公开(公告)号：CN118885691A

公开(公告)日：2024-11-01

申请号：CN202410907570.2

申请日：2024-07-08

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 刘维惠 ,  赵靖超 ,  刘一武 ,  张强 ,  文闻 ,  李晓辉 ,  吕振华 ,  蒋俊 ,  周元子 ,  周刚

IPC: G06F17/10 ,  B25J9/16 ,  G06F17/18

Abstract: 本发明提出一种空间四自由度串联矢量调节机构的逆运动学求解方法。通过建立工作坐标系，实现位置和姿态约束的解耦，建立简化的运动学模型，以简化模型的解析解作为迭代初值，结合变阻尼的列文伯格‑马夸尔特方法，实现机构高精度、高效率的运动学求解。

公开(公告)号：CN111409876A

公开(公告)日：2020-07-14

申请号：CN202010275148.1

申请日：2020-04-09

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 王斌 ,  张强 ,  周元子 ,  刘红星 ,  刘维惠 ,  文闻 ,  马海龙 ,  李文 ,  应磊 ,  宋晓慧 ,  李利 ,  齐力威 ,  高卫青

IPC: B64G1/64 ,  B25H3/02

Abstract: 本发明涉及一种用于多自由度机构锁紧的工具箱装置。其中：安装面板用于与航天器固定连接，第一可展开支架和第二可展开支架的一端分别通过转动铰链与安装面板两侧相对位置进行连接，且连接部位设有扭簧，扭簧的一端固定连接在第一可展开支架和第二可展开支架的连接端，另一端连接在安装面板上；发射状态下，第一可展开支架的配合端和第二可展开支架的配合端采用一个火工品压紧在一起，两个可展开支架和安装面板抱紧多自由度机构，扭簧处于初始压缩状态；在轨展开时，火工品解锁，两个可展开支架在各自扭簧作用下旋转一定角度，实现分离释放，此时，第一弹簧卡座和第二弹簧卡座相对安装，用于将被锁紧多自由度机构的主板固定在安装面板上。

公开(公告)号：CN110609566A

公开(公告)日：2019-12-24

申请号：CN201910834037.7

申请日：2019-09-04

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 刘维惠 ,  刘磊 ,  文闻 ,  李晓辉 ,  赵靖超 ,  于春旭 ,  周晓东 ,  刘露咪 ,  吕振华 ,  张强 ,  吴纾婕 ,  周元子 ,  张猛

IPC: G05D1/08

Abstract: 一种针对空间非合作目标抓捕的稳定控制方法，包括如下步骤：S1、建立非合作目标的动力学碰撞模型；S2、基于S1所述的非合作目标的动力学碰撞模型，确定机械臂与目标碰撞产生的交互力；建立自适应阻抗控制模型，将所述交互力作为自适应阻抗控制模型的输入量，然后获得机械臂位置的修正量。本发明方法针对较大碰撞冲击下低刚度参数导致的系统失稳问题，考虑刚度和阻尼参数的耦合关系，设计了基于外力的刚度和阻尼在线调整机制，提高低刚度时系统的稳定性并改善高刚度时系统的响应速度。