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公开(公告)号：CN109708627B
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN201811357398.9
申请日：2018-11-15
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种动平台下空间动态点目标快速检测方法，包含以下步骤：S1、采用已知的目标卫星绝对位置信息，以M为容许范围，将N张序列星图开窗，形成N个尺寸为M的序列窗口；S2、对窗内的三维图像信息进行时间域压缩，并采用投影算法，取最大包络后形成一张目标星图；S3、采用二值化算法，完成目标星图的背景抑制；S4、采用直线提取算法，完成目标星图中的轨迹提取；S5、对目标星图内的一条或多条轨迹进行判读，完成目标轨迹的辨识。本发明解决空间相机处于动态环境下时，对空间动态点目标快速检测的问题，极大地提高了空间动态点目标检测的应用背景，同时提高了检测速度。
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公开(公告)号：CN109459016B
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN201811357419.7
申请日：2018-11-15
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G01C21/02
Abstract: 一种基于位置指纹的微纳卫星集群相对定位方法，包含以下步骤：S1、在微纳集群中设定N颗动态基准星，成为集群相对定位的AP，并依据集群需要，建立动态坐标系；S2、基于真实采样数据和自由空间传播模型，建立动态指纹库；S3、基准星周期广播；S4、成员星接收场强信号，并下载指纹库，完成位置指纹识别；S5、各成员星通过星间定向通信，告知基准星相对定位的测量结果，基准星根据相对运动进行滤波，从而获得连续的集群相对定位信息。本发明在微纳卫星近距离集群编队的过程中，架设简单的全向天线，通过已有的星间通信链路设备，即可轻易获得集群间相对位置关系，可实现紧密集群时的成员间快速相对定位，且空间环境纯净，设备简单可靠。
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公开(公告)号：CN109760860B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN201811514155.1
申请日：2018-12-11
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明的一种双臂协同抓捕非合作旋转目标的地面试验系统包括动力学宿主机、动力学目标机、数据中转计算机、星载计算机、控制指令中转计算机、地面控制台、分布式外部测量相机、相机数据处理计算机、大理石气浮台、目标星运动模拟系统和主动星运动模拟系统；目标星运动模拟系统主要由1个5自由度运动模拟器和1个缩比星上对接环构成，可实现台面定点悬停的位置保持控制和模拟器缓慢旋转的姿态控制，以模拟空间非合作旋转目标在较短时间内的运动；主动星运动模拟系统主要由1个3自由度运动模拟器和2组完全相同的机械臂抓捕装置构成，每组机械臂抓捕装置包括1条6自由度机械臂、1台安装在机械臂前端的手眼相机和1个安装在机械臂前端的指爪。
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公开(公告)号：CN111204476B
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN201911357369.7
申请日：2019-12-25
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于强化学习的视触融合精细操作方法，包含：通过卷积神经网络对视觉信号进行处理，得到视觉表征的特征向量；通过对触觉序列的分段、特征提取和聚类处理，得到触觉表征的特征向量；利用联合核稀疏编码，获得视触融合信息；基于视触融合信息，采用DDPG算法，训练策略网络生成下一步的运动轨迹，并训练值函数网络来评价当前运动轨迹的优劣；通过与环境的接触交互，获取指定任务的控制策略，实现动作序列的优化。本发明使机器人能够获得更加全面的外界信息，提高机器人的信息感知和精细操作精度以及任务决策的正确率等，为失效目标的在轨模块更换、帆板辅助展开等操作任务提供了技术支撑。
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公开(公告)号：CN111121765B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN201911294459.6
申请日：2019-12-16
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开一种共用遥感卫星平台的对地灵巧观测与对天GEO目标监视方法，遥感卫星兼顾对地观测与对天监视的高效率、低成本应用，首先在遥感卫星平台安装三轴稳定转台，对地观测相机固连于卫星平台，对天监视相机固连于三轴转台内框；然后规划遥感卫星平台的姿态路径，实现对地观测相机的灵巧成像，完成遥感卫星姿态机动中非沿轨成像观测；最后计算三轴稳定转台指令角，控制转台与对天监视相机实现对GEO目标一天内高效遍历监视。本发明的方法成本低、效率高、可靠性强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112650076A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011357786.4
申请日：2020-11-27
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种星群协同控制地面仿真系统，包含通信连接的数学模拟子系统与物理模拟子系统；所述数学模拟子系统用于根据总体任务生成任务指令数学仿真星群全员全状态的动力学和运动学，并根据数学模拟子系统内部实时反馈的星群仿真数据及物理模拟子系统实时反馈的卫星模拟数据实时协同控制星群的在轨运动；所述物理模拟子系统用于根据数学模拟子系统生成的任务指令物理模拟星群中任意颗卫星间的相对动力学和动力学，并实时采集卫星模拟数据发送至所述数学模拟子系统。本发明采用数学和物理联合仿真实验的方式，实现了大规模星群的协同控制，解决了大规模星群地面试验真实性差的问题。
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公开(公告)号：CN111191690A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201911295959.1
申请日：2019-12-16
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于迁移学习的空间目标自主识别方法、电子设备和存储介质，所述方法包括：实时获取若干帧未知空间目标的图像数据；根据若干帧前序时刻的所述未知空间目标的图像数据对当前时刻的所述未知空间目标的图像数据进行特征补偿，得到经所述特征补偿的当前时刻的未知空间目标特征图；对经所述特征补偿的当前时刻的未知空间目标特征图采用预先训练好的神经网络进行识别，得到识别结果。本发明解决了非合作空间目标先验信息缺失，所导致的样本数量和种类不够丰富的问题。
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公开(公告)号：CN108639393B
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201810438154.7
申请日：2018-05-09
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 一种新型变构型控制器，用于实现空间组合体航天器六自由度运动地面模拟，其包含：第一角位移平台；第二角位移平台，设置在第一角位移平台上方，并与第一角位移平台正交安装，通过调整第一角位移平台与第二角位移平台的角度来变化控制器的构型，模拟服务器航天器与目标航天器的不同角度组合情况；基体，固定在第二角位移平台上；姿态控制系统，安装在基体上，姿态控制系统包含飞轮模块和冷喷气模块，其中，冷喷气模块包含滑轨和滑块，通过滑块在滑轨上的位置调整来变化控制器的构型以实现模拟一定范围控制力拒输出能力的服务航天器。其优点是：实现地面实验系统无法实现的空间组合体六自由度地面运动模拟。
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公开(公告)号：CN109459041A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811420737.3
申请日：2018-11-27
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 一种微纳星群变迁规划与控制方法，其目的在于解决星群中单颗卫星故障、插入新卫星、面向任务需求的构型变换等情况下的星群重构问题。微纳星群变迁过程分为三步，第一步为对空间坐标系进行定义，第二步针对星群构型分散聚集漂移任务，设计基于相对轨道要素的构型漂移最优策略，第三步为针对微纳星群一致性控制任务，设计基于势函数避免碰撞的星群自适应协同控制方案。与现有技术相比，本发明方法针对构型漂移问题可以实现漂移过程燃料消耗最低、各星燃料消耗最为均匀，针对星群重构问题可以实现星群的一致性运动、更快响应近距离紧急避撞需求。
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公开(公告)号：CN107089349A
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201710270772.0
申请日：2017-04-24
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: B64G1/64
CPC classification number: B64G1/64
Abstract: 一种对接后可旋转的微纳卫星电磁对接装置及对接方法，本装置安装在微纳卫星上，引导两颗微纳卫星精确对接，包含：主动对接机构，一端为喇叭形，内部设有永磁同步电机和一圈主动对接齿，永磁同步电机带动主动对接齿旋转；被动对接机构，主体呈圆台形，与所述主动对接机构的喇叭形端口相吻合，内部设有一圈被动对接齿；主动对接机构和被动对接机构对接后，主动对接齿和被动对接齿啮合，当永磁同步电机工作时，主动对接机构和被动对接机构相对旋转。本发明体积小、质量轻、可靠性高，能运用于微纳卫星上，令微纳卫星实现一维旋转。多颗微纳卫星自由对接组合后实现组合体的构型变换，完成观测视场的拼接和叠加，有利于实现微纳卫星多角度对地观测。
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