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公开(公告)号：CN118262314A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410244072.4
申请日：2024-03-04
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06V20/56 , G06V10/56 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开了一种车道线检测方法、装置、设备及介质。通过获取待处理车道线图像和车道线检测模型；将待处理车道线图像输入车道线检测模型中，基于特征提取模块对待处理车道线图像进行特征提取，得到第一特征图像；基于多个检测模块对第一特征图像进行多个检测任务的预测处理，得到多个检测任务的检测结果，检测结果包括车道线起始点坐标、相邻行间车道线点横向偏差、车道线长度、车道线形状类别和车道线颜色类别；基于多个检测任务的检测结果确定车道线点坐标和/或车道线类别。本发明实施例可以独立执行多个检测任务，避免多个检测任务之间的相互干扰，多个检测结构共同表征同一车道线，有效提升了车道线检测的精度、速度和泛化性。
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公开(公告)号：CN116486222A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310617923.0
申请日：2023-05-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种空间位置识别方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：获取相机拍摄目标物体得到的原始图像，并将原始图像输入空间位置识别网络，空间位置识别网络包括特征提取模块和特征融合模块；利用特征提取模块对原始图像进行特征提取，得到原始图像的初始图像特征；利用特征融合模块对初始图像特征进行特征融合，得到目标物体的位置图像特征；根据相机的拍摄参数、初始图像特征、位置图像特征和预设权重参数确定目标物体的空间位置。即本发明的技术方案，无需输入多张原始图像至空间位置识别网络，减少特征提取模块和特征融合模块的计算参数量，进而提高空间位置识别的识别速度，提升空间位置识别网络的网络性能。
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公开(公告)号：CN117576661A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311558419.4
申请日：2023-11-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了一种行人检测方法、装置、电子设备和存储介质。获取车辆行驶过程中拍摄的二维待检测图像；通过改进后的CenterNet网络对待检测图像进行行人检测，得到行人检测结果；改进后的CenterNet网络增加距离检测分支；行人检测结果包括行人距离。本申请实施例提高了对行人检测的稳定性和识别速率，降低了设备成本。
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公开(公告)号：CN114821527B
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202210415085.4
申请日：2022-04-20
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06V20/58 , G06T7/73 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本申请提供了一种障碍物的检测定位方法、检测定位装置与车辆，该方法包括：采用目标训练集对具有目标损失函数的初始检测网络进行训练，得到目标检测网络，其中，目标损失函数至少包括距离损失函数，距离损失函数为计算实际距离与预测距离之间的差值的公式，目标训练集包括目标图像集以及对应的目标标签信息，目标图像集包括含有目标障碍物的图像；采用目标检测网络对目标图像进行检测，根据检测结果中的目标障碍物的类别信息确定目标图像是否含有目标障碍物，在目标图像含有目标障碍物的情况下，至少将目标障碍物与车辆之间的距离信息显示在对应的目标图像上，从而解决了现有技术中难以较为精确地计算车辆与障碍物之间的距离的问题。
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公开(公告)号：CN115880672B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310077525.4
申请日：2023-02-08
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种目标检测方法、装置、存储介质及设备。其中，该方法包括：采用初始神经网络模型获取待检测图像的特征表达信息，其中，特征表达信息包含有目标对象的特征信息；采用解耦预测支路检测特征表达信息，得到多个目标区域端点以及目标区域端点对应的目标类别像素占比；基于多个目标区域端点和目标类别像素占比，确定多个目标区域端点对应的特征表达信息与特征表达信息内目标对象的所属类别，完成目标区域的检测识别。本发明解决了现有技术中对于相邻、交叉、重叠等场景下目标检测与识别效果不佳的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114821527A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210415085.4
申请日：2022-04-20
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种障碍物的检测定位方法、检测定位装置与车辆，该方法包括：采用目标训练集对具有目标损失函数的初始检测网络进行训练，得到目标检测网络，其中，目标损失函数至少包括距离损失函数，距离损失函数为计算实际距离与预测距离之间的差值的公式，目标训练集包括目标图像集以及对应的目标标签信息，目标图像集包括含有目标障碍物的图像；采用目标检测网络对目标图像进行检测，根据检测结果中的目标障碍物的类别信息确定目标图像是否含有目标障碍物，在目标图像含有目标障碍物的情况下，至少将目标障碍物与车辆之间的距离信息显示在对应的目标图像上，从而解决了现有技术中难以较为精确地计算车辆与障碍物之间的距离的问题。
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公开(公告)号：CN114821416A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210439675.0
申请日：2022-04-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种目标对象匹配方法、装置、电子设备及计算机可读存储。其中，该方法包括：获取目标视频的图像帧序列中连续的第一图像帧和第二图像帧，其中，第一图像帧中包括第一目标对象，第二图像帧中包括第二目标对象；获取第一目标对象在第一图像帧中的第一位置以及第二目标对象在第二图像帧中的第二位置；基于第一位置以及第二位置，匹配第一目标对象和第二目标对象，得到第一目标对象与第二目标对象的第一匹配结果。本发明解决了相关技术中对目标对象进行匹配时，存在的匹配准确度低的技术问题。
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公开(公告)号：CN114926631A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210536745.4
申请日：2022-05-17
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种目标框生成方法、装置、非易失性存储介质及计算机设备。其中，该方法包括：获取目标图像的特征图，特征图包括多个特征区域，每个特征区域对应于目标图像中的一块像素区域；确定多个特征区域分别对应的多个目标置信度，每个目标置信度用于描述采用对应的特征区域对目标框进行预测的可靠程度，目标框用于在目标图像中框出目标对象；根据多个目标置信度，从多个特征区域中选取至少一个锚点区域，锚点区域为多个特征区域中的特征区域；基于至少一个锚点区域，预测目标框在目标图像中的位置。本发明解决了基于物体几何中心选取特征区域进行目标框预测的方式在物体存在遮挡的情况中出现目标框预测不准的技术问题。
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公开(公告)号：CN116363628A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310287042.7
申请日：2023-03-22
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V20/40 , G06V10/25 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开了一种标志检测方法、装置、非易失性存储介质及计算机设备。其中，该方法包括：获取历史帧、目标帧和车辆的运动信息，其中，历史帧和目标帧为车辆的摄像头拍摄得到的图像；根据运动信息和历史帧中的历史检测框，确定目标区域，其中，历史检测框用于标注历史帧中的交通标志；根据目标区域和目标帧，生成目标检测框，其中，目标检测框用于标注目标帧中位于目标区域内的目标交通标志。本发明解决了交通行驶中及时从视频图像中识别交通标志牌的方案需要大量算力的技术问题。
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公开(公告)号：CN115880672A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202310077525.4
申请日：2023-02-08
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种目标检测方法、装置、存储介质及设备。其中，该方法包括：采用初始神经网络模型获取待检测图像的特征表达信息，其中，特征表达信息包含有目标对象的特征信息；采用解耦预测支路检测特征表达信息，得到多个目标区域端点以及目标区域端点对应的目标类别像素占比；基于多个目标区域端点和目标类别像素占比，确定多个目标区域端点对应的特征表达信息与特征表达信息内目标对象的所属类别，完成目标区域的检测识别。本发明解决了现有技术中对于相邻、交叉、重叠等场景下目标检测与识别效果不佳的技术问题。
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