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公开(公告)号：CN116258737A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202310344858.9
申请日：2023-04-03
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及医学影像处理技术领域，提供了基于区域生长的膝关节股骨胫骨分割方法，包括：S1：获取膝关节医学影像；S2：选取生长种子点；S3：对膝关节医学影像粗分割，获得膝关节骨干数据；S4：对膝关节医学影像细分割，获得膝关节连接数据；S5：对膝关节骨干数据和膝关节连接数据进行融合，获得轮廓完整的膝关节股骨胫骨影像数据；S6：对膝关节股骨胫骨影像数据进行粗填充，获得进行粗填充后的膝关节股骨胫骨影像数据；S7：对膝关节股骨胫骨影像数据利用三维滑动窗口迭代填充孔洞，获得与周围数据形态一致、位置一致以及完整平滑的影像数据。以解决膝关节置换手术术前规划中股骨胫骨分割速度慢、分割效果不稳定以及分割不完整和粘连等问题。
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公开(公告)号：CN112741689B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202011514169.0
申请日：2020-12-18
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 应用光扫描部件来实现导航的方法及系统，包括：器件具有柔性主体和沿所述柔性主体的长度上设置至少一包含发射照明组件和光接收组件的光扫描部件，光扫描部件包括结构光/ToF激光扫描部件；利用发射照明组件主动对解剖结构投射结构光/ToF激光，通过解读处理返回的结构光/ToF激光以此建立所述解剖结构的计算机模型。规划在解剖结构内通向目标组织位置的路径，确定包括分岔路口和目标组织位置在内的匹配位置信息或路口处的三维信息；当器械需要导航至目标组织位置时，通过器械的柔性主体伸入所述通道的长度信息来初步确定所述器械到达每一关键节点相关的关键位置信息，匹配出器械在当前所述分岔路口需被路由的通道信息引导所述器械走通道。本发明进行若干次关键节点相关的图像比对，更直接更有效地完成导航。
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公开(公告)号：CN112741692B
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202011514110.1
申请日：2020-12-18
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 一种实现将器件导航至目标组织位置的快速导航方法：包括：规划在解剖结构内通向目标组织位置的路径，确定包括分岔路口和目标组织位置在内的关键节点及对应的图像信息；当器械需要导航至目标组织位置时，通过器械的柔性主体伸入所述通道的长度信息来初步确定所述器械到达每一关键节点相关的关键位置，实时获得柔性主体端部的内窥镜镜头采集当前关键位置的图像信息，提取关键位置所在图像的特征信息，配准所述特征信息与所述计算机模型对应的虚拟图像信息，匹配出器械在当前所述分岔路口需被路由的通道信息以引导所述器械走通道。可进一步通过超声探头超声探测，超声图像匹配虚拟图像，获得需被路由的通道或在此时刻器件的位置。本发明进行若干次关键节点相关的内窥镜或超声图像比对，更直接更有效地完成导航。
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公开(公告)号：CN112741692A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202011514110.1
申请日：2020-12-18
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 一种实现将器件导航至目标组织位置的快速导航方法：包括：规划在解剖结构内通向目标组织位置的路径，确定包括分岔路口和目标组织位置在内的关键节点及对应的图像信息；当器械需要导航至目标组织位置时，通过器械的柔性主体伸入所述通道的长度信息来初步确定所述器械到达每一关键节点相关的关键位置，实时获得柔性主体端部的内窥镜镜头采集当前关键位置的图像信息，提取关键位置所在图像的特征信息，配准所述特征信息与所述计算机模型对应的虚拟图像信息，匹配出器械在当前所述分岔路口需被路由的通道信息以引导所述器械走通道。可进一步通过超声探头超声探测，超声图像匹配虚拟图像，获得需被路由的通道或在此时刻器件的位置。本发明进行若干次关键节点相关的内窥镜或超声图像比对，更直接更有效地完成导航。
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公开(公告)号：CN215130313U
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202022873279.8
申请日：2020-12-04
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本实用新型涉及探针技术领域，公开了一种可调式探针，包括：探针针体和光学标定机构；所述探针针体与所述光学标定机构可拆卸连接，并且所述探针针体与所述光学标定机构之间角度可调；所述光学标定机构，用于通过光学镜头读取所述光学标定机构上的光学标记体的姿态信息，进而根据所述光学标记体的姿态信息与所述探针针体姿态信息的固定转换关系，获取到所述探针针体的包括针头以及径向方向的姿态信息。具有探针针体与光学标定机构之间角度可调，无论是在空间受限，还是具有遮挡的情况下，都能通过角度的调节，使得探针上的光学标定机构位于光学镜头的最佳拍摄视野内的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN213902353U
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202022879482.6
申请日：2020-12-04
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: G01C15/00
Abstract: 本实用新型涉及定位技术领域，公开了一种可调式定位设备，包括：定位机构和光学标定机构；定位机构与光学标定机构可拆卸连接，并且定位机构与光学标定机构之间角度可调；定位机构，用于连接待定位对象进行定位；光学标定机构，用于通过光学镜头读取光学标定机构上的光学标记体的姿态信息，进而根据光学标记体的姿态信息与定位机构的姿态信息的固定转换关系，获取到定位机构的姿态信息，并进一步获取到待定位对象的姿态信息。具有定位机构与光学标定机构之间角度可调，无论是在空间受限，还是具有遮挡的情况下，都能通过角度的调节，使得定位机构上的光学标定机构位于光学镜头的最佳拍摄视野内的优点。
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公开(公告)号：CN211834685U
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201921092240.3
申请日：2019-07-12
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: A61B34/30
Abstract: 一种机械臂及机械臂环境下的临床系统，其中，机械臂包括安装体和空间定位装置；空间定位装置通过任意一个安装位可拆卸安装于安装体，空间定位装置用于识别、转换并标定工具的空间运动与机械臂本身的空间运动。与现有空间定位装置与机械臂的固定关系相比，空间定位装置可根据实际需求安装于任意一个安装位，且空间定位装置与安装体之间采用可拆卸安装，因此，可根据实际需要随时将空间定位装置拆卸下来，也可根据实际需要选择空间定位装置的安装方向。再结合光学追踪仪对空间定位装置和目标物体定位的光学标记器的追踪，以此形成将机械臂引入临床应用的临床系统。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN219720876U
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202320711518.0
申请日：2023-04-03
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: A61B90/00
Abstract: 本实用新型提供了一种单孔固定装置及手术设备，包括固定部，以及与所述固定部可拆卸连接的光学标定部，其中，所述固定部包括固定器，以及活动插接在所述固定器的第一通孔内的固定导针，使用时，将所述固定导针打入骨骼中，以使所述固定器与骨骼固定；所述光学标定部包括与光学检测设备相适配的反光球，以及用于反光球连接的支撑架，使用时，所述光学检测设备通过所述反光球标定骨骼的空间位置；本申请以通过尺寸较小的固定导针代替尺寸较大的固定器与骨头固定，从而通过减小创口的尺寸，降低对骨头的损伤。
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公开(公告)号：CN219480360U
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202320707711.7
申请日：2023-04-03
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本实用新型提供了一种可调式固定器及手术系统，包括光学标定部，以及与所述光学标定部连接的固定部，其中，所述固定部包括第一支撑臂、设于所述第一支撑臂上的第一锁紧件，以及活动套设在所述第一锁紧件外的第二支撑臂，其中，所述第一支撑臂与所述第二支撑臂相互远离的端部均设有安装克氏针的安装部，使用时，所述第二支撑臂可沿所述第一支撑臂的长度方向拉伸，并能沿所述第一锁紧件相对所述第一支撑臂旋转，以实现对不同距离和角度的两个克氏针的固定；本实用新型用于实现对不同距离和角度的两个克氏针的固定，从而通过一台固定器即可对固定点距离和角度变化的两个克氏针实现固定。
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公开(公告)号：CN219461303U
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202320728538.9
申请日：2023-04-03
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本实用新型提供了一种追踪器及手术系统，包括固定部，以及与所述固定部连接的光学标定部；其中，所述固定部包括可弯折的夹持板，以及设于所述夹持板首部的锁定件，安装时，所述锁定件将所述夹持板首尾部连接，以使所述夹持板固定在手术工具外；所述光学标定部包括与光学检测设备相匹配的反光球，以及用于反光球连接的支撑架，使用时，所述光学检测设备通过所述反光球追踪手术工具的操作通道；本实用新型中的追踪器在与手术工具安装时，通过简化固定操作步骤，达到便捷和省时省力的安装效果。
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