公开(公告)号：CN105654464A

公开(公告)日：2016-06-08

申请号：CN201510821654.5

申请日：2015-11-24

Applicant: 佳能株式会社

Inventor： 宫谷苑子 ,  铃木达矢 ,  藤木真和 ,  小林一彦 ,  铃木雅博 ,  广田祐一郎 ,  小竹大辅

IPC: G06T7/00 ,  G06T5/00

CPC classification number: B25J9/1697 ,  G06K9/036 ,  G06K9/4609 ,  G06K9/6215 ,  G06T7/521 ,  G06T2207/30164 ,  Y10S901/09 ,  G06T5/00 ,  G06T2207/10004

Abstract: 本发明提供一种图像处理装置及图像处理方法。获得由摄像装置拍摄的目标物体的拍摄图像；针对所述拍摄图像中的位置，获得指示所述拍摄图像的劣化度的信息；基于所述劣化度从所述拍摄图像提取所述目标物体的特征；根据预定位置及姿态来将目标物体的特征，与当布置三维模型时观察到的三维模型的特征相关联。通过基于关联的结果校正预定位置及姿态，来导出目标物体相对于摄像装置的位置及姿态。

公开(公告)号：CN103678754A

公开(公告)日：2014-03-26

申请号：CN201310379479.X

申请日：2013-08-27

Applicant: 佳能株式会社

Inventor： 渡边大辅 ,  小林一彦

IPC: G06F17/50

CPC classification number: B25J9/1697 ,  G06T7/75 ,  G06T2200/04 ,  G06T2207/10028 ,  G06T2207/20016 ,  G06T2207/30164 ,  Y10S901/47

Abstract: 本发明提供一种信息处理装置及信息处理方法。获取包括对象物体的图像。获取所述对象物体的概略位置和姿态。保持以不同精度表示所述对象物体的形状的多个模型的信息。将所获取的图像中的所述对象物体的几何特征与以所述概略位置和姿态放置的所述多个模型中的至少一个表示的几何特征相关联。基于关联结果估计所述对象物体的位置和姿态。

公开(公告)号：CN110047105B

公开(公告)日：2023-12-29

申请号：CN201910035618.4

申请日：2019-01-15

Applicant: 佳能株式会社

Inventor： 宫谷苑子 ,  藤木真和 ,  小林一彦 ,  铃木雅博 ,  富冈诚

IPC: G06T7/73

Abstract: 本发明提供一种信息处理装置、信息处理方法及存储介质。从用于输出与拍摄图像相对应的几何信息而学习的多个学习模型中，获取与设置区域相对应的学习模型。

公开(公告)号：CN110958425A

公开(公告)日：2020-04-03

申请号：CN201910910738.4

申请日：2019-09-25

Applicant: 佳能株式会社

Inventor： 山田大辅 ,  肥后智昭 ,  小林一彦

IPC: H04N7/18 ,  H04N5/232 ,  B25J9/16 ,  B25J11/00 ,  G06K9/00

Abstract: 本发明提供信息处理装置、信息处理方法和系统。信息处理装置用于控制机器人，获取单元获取第一图像和第二图像，第一图像是初始状态下的目标区域的图像，第二图像是放置了从供应区域运送的第一物体的目标区域的图像，估计单元基于使用第一图像和第二图像估计的第一区域的特征，估计在目标区域中的一个或更多个第二区域，在第一区域中放置了第一物体，在一个或更多个第二区域的各个中能够放置供应区域中的物体，第二区域不同于第一区域，并且控制单元控制机器人将不同于第一物体的第二物体从供应区域运送到一个或更多个第二区域中的任何一个区域。

公开(公告)号：CN109426835A

公开(公告)日：2019-03-05

申请号：CN201811002038.7

申请日：2018-08-30

Applicant: 佳能株式会社

Inventor： 降籏久义 ,  小林一彦

IPC: G06K9/62

Abstract: 本发明涉及信息处理装置、信息处理装置的控制方法和存储介质。该信息处理装置包括：至少一个处理器，该处理器被程序化为使该信息处理装置：保持关于存在目标物体的标签信息，所述标签信息是针对图像中的目标物体而设置的；获得标签信息的可靠性；使显示装置基于所述可靠性显示标签信息和图像中的与标签信息相对应的图像；接受用户进行的操作；以及基于所述操作修改标签信息。

公开(公告)号：CN103649674B

公开(公告)日：2016-03-02

申请号：CN201280034412.6

申请日：2012-07-10

Applicant: 佳能株式会社

Inventor： 小林一彦 ,  藤木真和 ,  内山晋二 ,  立野圭祐

IPC: G01B11/00 ,  G01B11/25

CPC classification number: G06T7/004 ,  G01B11/00 ,  G01B11/25 ,  G06T7/70

Abstract: 本发明的目的是在三维位置测量中为物体适当地设置投影图案的图案形状。测量设备包括用于将图案光投影到测量对象上的投影部件；用于拍摄测量对象的拍摄部件，图案光投影在测量对象上以获得测量对象的拍摄图像；用于基于拍摄图像、投影部件的位置和姿势以及拍摄部件的位置和姿势来测量物体的位置和/或姿势的测量部件；用于使用测量对象的位置和/或姿势的变化范围来设置图案光的识别分辨率的设置部件；以及用于根据识别分辨率改变图案光的图案形状的改变部件。

公开(公告)号：CN101294793B

公开(公告)日：2011-09-07

申请号：CN200810093472.0

申请日：2008-04-28

Applicant: 佳能株式会社

Inventor： 小林一彦 ,  内山晋二

IPC: G01B11/00

CPC classification number: G01B11/14 ,  G06K9/00201 ,  G06T7/33 ,  G06T7/73 ,  G06T2207/30244

Abstract: 本发明涉及一种测量设备和控制方法。该测量设备(100)使用摄像设备(50)获取拍摄图像，其中该测量设备(100)测量用于拍摄一个或更多个测量对象(10)的图像的摄像设备(50)相对于测量对象的相对位置和方位。而且，基于摄像设备(50)的位置和方位，将测量对象(10)的3D模型中存在的各个几何特征投影到拍摄图像上，从而获得投影几何特征。然后，基于在拍摄图像中投影几何特征间的距离，从作为结果所生成的投影几何特征中选择要用于计算位置和方位的投影几何特征。然后，使用所选择的投影几何特征、以及在拍摄图像中检测到的与所选择的投影几何特征相对应的图像几何特征，来计算摄像设备(50)相对于测量对象的相对位置和方位。

公开(公告)号：CN101294793A

公开(公告)日：2008-10-29

申请号：CN200810093472.0

申请日：2008-04-28

Applicant: 佳能株式会社

Inventor： 小林一彦 ,  内山晋二

IPC: G01B11/00

CPC classification number: G01B11/14 ,  G06K9/00201 ,  G06T7/33 ,  G06T7/73 ,  G06T2207/30244

Abstract: 本发明涉及一种测量设备和控制方法。该测量设备(100)使用摄像设备(50)获取拍摄图像，其中该测量设备(100)测量用于拍摄一个或更多个测量对象(10)的图像的摄像设备(50)相对于测量对象的相对位置和方位。而且，基于摄像设备(50)的位置和方位，将测量对象(10)的3D模型中存在的各个几何特征投影到拍摄图像上，从而获得投影几何特征。然后，基于在拍摄图像中投影几何特征间的距离，从作为结果所生成的投影几何特征中选择要用于计算位置和方位的投影几何特征。然后，使用所选择的投影几何特征、以及在拍摄图像中检测到的与所选择的投影几何特征相对应的图像几何特征，来计算摄像设备(50)相对于测量对象的相对位置和方位。

公开(公告)号：CN101266652A

公开(公告)日：2008-09-17

申请号：CN200810085544.7

申请日：2008-03-17

Applicant: 佳能株式会社

Inventor： 荒谷真一 ,  佐藤清秀 ,  内山晋二 ,  小竹大辅 ,  小林一彦 ,  武本利果

IPC: G06K9/20 ,  G06K9/32 ,  G06K9/46

CPC classification number: G06T7/70 ,  G06T7/80 ,  G06T2207/30244

Abstract: 本发明涉及一种信息处理设备、信息处理方法和校准工具。当包括摄像装置(100)的校准工具(50)在摄像装置(200)的图像拍摄范围内移动时，提取由摄像装置(200)拍摄到的多个图像中的摄像装置(100)上的指标物(110)的图像坐标。提取由摄像装置(100)拍摄到的多个图像中的环境分配指标物(300)的图像坐标。信息处理设备(1000)基于所提取的指标物(110)和环境分配指标物(300)的图像坐标计算摄像装置(200)的照相机参数。