公开(公告)号：CN119720375A

公开(公告)日：2025-03-28

申请号：CN202411652213.2

申请日：2024-11-19

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 于会龙 ,  李文浩 ,  席军强 ,  刘喆

IPC: G06F30/15 ,  G06F30/20 ,  G06F111/06 ,  G06F119/14

Abstract: 本申请公开了一种协同最优设计与最优控制的车辆设计优化方法及装置，涉及车辆设计优化技术领域，在该方法中，首先基于拉格朗日动力学构建得到多自由度车辆动力学模型，并构建得到动力总成质量模型；在构建协同优化问题之前，基于多自由度车辆动力学模型和动力总成质量模型，在预设工况下进行模拟控制，得到初始解，再根据初始解、设计参数集、控制参数集和相关约束，构造多目标协同优化问题；最后将多目标协同优化问题转化为非线性最优化问题，并利用求解器进行问题求解，得到最优控制参数集和最优设计参数集。本申请构建了一个面向车辆的协同优化问题，转化非线性最优化问题后求解，可实现对车辆的设计参数和控制参数的同时优化。

公开(公告)号：CN119514038A

公开(公告)日：2025-02-25

申请号：CN202411652461.7

申请日：2024-11-19

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 席军强 ,  李文浩 ,  于会龙 ,  李尔航

IPC: G06F30/15 ,  G06F30/20 ,  G06F119/14

Abstract: 本申请公开了一种轮式装甲车辆动力学仿真平台及其构建方法、设备、介质，涉及轮式装甲车辆仿真领域，该方法包括：基于拉格朗日动力学方法，构建轮式装甲车辆的动力学模型；轮式装甲车辆的动力学模型包括簧载质量动力学模型、非簧载质量动力学模型和炮塔系统动力学模型；对轮式装甲车辆的动力学模型进行迭代仿真求解，得到轮式装甲车辆的仿真结果。本申请提高了轮式装甲车辆动力学模型构建的精细化程度。

公开(公告)号：CN119150684A

公开(公告)日：2024-12-17

申请号：CN202411302132.X

申请日：2024-09-18

Applicant: 北京理工大学 ,  长安大学

Inventor： 于会龙 ,  张风奇 ,  齐智铖 ,  李文浩 ,  王华轩 ,  王源昕

IPC: G06F30/27 ,  G06F30/15 ,  G06F18/20 ,  G06F18/2135 ,  G06N3/126 ,  G06F111/04 ,  G06F111/06

Abstract: 本申请公开了一种基于多模态地下车辆的动力传动系统构型确定方法、设备、介质及产品，涉及车辆设计领域，该方法包括确定初始的动力传动系统构型；确定含结构化与非结构化路面综合评价工况；确定在不同驱动模式下最大动力性能指标；以最大动力性能指标为约束，确定综合评价工况中不同的驾驶场景下的机动性指标；以机动性指标作为评价参数，采用模式切换惩罚函数，构建全局评价函数；根据全局评价函数得到综合评价结果；对综合评价结果进行归因分析；采用多目标优化算法快速非支配排序遗传算法对关键因素进行迭代优化；直至得到目标动力传动系统构型。本申请能够得到动力性高且能较好的适应地下车辆标准工况的动力传动系统构型。

公开(公告)号：CN119106562A

公开(公告)日：2024-12-10

申请号：CN202411239181.3

申请日：2024-09-05

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 于会龙 ,  王馗沣 ,  席军强

IPC: G06F30/20 ,  G06F30/15 ,  G06F17/16

Abstract: 本申请公开了一种基于李群李代数的轮式车辆动力学建模方法及系统，涉及车辆动力学建模技术领域，该方法包括对目标车辆系统结构进行简化处理，得到车辆铰接系统；基于李群李代数理论，构建系统的速度递推关系；建立系统中各刚体的动力学模型，并以当前时刻系统中各刚体的运动学状态量为输入，确定系统的力学状态量递推关系；根据铰接体惯量和偏置力，通过变换算子，计算系统的加速度递推关系；根据系统的速度递推关系、力学状态量递推关系和加速度递推关系，得到目标车辆系统结构的车辆递推动力学模型。本申请采用李群李代数，并运用递推动力学算法对轮式车辆进行动力学建模，旨在确保计算精度的同时，提升动力学模型的求解效率。

公开(公告)号：CN116882505B

公开(公告)日：2023-12-12

申请号：CN202311139549.4

申请日：2023-09-06

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 于会龙 ,  陈研博 ,  席军强 ,  王海睿 ,  闫国富

IPC: G06N7/01 ,  G06F18/214 ,  G06F17/18 ,  G06Q50/26

Abstract: 本发明公开一种自我车辆高速公路场景下的车速预测方法及系统，涉及车速预测技术领域，包括：基于高速公路场景下的动态环境模型，获取历史时段内自我车辆对应的环境数据集合；采用自适应窗口搜索算法，根据预设预测时域及所述环境数据集合，计算待预测车辆速度限值；基于期望最大化算法，根据训练样本集对预设贝叶斯网络进行训练，以得到训练好的贝叶斯网络；基于环境数据集合，采用联合树算法，根据训练好的贝叶斯网络及待预测车辆速度限值，确定车辆速度预测输出；采用自适应权重算法，根据多个预设预测时域对应的车辆速度预测输出，确定所述自我车辆的最终预测速度。本发明提高了车速预测的实时性和准确性。

公开(公告)号：CN115964959A

公开(公告)日：2023-04-14

申请号：CN202310231043.X

申请日：2023-03-13

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 田子昂 ,  孔国杰 ,  于会龙 ,  席军强

IPC: G06F30/27 ,  G06F30/15 ,  G06N3/126 ,  G06F111/06

Abstract: 本发明公开一种域集中式电子电气架构建模和多目标优化方法及系统，涉及电子电气架构建模和优化技术领域，分别建立软件层的通信关系邻接矩阵、硬件层的硬件结构邻接矩阵和SWC‑ECU分配关系矩阵，从而对电子电气架构进行建模。然后建立多目标优化模型，多目标优化模型的目标为使成本值、负载率和时延值最小，利用多目标优化算法对多目标优化模型进行求解，得到硬件结构邻接矩阵和SWC‑ECU分配关系矩阵的最优解，从而采用多目标优化算法对硬件结构进行基于成本、负载和延迟的多目标优化。

公开(公告)号：CN102717797B

公开(公告)日：2014-03-12

申请号：CN201210199121.4

申请日：2012-06-14

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 席军强 ,  于会龙 ,  翟涌 ,  陈慧岩

IPC: B60W20/00 ,  B60W40/10 ,  B60W40/105 ,  B60W40/12

Abstract: 本发明公开了一种混合动力车辆能量管理方法及能量管理系统，其包括服务器和混合动力车辆整车控制器，所述混合动力车辆整车控制器通过CAN总线采集所述车辆在目标线路上的实际控制参数，并通过GPRS模块将所采集的所述实际控制参数通过网络发送给所述服务器；所述服务器建立驾驶员需求功率转移概率矩阵；然后基于随机动态规划算法建立能量管理状态转移方程；所述服务器利完成所述混合动力车辆整车控制器的参数标定，所述混合动力车辆整车控制器根据车辆当前状态往总线上发送控制参数，即需求的电机转矩，电机控制器通过CAN总线接收该信息并输出该转矩，该转矩的值决定了混合动力车辆的工作模式和整车燃油经济性。

公开(公告)号：CN119958597A

公开(公告)日：2025-05-09

申请号：CN202510442681.5

申请日：2025-04-10

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 于会龙 ,  李兆鹏 ,  席军强

IPC: G01C21/34

Abstract: 本申请公开了一种感知不确定环境下的自动驾驶车辆路径规划方法及系统，涉及自动驾驶领域，该方法包括基于车辆所处的感知不确定环境建立通用环境模型，并采用预先构建的车辆和障碍物特征点相对状态的扩展卡尔曼滤波器和基于梯度的主动感知算法对车辆进行主动感知控制，直到车辆对障碍物的预期不确定性小于设定值，获取当前时刻车辆相对于每个障碍物特征点的更新状态、协方差矩阵和车辆位姿，采用采样算法和软约束混合A星算法进行路径规划，得到多条路径；计算并选取代价函数最小的路径对车辆进行路径跟踪控制，并每隔设定时间获取新的代价函数最小的路径对车辆进行路径跟踪控制，直到车辆到达车辆目标位姿。本申请提高了车辆行驶路径的安全性。

公开(公告)号：CN119058698B

公开(公告)日：2025-01-24

申请号：CN202411569711.0

申请日：2024-11-06

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 于会龙 ,  王海睿 ,  翟涌 ,  席军强

IPC: B60W30/18 ,  B60W40/02 ,  B60W40/105 ,  B60W40/107 ,  B60W40/109 ,  B60W50/00 ,  B60W60/00 ,  G06N3/045 ,  G06N3/08 ,  G06N5/045

Abstract: 本申请公开了一种无人车辆换道决策方法、装置、设备及介质，涉及无人车驾驶决策规划控制技术领域，该方法包括：将设定历史时间段的车辆时间特征序列输入至训练好的社会车辆意图推理模型中，得到未来时间段的意图识别结果，将未来时间段的意图识别结果和设定历史时间段的自车历史轨迹输入至训练好的驾驶员FNN换道决策模型中，得到当前车辆的换道决策指令。训练好的社会车辆意图推理模型融合注意力机制，对驾驶员换道过程中的意图进行推理，并通过训练好的驾驶员FNN换道决策模型进行换道决策，提高了可解释性，实现了复杂驾驶场景和风格的换道决策。

公开(公告)号：CN118514680B

公开(公告)日：2024-09-24

申请号：CN202410978626.3

申请日：2024-07-22

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 杨路 ,  陈杨 ,  于会龙 ,  席军强

IPC: B60W30/04 ,  B60W10/22 ,  B60W30/18 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明提出一种适用于漂移工况的车辆运动协同控制装置及方法，属于智能车辆控制技术领域，旨在扩展极限工况下车辆漂移控制的安全性，为极限工况下车辆漂移应用提供支撑。该装置包括侧倾监督器、状态规划器、漂移控制器以及漂移悬架协同控制器；侧倾监督器判断车辆是否存在侧倾风险，状态规划器根据参考路径和道路曲率半径，计算平衡点参数；漂移控制器不存在侧倾风险时，根据平衡点参数、车辆运动状态及路径偏差，生成控制量进行车辆控制；漂移悬架协同控制器，在存在侧倾风险时，根据平衡点参数、车辆运动状态、路径偏差及侧倾状态量，生成控制量进行车辆控制。