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公开(公告)号：CN113112490B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202110442917.7
申请日：2021-04-23
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及医学图像处理技术领域，提供了一种三维医学影像标记点提取方法及系统，方法包括：通过三维成像设备扫描金属球，获取金属球的三维影像；对三维影像进行阀值分割，二值化三维影像的影像数据，形成二值化图像；确定二值化图像中的多个多边形区域；通过对比影像数据中的多边形的体积与金属球的实际物理体积剔除掉体积过大或者过小的干扰数据；对多边形数据在图像坐标系中Z方向与负Z方向的表面上求XY梯度，获取Z方向上梯度的最大点与最小点；根据最大点与最小点优化三维影像中金属球质点因伪影在XY平面上的偏移，并进一步根据偏移值获取到真实质心的位置。对质点提取方法的基础上进行一定的优化，提高标记点的提取精度。
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公开(公告)号：CN112539700B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202011346620.2
申请日：2020-11-26
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明涉及工具标定技术领域，提供了一种基于光学定位的工具标定系统及方法，系统包括：工具体位置标定模块，用于标定所述待标定工具的整体位置；尖端及径向标定模块，用于标定所述待标定工具的尖端位置或径向方向；姿态读取模块，用于读取所述第一光学标记体以及第二光学标记体的姿态信息；姿态计算模块，用于通过第一光学标记体以及第二光学标记体的姿态信息，以及所述第二光学标记体的姿态信息与待标定工具的尖端位置或径向方向的固定转换关系，计算出待标定工具的尖端位置或径向方向与第一光学标记体的转换关系。具有能够对各种不同规格形状的工具进行标定，以及适应标定在应用环境下即兴自定义相关结构的工具等优点。
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公开(公告)号：CN113729939A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111115074.6
申请日：2021-09-23
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Inventor： 王少白
Abstract: 本发明提供了一种遥控定位系统及其控制方法，本发明的遥控定位系统包括第一调整模块、执行模块、执行器械、X光透视模块、手术床、主机和遥控模块。本发明的遥控定位系统通过所述遥控模块输入控制信号，并通过所述主机结构所述控制信号并控制所述第一调整模块的启闭，对所述执行模块在空间内的位置和角度进行调整，使操作人员不必暴露在X射线下，对操作人员形成保护，通过所述X光透视模块获取病灶点信息，获取手术目标点位，便于手术方案的制定，同时通过所述执行模块或所述执行器械设有可在X光下显影的刻度，便于观察所述执行模块或所述执行器械与所述手术对象的相对位置关系，同时也便于观察所述执行器械的行进深度。
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公开(公告)号：CN113509210A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110456893.0
申请日：2021-04-26
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Inventor： 王少白
Abstract: 本发明提供了一种可自由定位的经直肠超声引导装置，包括底座、超声探头安装座、浮动机构，超声探头安装于所述超声探头安装座上；所述浮动机构包括有至少两个顺序铰接的关节臂，所述浮动机构两端的关节臂还分别与所述底座、所述超声探头安装座铰接。本发明通过浮动机构的设置，当用户需要将超声探头插入直肠时，使得超声探头相对于底座可以上下、俯仰、前后等多维度的运动，从而适应患者的直肠形态，使得超声探头自由调节以合适姿态进入直肠正确位置，避免了患者的不适，减少影响超声成像质量。
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公开(公告)号：CN113288328A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110615222.4
申请日：2021-06-02
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Inventor： 王少白
Abstract: 本发明提供了一种截骨手术器械，包括执行机构和缓冲机构。本发明的所述截骨手术器械设置套设于所述执行机构的缓冲机构，所述缓冲机构根据检测到的所述执行机构作用于所述目标骨组织所产生的压力变化情况辅助所述执行机构加强对所述目标骨组织的作用，或者产生沿所述操作方向反方向的反向推力以削弱所述执行机构对所述目标骨组织的作用，降低了截骨操作过冲中损伤神经和血管的风险。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118644641A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410810582.3
申请日：2024-06-21
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及医学图像处理领域，提供一种肺部导航路径生成装置、设备和介质和耦合显示的方法，该装置包括：采集单元，用于获取包含肺部的原始三维图像；处理单元，用于执行以下步骤：S1，基于支气管分割模型，对原始三维图像进行分割，获得包含支气管的目标区域图像；S2，基于目标区域图像进行变换处理，以提取支气管的中心线；基于中心线的拓扑结构建立支气管树；S3，基于结节检测网络对目标区域图像进行分割处理，获得终点区域；S4，基于终点区域和支气管树进行导航路径规划，得到目标路径；S5，对目标路径进行平滑处理得到平滑路径；存储单元，用于存储平滑路径。该装置用于高效提取支气管的中心线以提升导航规划效率。
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公开(公告)号：CN118593126A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410810573.4
申请日：2024-06-21
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于锥形束CT的支气管术中导航方法、装置、设备及介质，包括：在进行锥形束CT辅助定位时根据支气管镜图像、支气管树模型预估介入端在支气管树模型中的当前预估位置并确定目标路径；根据目标路径确定第一视角平面和N个第二视角平面；根据第一视角平面、N个第二视角平面分别采集支气管在第一视角下和N个第二视角下的锥形束CT投影图像；根据第一视角平面、N个第二视角平面对应的前向投影角度分别对支气管术前的三维医学图像做前向投影，得到第一视角下和N个第二视角下的模拟投影图像；将同一视角下的锥形束CT投影图像和模拟投影图像做配准，得到介入端在三维医学图像中的当前三维定位信息。本发明的三维定位信息更准确，成像时间短、射线剂量低。
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公开(公告)号：CN118392374A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410454715.8
申请日：2024-04-16
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种器械末端控制丝束张紧力的测试装置及检测方法。测试装置包括基座、器械末端安装座、拉力检测组件和扭矩检测组件。器械末端安装座连接于基座上。器械末端安装座上设有模拟转轴，模拟转轴用于穿设器械末端上的转轴孔并与转轴孔转动连接。器械末端安装座上还设有器械末端锁定部，器械末端锁定部用于锁定器械末端与器械末端安装座的相对位置或解除对两者相对位置的锁定。拉力检测组件用于分别测量两根控制丝束所受的拉力。扭矩检测组件包括两个固丝轮和扭矩检测部，两个固丝轮分别与两根控制丝束的末端连接；扭矩检测部分别与两个固丝轮连接，用于分别测量两根控制丝束上的扭矩。
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公开(公告)号：CN118203339A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410409116.4
申请日：2024-04-07
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及影像重建技术领域，提供了一种双视角三维影像重建系统，包括：正位影像链、侧位影像链、可旋转患者踏台和工作站；正位影像链和侧位影像链用于从互相垂直的两个不同方向采集投影数据；可旋转患者踏台设置于正位影像链和侧位影像链的拍摄视野相交的区域内部，在进行拍摄时可旋转，以同时从两个垂直的方向拍摄多张不同投影角度的投影数据；工作站被配置为对正位影像链和侧位影像链进行拍摄控制，并在投影数据拍摄完成后依据每张投影数据的位置数据进行三维重建，最终获取到筛查部位的三维影像。通过设置互相垂直的两套X射线影像链及患者可旋转踏台，实现患者站立状态下的，多角度影像的采集。以较小的旋转角度，得到相同数量的患者筛查部位影像。
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公开(公告)号：CN118161267A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410280436.4
申请日：2024-03-12
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种手术机器人，包括器械夹持组件、俯仰组件和偏转组件；俯仰组件包括驱动件和传动组件，传动组件包括至少3组顺次连接的传动臂，传动臂包括传动杆和转动件，传动杆与转动件转动连接且构成平行四边形传动机构，器械夹持组件与处于传动组件第一端部的转动件连接，驱动件与处于传动组件第二端部的转动件连接，以驱动该转动件转动而顺次带动传动臂和器械夹持组件运动。本发明通过设置至少3组平行四边形传动机构，且将驱动件后置即远离器械夹持组件设置，从而优化了传动臂的重心位置，减少了悬臂的影响，能有效减少重量引起的负载力矩，使得手术机器人的刚度、精度及可靠性均优于丝束或钢带传动方式，且实现了装置的轻量化和小型化。
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