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公开(公告)号：CN101695903A
公开(公告)日：2010-04-21
申请号：CN200910222305.6
申请日：2009-11-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种用于正独立式机械双流传动系统的自动换档操纵系统，为实现该传动系统的自动换档操纵奠定了基础。该驱动系统由四部分组成，均采用液压驱动方式，分别为集成式选位换档驱动系统；主离合器驱动系统；转向离合器/制动器控制系统；发动机油门辅助控制系统。分别取代了手动换档操纵系统的选位换档手柄，主离合器踏板，油门踏板。其中集成式选位换档驱动系统、主离合器驱动系统、发动机油门辅助控制系统为一般机械式自动变速器(AMT)中的部件，而转向离合器/制动器控制系统则是一般AMT所不具备的，本发明根据正独立式机械双流传动系统的特点，实现了改善换档品质的目的。
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公开(公告)号：CN119058698B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411569711.0
申请日：2024-11-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60W30/18 , B60W40/02 , B60W40/105 , B60W40/107 , B60W40/109 , B60W50/00 , B60W60/00 , G06N3/045 , G06N3/08 , G06N5/045
Abstract: 本申请公开了一种无人车辆换道决策方法、装置、设备及介质，涉及无人车驾驶决策规划控制技术领域，该方法包括：将设定历史时间段的车辆时间特征序列输入至训练好的社会车辆意图推理模型中，得到未来时间段的意图识别结果，将未来时间段的意图识别结果和设定历史时间段的自车历史轨迹输入至训练好的驾驶员FNN换道决策模型中，得到当前车辆的换道决策指令。训练好的社会车辆意图推理模型融合注意力机制，对驾驶员换道过程中的意图进行推理，并通过训练好的驾驶员FNN换道决策模型进行换道决策，提高了可解释性，实现了复杂驾驶场景和风格的换道决策。
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公开(公告)号：CN115359459A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202211238009.7
申请日：2022-10-11
Applicant: 北京理工大学 , 慧动星球(北京)科技有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06V20/56
Abstract: 本发明涉及一种道路标识牌识别系统及检测、定位、评估方法，属于道路标识牌识别技术领域，包括：工控机、边缘计算盒以及安装在无人驾驶车辆上的工业相机，工控机分别与边缘计算盒和工业相机通信连接。工业相机用于拍摄得到无人驾驶车辆的前方道路图像，前方道路图像包括道路标识牌。工控机用于将前方道路图像转发至边缘计算盒。边缘计算盒包括目标检测模块，目标检测模块用于利用目标检测模型对前方道路图像进行检测，得到道路标识牌的类别和道路标识牌在前方道路图像中的位置区域，采用边缘计算盒对道路标识牌进行检测，实时性好，且利用目标检测模型对道路标识牌进行检测，准确度高。
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公开(公告)号：CN109974528B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN201811301570.9
申请日：2018-11-02
Applicant: 北京理工大学 , 中国北方工业有限公司
Abstract: 本发明公开了一种履带式遥控扫雷系统，属于地雷探测技术领域，解决了现有技术中扫雷车功能较为单一、无法同时满足多种情形的扫雷作业要求的问题。扫雷系统包括坦克底盘、上装作业装置以及用于控制坦克底盘和上装作业装置的遥控操纵装置，上装作业装置包括扫雷犁、爆破扫雷单元、通路标识单元、作业液压单元和作业电控单元；扫雷犁设于坦克底盘的前端，爆破扫雷单元设于坦克底盘的顶部，通路标识单元设于坦克底盘的后端，作业液压单元为扫雷犁、爆破扫雷单元和通路标识单元提供动力，作业电控单元用于控制扫雷犁、爆破扫雷单元和通路标识单元的动作。上述扫雷系统可用于扫雷作业。
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公开(公告)号：CN108981728B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201810834740.3
申请日：2018-07-25
Applicant: 北京理工大学 , 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
IPC: G01C21/32
Abstract: 本发明涉及一种智能车辆导航地图建立方法，包括：采集车采集典型地形工况下的原始数据，训练地形辨识SVM模型；采用训练好的地形辨识SVM模型，对采集车在行驶道路的地形工况进行辨识，得到路网的地形工况信息；匹配道路位置信息和地形工况信息，建立带有地形工况信息的电子地图。本发明建立的智能车辆导航地图可以提供给智能车路面的颠簸情况，可提高无人车跟踪行驶的安全性；为人类驾驶员以及辅助驾驶系统提供了更多选择，确保驾驶的平稳性与安全性；帮助驾驶员选择更适合行驶的驾驶方式与驾驶路线，提高驾驶的安全性和舒适性；导航地图还可以为能量回收管理技术提供可靠的数据输入，促进该技术的有效应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106885601B
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201710014118.3
申请日：2017-01-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01D21/02 , G05B19/042 , H04L12/40
Abstract: 本发明涉及一种无人车多传感器数据同步采集系统，包括：环境感知数据采集装置、以太网交换机1、惯导数据采集装置、整车控制器、指令下发及整车状态反馈Nport、以太网交换机2、规划工控机、感知工控机、CAN数据采集设备、CAN网络、CAN网络数据采集装置；规划工控机中保存了CAN网络数据、整车控制器通过CAN网络下发的底层时间和CAN数据采集设备自身定时器之间的时间对应关系以及惯导数据，感知工控机中保存了环境感知数据，实现了以整车控制器下发的底层时间为标志的CAN网络数据、环境感知数据和惯导数据的同步关联，经测试稳定可靠，为实现无人车环境信息数据、导航定位数据、车辆姿态信息以及车辆底层状态信息的同步回放提供了技术保障。
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公开(公告)号：CN108981728A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810834740.3
申请日：2018-07-25
Applicant: 北京理工大学 , 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
IPC: G01C21/32
Abstract: 本发明涉及一种智能车辆导航地图建立方法，包括：采集车采集典型地形工况下的原始数据，训练地形辨识SVM模型；采用训练好的地形辨识SVM模型，对采集车在行驶道路的地形工况进行辨识，得到路网的地形工况信息；匹配道路位置信息和地形工况信息，建立带有地形工况信息的电子地图。本发明建立的智能车辆导航地图可以提供给智能车路面的颠簸情况，可提高无人车跟踪行驶的安全性；为人类驾驶员以及辅助驾驶系统提供了更多选择，确保驾驶的平稳性与安全性；帮助驾驶员选择更适合行驶的驾驶方式与驾驶路线，提高驾驶的安全性和舒适性；导航地图还可以为能量回收管理技术提供可靠的数据输入，促进该技术的有效应用。
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公开(公告)号：CN102745192A
公开(公告)日：2012-10-24
申请号：CN201210200581.4
申请日：2012-06-14
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: Y02T10/6286
Abstract: 本发明公开了一种混合动力车辆的分布式控制系统的任务分配系统，所述系统包括：第一模块，用于建立所述任务与所述多个控制单元之间映射关系的数学模型，并运用图论方法，建立所述任务的有向无环图；第二模块，用于确定所述任务的特征参数；以及第三模块，基于所述第二模块所确定的所述特征参数，以所述总线上的数据传输量最小为目标，在满足多种约束条件的情况下对所述任务的所述有向无环图进行最小分割问题求解，从而将所述任务分配到所述多个控制器中。通过本发明技术方案，可以以更加合理的使用整个控制系统的硬件资源，降低总线负载率，提高系统的可靠性与实时性。
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公开(公告)号：CN105659731B
公开(公告)日：2011-07-27
申请号：CN200510001176.X
申请日：2005-06-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明为一种中、重型车辆自动变速器的液压换档控制回路，由多个数字化调压的调压换档阀并联连接组成。本发明不同于已有的液压换档控制回路，采用了兼有换向控制及充放油调压控制功能的数字化调压换档阀，每个换档元件(换档离合器或换档制动器)只需用一个阀就可以完成换档规律及换档品质控制，因而可以极大地简化液压系统及其油路的结构、加工比较容易、成本低；本发明中采用了高速响应开关式电磁阀，因而适用于数字化的自适应闭环控制方法，便于实现优化控制，能够自动适应换档元件状态、变速器温度、行驶面等条件路的变化，保持优异的换档性能。
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公开(公告)号：CN100540954C
公开(公告)日：2009-09-16
申请号：CN200710063017.1
申请日：2007-01-24
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种车用变速箱自动换档机构，主要用于以单轴实现选换档操纵的变速箱(如S690以及5S111GP等ZF系列变速箱)。该自动换档机构为电动集成式，选位与换档驱动装置成90度水平布置，通过两个驱动电机分别完成选位和换档操纵。换档电机1与选位电机4均为减速电机，在ECU的控制下换档电机1通过齿轮2和齿轮3驱动变速箱选换档轴6旋转，实现挂档和摘档操作；在ECU的控制下选位电机4通过选位拨插5驱动变速箱选换档轴6做轴向运动，实现选位操作。两个选位和换档机构设有位置反馈传感器，向ECU发送选换档动作状态的反馈信号。加装该机构的变速箱作为主箱还可以和不同类型的副箱组合成档位更多的自动换档机械变速箱。
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