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公开(公告)号：CN111204476B
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN201911357369.7
申请日：2019-12-25
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于强化学习的视触融合精细操作方法，包含：通过卷积神经网络对视觉信号进行处理，得到视觉表征的特征向量；通过对触觉序列的分段、特征提取和聚类处理，得到触觉表征的特征向量；利用联合核稀疏编码，获得视触融合信息；基于视触融合信息，采用DDPG算法，训练策略网络生成下一步的运动轨迹，并训练值函数网络来评价当前运动轨迹的优劣；通过与环境的接触交互，获取指定任务的控制策略，实现动作序列的优化。本发明使机器人能够获得更加全面的外界信息，提高机器人的信息感知和精细操作精度以及任务决策的正确率等，为失效目标的在轨模块更换、帆板辅助展开等操作任务提供了技术支撑。
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公开(公告)号：CN106564629A
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201610955782.3
申请日：2016-10-27
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: B64G4/00
CPC classification number: B64G4/00
Abstract: 一种基于仿生壁虎干黏附材料的空间在轨捕获装置包括：黏附机构、传动机构、驱动机构和底板；黏附机构包括加载腱、连接腱等以及成对设置的黏附机构上层、柔性支撑件和黏附机构下层，黏附机构上层固定在底板下表面，黏附机构上层和黏附机构下层通过绕线将柔性支撑件夹在二者之间，黏附机构下层下表面设有黏附材料，连接腱两端分别固定在黏附机构下层的中心位置；加载腱一端系在连接腱中间位置；传动机构包括由滑轮线串联形成闭环回路的多个定滑轮组件和动滑轮组件以及复位弹簧；驱动机构启动，滑轮线拉紧，带动动滑轮组件移动，复位弹簧受力拉长，加载腱和连接腱受力紧绷，使得黏附机构下层产生切向位移，黏附材料处于加载状态，产生法向黏附力。
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公开(公告)号：CN111204476A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN201911357369.7
申请日：2019-12-25
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于强化学习的视触融合精细操作方法，包含：通过卷积神经网络对视觉信号进行处理，得到视觉表征的特征向量；通过对触觉序列的分段、特征提取和聚类处理，得到触觉表征的特征向量；利用联合核稀疏编码，获得视触融合信息；基于视触融合信息，采用DDPG算法，训练策略网络生成下一步的运动轨迹，并训练值函数网络来评价当前运动轨迹的优劣；通过与环境的接触交互，获取指定任务的控制策略，实现动作序列的优化。本发明使机器人能够获得更加全面的外界信息，提高机器人的信息感知和精细操作精度以及任务决策的正确率等，为失效目标的在轨模块更换、帆板辅助展开等操作任务提供了技术支撑。
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公开(公告)号：CN106564629B
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201610955782.3
申请日：2016-10-27
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: B64G4/00
Abstract: 一种基于仿生壁虎干黏附材料的空间在轨捕获装置包括：黏附机构、传动机构、驱动机构和底板；黏附机构包括加载腱、连接腱等以及成对设置的黏附机构上层、柔性支撑件和黏附机构下层，黏附机构上层固定在底板下表面，黏附机构上层和黏附机构下层通过绕线将柔性支撑件夹在二者之间，黏附机构下层下表面设有黏附材料，连接腱两端分别固定在黏附机构下层的中心位置；加载腱一端系在连接腱中间位置；传动机构包括由滑轮线串联形成闭环回路的多个定滑轮组件和动滑轮组件以及复位弹簧；驱动机构启动，滑轮线拉紧，带动动滑轮组件移动，复位弹簧受力拉长，加载腱和连接腱受力紧绷，使得黏附机构下层产生切向位移，黏附材料处于加载状态，产生法向黏附力。
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