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公开(公告)号：CN116863726A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310967566.0
申请日：2023-07-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种用于匝道场景的车速限制方法、装置、设备及存储介质，其中，方法包括：在车辆驶入具有匝道区域的匝道场景的情况下，确定车辆与匝道区域之间的位置关系；基于位置关系，对匝道场景中车辆行驶的路段进行分段，得到行驶路段集；确定与行驶路段集中的每一行驶路段匹配的限制速度；基于每一行驶路段匹配的限制速度，对应地控制车辆在行驶路段集中的每一行驶路段中行驶。本申请能够基于车辆与匝道区域之间的位置关系，对匝道场景中的行驶路段进行分段划分，进而为每一行驶路段匹配限制速度，使得车辆在具有行驶路段多样化的匝道场景中行驶更加安全，进而能够提高车辆在匝道场景中的通行效率和稳定性。
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公开(公告)号：CN116198540A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310187434.6
申请日：2023-03-02
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W30/165 , B60W30/06 , B60W30/18
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，具体提供一种基于场景迁移的行泊决策方法、装置及存储介质，在行泊决策方法中，步骤包括：场景设计，场景包括车道跟随场景、交叉路口场景、车库行车场景、车库泊车场景和掉头场景；基于接近所述场景的进入条件判断是否进入匹配的所述场景；基于接近所述场景的退出条件判断是否退出匹配的所述场景。本申请通过该行泊一体决策方法能够联通车库、城区开放道路、快速道路、高速道路及掉头等典型路段，实现自家车库到工作区(或休闲区)的自动往返，为用户提供连续轻松自动驾驶用车体验。并且，可以将各类场景中的算法集合在一起，通过场景调度的方式去运行不同的算法模块。
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公开(公告)号：CN116086479A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310170811.5
申请日：2023-02-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明实施例的一种路径偏移规划方法、装置、电子设备及存储介质，该方法通过获取邻近车辆的速度和预测行驶轨迹与目标车辆的速度和预期行驶轨迹，在预测行驶轨迹中确定邻近车辆预测位置和横向距离，进而确定其偏移状态，若偏移状态为偏移，则确定目标车辆与邻近车辆的待规划并行纵向距离区间以及并行行驶时间区间，并基于横向距离、待规划并行纵向距离区间以及并行行驶时间区间对路径偏移进行规划，先通过预测轨迹横向距离等数据确定邻近车辆的偏移状态，再进行路径规划，可以在实时变动的车道信息中根据横向距离进行准确的偏移决策，有效解决了车况变动多的情况下无法有效执行偏移决策的问题，将偏移决策与规划分别进行，提升了计算效率。
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公开(公告)号：CN115534999A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211340150.8
申请日：2022-10-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种车辆两侧压迫评估方法及装置、电子设备、存储介质，其中一种车辆两侧压迫评估方法包括：获取当前车辆行驶过程中两侧的环境道路信息和目标车辆信息，以及当前车辆的本车车辆信息计算出当前车辆避开目标车辆的避撞减速度和目标车辆偏离车道的偏离程度；标定基础危险等级和基础危险系数，根据基础危险等级和基础危险系数计算出该目标车辆的单目标危险等级；将多个单目标危险等级进行加权求和后归一化处理，得到当前车辆两侧所有目标车辆的两侧压迫危险等级。压迫危险等级可给自动驾驶中的规划部分提供依据，使得自动驾驶的控制执行行为更合理、更符合人们的预期，并提升了车辆自动驾驶过程中行驶的安全性和乘坐的舒适性。
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公开(公告)号：CN115465295A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211116954.X
申请日：2022-09-14
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W30/095
Abstract: 本申请涉及一种路口车辆未来轨迹的预测方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：确定当前路口处的多条可通行路径；根据每条可通行路径的路径信息计算目标车辆到每条可通行路径的至少一个行驶参数；基于至少一个行驶参数确定具备行驶意图的可通行路径，预测目标车辆的多条预测行驶轨迹，并确定每条预测行驶轨迹的代价函数，得到多条预测行驶轨迹中最优预测行驶轨迹，将最优预测行驶轨迹作为未来轨迹的预测结果。本申请实施例可以实现对路口车辆未来规划轨迹的预测，计算简单可靠，无需依靠大量数据，对算力要求较低，能够全面考虑轨迹的舒适性、时效性与安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115447578A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211046162.X
申请日：2022-08-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种车辆自动换道的方法及装置，其中，方法包括：基于车辆的多种传感器采集的信息，预测至少一个周围目标的预测轨迹信息；基于至少一个周围目标的预测轨迹信息，根据每个周围目标在不同时刻所处的位置投影至车辆的至少一条可行驶车道的预期行驶路径上，生成轨迹投影空间；利用轨迹投影空间生成决策状态转移矩阵，搜索出车辆在任一时刻的最优决策动作，并按照最优决策动作控制车辆自动换道。本申请实施例可以通过车辆的多种传感器采集周围目标的预测轨迹信息，可以搜索并确定任一时刻的最优决策动作，并控制车辆自动换道，进而可以考虑车辆全局的动作决策，提升了车辆的智能化水平，更加准确的贴近人类驾驶员的换道意图。
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公开(公告)号：CN115431961A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211217897.4
申请日：2022-09-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种车辆的控制方法、装置、车辆及存储介质，包括：获取当前车辆的当前车速及相邻车道内车流密度和车流平均速度；判断当前车辆是否处于预设缓行状态的同时，判断车流密度是否大于预设密度；若当前车辆处于预设缓行状态，且车流密度大于预设密度，根据当前车辆的目标速度与车流平均速度的第一差值和当前速度与车流平均速度的第二差值确定当前车辆的控制策略，根据控制策略对当前车辆进行控制。由此，解决了传统自动驾驶在城区内，规划的速度指令未考虑在本车和邻车的车速相差较大且邻车道的车流密集的场景下，车辆会出现复杂变道的情况，驾驶员安全感降低等问题，提升自动驾驶信心感，降低了人为在此类场景改变设定速度或者接管的频率。
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公开(公告)号：CN115416655A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211023671.0
申请日：2022-08-22
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/16
Abstract: 本申请涉及一种车辆跟车距离的规划方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取当前车辆与目标车辆的相对距离和相对速度，并根据比值计算两者的碰撞时间，确定当前车辆的实际跟车危险等级，并匹配当前车辆的动态规划的最优速度误差权值系数和最优位置误差权值系数；根据最优速度误差权值系数和最优位置误差权值系数调整当前车辆的车速和位置，直至满足预设最优条件，根据车辆的当前车速、预设的跟车时距档位和预设的跟车距离修正系数规划当前车辆的跟车距离。由此，解决了相关技术在固定的跟车距离目标值设定下，不能满足复杂城区路况，舒适性和安全性不足的问题，避免不必要的重制动，兼顾了场景的泛化性和特殊性。
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公开(公告)号：CN115384554A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202211216244.4
申请日：2022-09-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明实施例中的一种车辆控制方法、装置、车辆、电子设备及存储介质，该方法通过获取当前车辆的当前道路图像，以及目标车辆的光源视频，根据光源视频中光强变化信息生成目标车辆光通信信息，并确定目标行驶信息，根据当前道路图像确定当前车辆的当前场景，基于目标行驶信息和当前场景确定当前车辆的当前行驶信息，并控制当前车辆按照当前行驶信息行驶，本发明通过获取目标车辆的光源变化信息确定目标车辆的行驶信息，利用光源变化作为信息传递介质有效构建车辆交互过程，其次根据当前车辆的场景，结合车辆的行驶信息有效完成会车决策和规划控制。
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公开(公告)号：CN115148025A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210752011.X
申请日：2022-06-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种交通目标轨迹预测方法及可读存储介质，该方法借助了交通可移动区域的高精地图信息、目标交通物体的历史轨迹信息、以及目标周围预设定范围内的交通参与者的历史轨迹信息并进行坐标重叠，从而基于高精地图能够确认目标交通物体及其周围的交通参与者的运行区域及轨迹特征，因此利用残差神经网络构建交通轨迹预测模型并基于这些特征信息进行训练自动调整模型参数以达到最佳匹配效果后，即可针对目标交通物体的交通参与者类型和运行轨迹加以准确和客观的预测，从而具备针对不同类型的交通参与者以及较复杂的交通环境的轨迹预测能力以及较高的预测准确性，提高交通目标轨迹预测判断的准确性和技术应用适应能力。
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