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公开(公告)号：CN110458047B
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN201910667021.1
申请日：2019-07-23
Applicant: 北京理工大学 , 北理慧动(北京)科技有限公司 , 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
IPC: G06V20/52 , G06V20/56 , G06V10/774 , G06V10/764
Abstract: 本发明涉及一种基于深度学习的越野环境场景识别方法及系统，属于越野环境场景识别技术领域，解决了现有越野环境场景识别时间长、可通过区域提取成本高且提取效果较差的问题。一种基于深度学习的越野环境场景识别方法，包括如下步骤：获取越野环境场景下拍摄得到的待检测图像；对待检测图像进行场景识别，处理得到待检测图像的烟雾识别结果、扬尘识别结果、自然场景识别结果和道路类型识别结果；根据所述道路类型识别结果对待检测图像进行道路语义分割，处理得到待检测图像的路面分割结果；在待检测图像上统一显示所述烟雾识别结果、扬尘识别结果、自然场景识别结果、道路类型识别结果及路面分割结果。该方法有效缩短了越野环境场景识别时间。
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公开(公告)号：CN105782270B
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201610221787.3
申请日：2016-04-11
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及种干式离合器摩擦转矩实时监测和控制方法以及系统,本发明基于膜片弹簧在大小端同时受载时的力学特性,利用汽车上的传感器实时测量膜片弹簧的小端位移和小端作用力,可以实现实时监测离合器的摩擦转矩的目的,还可以依据监测所得的摩擦转矩实现对摩擦转矩更为精确的控制。在摩擦转矩控制过程中可以对当前摩擦转矩和控制后的摩擦转矩进行精确测量,确保了摩擦转矩的控制效果,避免了控制黑箱系统或者灰箱系统时的各种问题。
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公开(公告)号：CN106043273A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610375089.9
申请日：2016-05-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种混合动力汽车的离合器自标定方法及其应用，本离合器自标定方法的步骤包括：判断混合动力汽车是否满足自标定条件；完全分离离合器并将变速箱挂空挡；根据行驶工况选择转速适用的标定模式或转矩适用的标定模式，观测并记录标定参数达到阈值时的离合器半接合点位置；电机卸载，离合器逐渐分离，整车断电，标定结束。本发明可以根据行驶工况选择转速适用的标定模式或转矩适用的标定模式，观测并记录标定参数达到阈值时的离合器半接合点位置，借助整车现有的设备实现离合器半接合点位置的自动标定，还可以规避实际工况中传感器的干扰因素。
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公开(公告)号：CN100540954C
公开(公告)日：2009-09-16
申请号：CN200710063017.1
申请日：2007-01-24
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种车用变速箱自动换档机构，主要用于以单轴实现选换档操纵的变速箱(如S690以及5S111GP等ZF系列变速箱)。该自动换档机构为电动集成式，选位与换档驱动装置成90度水平布置，通过两个驱动电机分别完成选位和换档操纵。换档电机1与选位电机4均为减速电机，在ECU的控制下换档电机1通过齿轮2和齿轮3驱动变速箱选换档轴6旋转，实现挂档和摘档操作；在ECU的控制下选位电机4通过选位拨插5驱动变速箱选换档轴6做轴向运动，实现选位操作。两个选位和换档机构设有位置反馈传感器，向ECU发送选换档动作状态的反馈信号。加装该机构的变速箱作为主箱还可以和不同类型的副箱组合成档位更多的自动换档机械变速箱。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117389326A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311521165.9
申请日：2023-11-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/15 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开一种高动态飞行器自动驾驶仪设计方法及装置，涉及高动态飞行器技术领域，能够解决飞行器输出跟踪任务中传统最优控制算法的非线性误差大，过分依赖模型的技术问题，并改善角速度反馈中超调量大和调节时间长的不足之处。其方案为：获取高动态飞行器传感器观测的输出参数，同时获取期望过载，利用输出参数和期望过载评估控制策略并更新控制增益，并执行控制动作，控制动作由所更新的控制增益确定。相对现有技术而言，本发明提供的技术方案使用了角加速度计，并开发了基于观测数据驱动的强化学习算法，进而能够在线更新迭代控制策略，降低了对模型信息的依赖性，同时改善了角速度反馈中超调量大和调节时间长的不足之处。
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公开(公告)号：CN108959813B
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN201810831430.6
申请日：2018-07-26
Applicant: 北京理工大学 , 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明涉及一种智能车辆道路导航环境模型的仿真建模方法，包括：建立智能车辆道路导航仿真环境；在仿真环境中设置虚拟车载雷达，红绿灯，包括坡道、弯道和限速点在内的路况；根据所制定的场景控制策略，建立智能车辆道路导航环境的仿真模型。本发明将智能车辆多源信息统一构建在一个仿真环境模型中，降低了建立驾驶环境模型的工作量和成本，且仿真真实性高，可以轻松建立起大规模和复杂的道路交通环境的模拟。
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公开(公告)号：CN109130883B
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201810936338.6
申请日：2018-08-16
Applicant: 北京理工大学 , 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
IPC: B60L15/20
Abstract: 本发明涉及一种基于路面特性的分布式车辆转速控制方法及装置，属于车辆转速控制技术领域，解决了现有技术中转速控制方法无法适应复杂工况造成的乘车体验下降问题。一种基于路面特性的分布式车辆转速控制方法，包括以下步骤：接收期望车速和期望转向程度；采集当前车辆信息，得到车辆行驶的俯仰角和侧倾角；根据所述期望转速、期望转向程度、俯仰角和侧倾角，解析得到左侧驱动电机转速和右侧驱动电机转速；根据所述左侧驱动电机转速和右侧驱动电机转速调整两侧主动轮行驶速度。该方法能够适应越野环境下的复杂工况，有效减小行车时由于复杂地形而产生的冲击，提升越野环境下的行车舒适度。
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公开(公告)号：CN106054669B
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201610458368.1
申请日：2016-06-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及一种单轴并联混合动力汽车仿真平台及仿真方法。所述仿真平台包括输入单元、服务器、输出单元，其中，所述输入单元用于输入指令，对服务器进行控制；所述服务器用于根据输入单元的指令进行单轴并联混合动力汽车仿真；所述输出单元用于对仿真结果进行输出。用户可以修改属性中的整车参数，就可以完善所要设计的车型，有效提高了单轴并联混合动力汽车整车参数优化能力；对于控制策略方面，只要对其中所关心的参数进行修改，就可以直接进行优化计算，简化了能量管理策略设计方法，提高了设计效率。
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公开(公告)号：CN106064623A
公开(公告)日：2016-11-02
申请号：CN201610391080.7
申请日：2016-06-03
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: B60W20/30 , B60W10/11 , B60W30/18109 , B60W30/19 , B60W2510/083 , B60W2520/105 , B60W2530/10 , B60W2710/1005
Abstract: 本发明涉及一种混合动力车辆制动过程中换档控制优化方法，包括升档控制方法和降档控制方法，所述降档控制方法包括以下步骤：建立车辆动力学模型，建立降档规律的目标函数；所述降档规律包括经济型降档规律、安全型降档规律和动力型降档规律；DOE采样，并将每一个采样点优化得到最优降档车速vs及所述最优降档车速对应的目标函数值；将所述最优降档车速对应的目标函数值与不降档时对应的目标函数值进行比较得到换档条件因子R，根据换档条件因子R判断是否换档；形成车辆加速度as、电机转矩Tm和最优降档车速vs三参数决定的换档规律。该方法可以使混合动力车辆在制动过程中的换档策略更加合理，从而提高车辆的燃油效率，减少排放。
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