姿态的作用。本发明所述的双足跳跃机器人可通过两次连续跳跃来完成一定高度墙壁的翻越动作。
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公开(公告)号：CN115625706A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211181656.9
申请日：2022-09-27
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于活体昆虫运动行为控制的电子背包，可以有效实现对多种昆虫多种运动模式的无线控制。该电子背包具有柔性基底电路，无线传输模块、可充电电池、电容位于柔性基底电路上表面，单片机芯片、电阻位于柔性基底电路下表面。单片机芯片GP2引脚焊位与无线传输模块输出引脚焊位连接，接收无线通讯模块信息；单片机芯片VDD与VSS引脚焊位分别连接可充电电池的正负极焊位。单片机芯片的VSS、GP4和GP5通过连接线引出至柔性基底电路上刺激电极焊位，刺激电极焊位与三根刺激电极连接；各连接关系均通过柔性基底电路实现。位于电子背包背面的单片机芯片表面与昆虫胸部上表面黏贴固定，进一步刺激电极植入昆虫刺激位点，从而完成昆虫机器人的装配。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114531058A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210302227.6
申请日：2022-03-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: H02N2/18
Abstract: 本发明提供了一种用于膜翅目昆虫振翅运动能量收集的3D压电能量收集装置，包括昆虫翅膀连接结构、折叠变形结构、中间连接结构以及胸部连接结构。昆虫翅膀连接结构设计为能够与距翅基1/3处的前缘脉部分结合的开口槽形状，同时还有边缘翻折部分可以和翅面进行粘接。折叠变形结构仿照折纸进行设计，可以在昆虫振翅拍打过程中有效折展。中间连接结构设计为蜿蜒形状，用于连接两侧折叠变形结构的同时保持空间纵向的自由度。胸部连接结构设计为拱形的胸部共型结构，可以保证压电薄膜结构与昆虫胸部进行粘合。本发明能够实现膜翅目昆虫振翅飞行过程中的能量收集，从而为半机械昆虫飞行器所携带的微控制器提供电能。
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公开(公告)号：CN111332383A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010285766.4
申请日：2020-04-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供一种凸轮联动式四足步行机，采用单一驱动力通过两路凸轮机构实现大腿平移和小腿摆动的运动解耦。大腿部的凸轮机构实现腿部平移运动，小腿部的凸轮机构实现抬腿运动。四个大腿凸轮之间具有一定的转角相位差，以满足四足交替的相位变化要求。当一条腿处于抬腿相时，其上凸轮摆杆机构带动小腿摆动，完成抬腿运动；当一条腿处于落地相时，其上凸轮摆杆机构处于休止期，使小腿保持直立。随着四条腿的依次抬腿完成一个步态周期。该步行机既可以保证每条腿的行走运动规律，又能实现行走过程中每一瞬时都有三足支撑，具有稳定性高的特点，且该步行机仅需一个驱动器，控制简单，传动精巧，利于整体结构的轻量化和小型化。
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公开(公告)号：CN118303815A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410219836.4
申请日：2024-02-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于电子肠镜的镜身稳定器，包括固定件、左端挡板、底座、上下导轨、立柱、锁紧机构、旋转关节、水平导轨、右端挡板；固定件、底座、立柱、锁紧机构依次连接；固定件固定实现定位作用；左端挡板、右端挡板通过螺栓与固定件连接；水平导轨在固定件上对称分布与所述固定件连接；底座通过导轨座与水平导轨滑动连接；所述底座设有水平移动锁紧螺栓；立柱通过上下导轨与底座连接从而实现上下高度可调的移动，立柱设有上下移动锁紧螺栓；所述旋转关节通过一组紧定螺钉与所述立柱连接；所述锁紧机构通过120°分布的三个轴与所述旋转关节的行星齿轮孔依次通过薄壁轴承连接。本发明提高了肠镜检查的便捷性及效率。
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公开(公告)号：CN118008736A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410258570.4
申请日：2024-03-07
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于形状记忆合金弹簧的飞行器头锥弯曲变形驱动装置，包括主驱动部分，所述主驱动部分包括底座Ⅰ、三根SMA弹簧、丝杠螺母传动组件，所述底座Ⅰ上连接有由所述三根SMA弹簧组成的紧凑型旋转驱动机构；所述紧凑型旋转驱动机构与所述丝杠螺母传动组件连接，用于在三根SMA弹簧先后加热发生收缩运动时输出旋转运动；所述丝杠螺母传动机构与飞行器的头锥骨架连接，用于将旋转运动放大后，以线性位移的形式输出，进而驱动所述头锥骨架发生弯曲变形。本发明动力源为三根SMA弹簧驱动的紧凑型旋转驱动机构，通过将SMA弹簧驱动器和螺旋传动巧妙结合起来，利用螺旋传动的增力效果和自锁作用满足头锥在实际工况下弯曲变形的需要。
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公开(公告)号：CN117922844A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410258569.1
申请日：2024-03-07
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种飞行器头锥尖端变直径骨架绳驱机构，包括多个骨架支链、顶盘、底台，单个骨架支链包括骨架第一分节、骨架第二分节、骨架第三分节、骨架第四分节、骨架第五分节、骨架第六分节；所述底台呈阶梯形状，设有三层圆台，多个骨架支链并联均布在所述底台上；骨架第一分节内设有一个滑轮用于固定钢绳末端；所述骨架第二分节、骨架第三分节、骨架第四分节、骨架第五分节、骨架第六分节内均有两个滑轮用于钢绳对各个骨架分节的定位；所述底台的每个定位部下方均有一个滑轮用于保证钢绳在控制骨架分节运动时初始段位置不变。本发明可以根据飞机在上升段和再入段对其头锥的最优气动布局的不同要求来对头锥直径进行变化。
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