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公开(公告)号：CN109687809A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201811482358.7
申请日：2018-12-05
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: H02P29/024 , H02P6/16
Abstract: 本发明涉及一种无刷直流电机霍尔传感器实时故障识别重构系统和方法，具体涉及一种无刷直流电机霍尔信号的实时故障识别、重构及故障保护方法，适用于各类高速(高速是指无刷直流电机启动后的运行状态)运行的无刷直流电机。本发明的方法可在无刷直流电机运转状态下，实时识别无刷直流电机霍尔传感器故障并完成霍尔信号重构。只要无刷直流电机霍尔信号有一相正确，即可重构出其他霍尔信号，保证高速电机正常工作；当霍尔信号全部故障时，可保证电机不发生过流现象，保证电机安全。相比传统的无刷直流电机控制方法，加入本发明的方法，可以大幅提高了无刷直流电机的驱动可靠性。
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公开(公告)号：CN105763119B
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201610248632.9
申请日：2016-04-20
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种CMG(控制力矩陀螺)框架永磁同步电机的高性能控制系统及控制方法，具体涉及一种CMG框架永磁同步电机转速精度和带宽的控制系统及控制方法，适用于包括控制力矩陀螺框架系统在内的各类基于永磁同步电机的高性能伺服系统。本发明的方法将滑模控制与转子磁场定向矢量控制方法相结合可提高系统对陀螺力矩、转子静不平衡等因素引入的非线性低频干扰力矩的抑制能力，提升框架转速控制性能和系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN106556385A
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201610916442.X
申请日：2016-10-20
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C19/06
Abstract: 一种新型控制力矩陀螺框架组件结构，包括密封罩、框幅、密封罩垫块、框缘和外螺纹圆锥销。框幅用外螺纹圆锥销定位于框缘，框幅用螺钉固紧于框缘，用来支承高速转子，密封罩垫块用螺钉固紧于框缘，用来定位密封罩。本发明提出的新型框架组件结构，采用承力件和密封件分离的结构，由密封罩和框缘组成密封系统来承担框架组件的大气压差，框幅支承高速转子，高速轴系远离密封罩焊接面，能保证高速轴承的精确加载、降低整机功耗，消除焊接过程中瞬时高热量对高速轴系的影响，实现装配精度检测和高等级动平衡精度。
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公开(公告)号：CN114859948B
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202210343970.6
申请日：2022-03-31
Applicant: 北京控制工程研究所
Inventor： 罗睿智 , 张激扬 , 樊亚洪 , 武登云 , 张磊 , 陈志华 , 苏晏 , 李贵明 , 赵同爽 , 刘西全 , 王晗 , 于国庆 , 张鹏波 , 王英广 , 王舒雁 , 齐明 , 肖晓 , 顾正成 , 杜金龙 , 高岩 , 张春艳 , 刘建 , 郭腾飞 , 常江娟 , 郑翔
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 一种磁悬浮旋转扫描载荷的径向位姿解耦控制方法，属于航天控制技术领域。针对非理想旋转扫描转子(载荷舱)和卫星平台舱，本发明进行了卫星两体动力学建模，为了通过磁悬浮旋转关节向平台舱借力实现载荷舱高精度指向控制，并保障激光通讯点的定转子相对线位移为零，为磁悬浮旋转关节设计了位姿解耦控制律，通过动力学系统和姿态控制系统的联合仿真，验证了模型的有效性，为后续卫星高精度位姿控制的控制律设计和地面仿真验证提供模型参考。
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公开(公告)号：CN118842359A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410880366.6
申请日：2024-07-02
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: H02P6/182
Abstract: 本发明涉及一种无需相角校正的半桥驱动电机反电势位置检测系统，包括：半桥驱动单元、反电势分压单元、带通滤波单元、换相指令生成单元。半桥驱动单元用于驱动无刷直流电机带动转子旋转。反电势分压单元用于将反电势电压调整到器件安全电压范围内。带通滤波单元用于滤除反电势恒流值，并给中高频段提供90度滞后相角。换相指令生成单元用于生成各绕组对应的半桥驱动管开关信号。本发明适用于半桥驱动电机反电势位置检测，无需对所得信号进行相角校正即可替代原有霍尔位置检测传感器。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115877706A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202111145471.8
申请日：2021-09-28
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明涉及一种基于自适应动态规划的CMG框架伺服系统，属于CMG框架伺服系统设计领域；步骤一、建立CMG框架伺服系统；步骤二、采用滑模控制运算计算获得框架电机控制电压信号u；并将框架电机控制电压信号u发送至累加模块；步骤三、采用前馈运算计算得到框架电机控制电压信号补偿量并将框架电机控制电压信号补偿量发送至累加模块；步骤四、累加模块对接收的u、进行累加计算，并输出对框架电机进行控制；本发明实现对框架系统多源干扰的自适应补偿，实现多源扰动下控制力矩陀螺框架伺服系统的高精度强强鲁棒控制。
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公开(公告)号：CN113125073B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202110430463.1
申请日：2021-04-21
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01M1/16
Abstract: 本发明涉及一种检控转子固连式磁悬浮旋转关节在线动平衡系统，包括：转子系统单元、磁悬浮控制单元、整周期旋转控制单元、恒值电流提取单元和校正质量解算单元；其中，磁悬浮控制单元悬浮转子系统，整周期旋转控制单元控制磁悬浮转子系统绕其几何轴稳定旋转。恒值电流提取单元从磁悬浮控制单元所获取的绕组电流中提取恒值电流成分。校正质量解算单元根据提取恒值电流成分解算平衡转子所需校正质量。
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公开(公告)号：CN114740757A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210345667.X
申请日：2022-03-31
Applicant: 北京控制工程研究所
Inventor： 罗睿智 , 张激扬 , 樊亚洪 , 武登云 , 张磊 , 陈志华 , 苏晏 , 李贵明 , 赵同爽 , 刘西全 , 王晗 , 于国庆 , 张鹏波 , 王英广 , 王舒雁 , 齐明 , 姚锐 , 顾正成 , 肖晓 , 杜金龙 , 高岩 , 张春艳 , 刘建 , 郭腾飞 , 冯洪伟 , 常江娟 , 郑翔 , 杨磊
IPC: G05B17/02
Abstract: 一种磁悬浮非对称旋转扫描卫星的两体姿态仿真方法，属于航天技术领域。针对非理想旋转扫描转子(载荷舱)和卫星平台舱，本发明进行了两舱系统的姿态动力学建模，为了通过磁悬浮旋转关节向平台舱借力实现载荷舱高精度姿态控制，为磁悬浮旋转关节和平台舱分别设计了姿态控制律，通过动力学系统和姿态控制系统的联合仿真，验证了模型等的有效性，为后续卫星的高精度姿态控制的控制律设计和地面仿真验证提供了模型依据。
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公开(公告)号：CN111649774B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202010580407.1
申请日：2020-06-23
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01D18/00
Abstract: 本发明涉及一种旋转变压器测角误差硬件自校正系统和方法，包括：伺服控制单元、幅值校正单元、相角校正单元、误差表征单元。伺服控制单元用于控制负载按指令角速度稳定旋转。幅值校正单元用以调节旋转变压器输出正余弦信号的幅值，消除幅值误差。相角校正单元用以调节旋变输出正余弦信号的相位差，消除正交误差。旋变误差表征单元给控制伺服控制单元发送指令角速度，对伺服控制器输出的解算角速度进行频谱分析，将二次谐波幅值Amp传送给幅值校正单元和相角校正单元，作为调节幅值校正单元和相角校正单元的依据。本发明适用于旋变的幅值误差和相角误差的校正补偿，可大幅提高旋转变压器的测角精度。
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公开(公告)号：CN113031668A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110193751.X
申请日：2021-02-20
Applicant: 北京控制工程研究所
Inventor： 罗睿智 , 张激扬 , 樊亚洪 , 武登云 , 张鹏波 , 王英广 , 王舒雁 , 齐明 , 杨磊 , 姚锐 , 李建普 , 顾正成 , 肖晓 , 张春艳 , 刘建 , 冯洪伟 , 赵严 , 杜金龙
IPC: G05D17/02
Abstract: 一种非对称旋转扫描载荷所致干扰力矩估计方法和系统，方法包括步骤如下：根据坐标转换计算得到载荷舱和磁悬浮关节转子所构成的旋转体在轨道坐标系内的转动惯量矩阵；计算得到旋转体在惯性坐标系内的角速度矢量；根据旋转体的转动惯量矩阵和角速度矢量计算得到载荷舱的角动量；根据欧拉方程建立旋转体的姿态动力学模型；将姿态动力学模型中的标称转速归类，得到因轨道角速度和旋转体角速度所导致的变惯量反作用力矩、陀螺力矩干扰模型；将卫星中旋转体的转动惯量和旋转体标称转速代入干扰模型，估计出旋转体所致的常值、一倍频和二倍频干扰力矩。本发明为磁悬浮旋转关节和卫星的控制、地面仿真和试验验证提供了施加干扰的依据。
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