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公开(公告)号：CN115465288B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202210967939.X
申请日：2022-08-12
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W30/09 , B60W30/095 , B60W40/107
Abstract: 本申请涉及车辆自动驾驶技术领域，特别涉及一种自动驾驶车辆的控制方法、装置、车辆及存储介质，其中，包括：获取本车周围多个目标车辆的实际行驶状态；根据本车的实际行驶状态和每个目标车辆的实际行驶状态计算每个目标车辆的实际危险等级，并根据每个目标车辆的实际危险等级计算由多个目标车辆组成的车流的实际危险等级；在车流的实际危险等级小于预设等级时，控制车辆执行加速动作和/或换道动作，否则控制车辆执行减速动作或保持当前车速不变。由此，解决了相关技术中通常基于单目标的危险程度控制车辆自动驾驶决策，忽略了其他危险因素对于决策的影响，导致决策规划不合理，降低行车安全，用户体验不佳等问题。
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公开(公告)号：CN115123210B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202210803999.8
申请日：2022-07-07
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种车辆AEB的触发方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：识别驾驶员的当前行车状态，并判断车辆的第一实际行车状态；根据目标车辆的运动状态信号及指示灯识别目标车辆的第二实际行车状态；以及根据当前行车状态确定驾驶员的思考时间，并基于当前行车状态和思考时间确定驾驶员响应时间，以计算刹停时间，并且在刹停时间达到预设触发条件时，触发紧急制动AEB系统对车辆进行紧急制动。本申请可以在确认驾驶员为控制主体的前提下，根据驾驶员和车辆的行车状态进行紧急制动AEB系统的触发判定，从而避免驾驶员与系统产生相互争夺控制权的情况，保证车辆的行车安全，提高驾驶员的驾驶体验。
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公开(公告)号：CN115534999A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211340150.8
申请日：2022-10-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种车辆两侧压迫评估方法及装置、电子设备、存储介质，其中一种车辆两侧压迫评估方法包括：获取当前车辆行驶过程中两侧的环境道路信息和目标车辆信息，以及当前车辆的本车车辆信息计算出当前车辆避开目标车辆的避撞减速度和目标车辆偏离车道的偏离程度；标定基础危险等级和基础危险系数，根据基础危险等级和基础危险系数计算出该目标车辆的单目标危险等级；将多个单目标危险等级进行加权求和后归一化处理，得到当前车辆两侧所有目标车辆的两侧压迫危险等级。压迫危险等级可给自动驾驶中的规划部分提供依据，使得自动驾驶的控制执行行为更合理、更符合人们的预期，并提升了车辆自动驾驶过程中行驶的安全性和乘坐的舒适性。
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公开(公告)号：CN115465295A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211116954.X
申请日：2022-09-14
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W30/095
Abstract: 本申请涉及一种路口车辆未来轨迹的预测方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：确定当前路口处的多条可通行路径；根据每条可通行路径的路径信息计算目标车辆到每条可通行路径的至少一个行驶参数；基于至少一个行驶参数确定具备行驶意图的可通行路径，预测目标车辆的多条预测行驶轨迹，并确定每条预测行驶轨迹的代价函数，得到多条预测行驶轨迹中最优预测行驶轨迹，将最优预测行驶轨迹作为未来轨迹的预测结果。本申请实施例可以实现对路口车辆未来规划轨迹的预测，计算简单可靠，无需依靠大量数据，对算力要求较低，能够全面考虑轨迹的舒适性、时效性与安全性。
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公开(公告)号：CN115339451A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202211061050.1
申请日：2022-08-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/18
Abstract: 本发明自动驾驶技术领域，具体涉及车道错位路口场景的跟车目标选择方法、装置、设备、车辆及储存介质。车道错位路口场景的跟车目标选择设备包括有信息采集器和控制器，所述信息采集器和所述控制器之间电连接，所述控制器用于控制本车选择跟随目标进行跟随。所述方法包括：判断本车所处状态；根据所述本车所处状态，信息采集器采集环境信息，对本车的行驶条件进行判断；根据所述本车的行驶条件的判断结果，确定本车下一时刻所处状态；控制器控制本车进入所述下一时刻所处状态。当本车在自动驾驶的条件下行驶到车道数量发生变化的路口场景时，在没有地图或者导航引导下，本车以合适的方式安全通过车道错位路口。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114889634A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210292787.8
申请日：2022-03-23
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于肌电信号的人车驾驶权自动切换方法，在车辆处于由自动驾驶系统自动驾驶过程中，根据驾驶员参与驾驶时可能涉及的主要激活肌肉，采集对应肌肉的肌电信号，将采集的肌电信号与预设值比较，如果高于预设值，则认为驾驶员有接管自动驾驶系统的意图，将驾驶权由自动驾驶系统切换为驾驶员驾驶。本发明能够实现由自动驾驶系统向驾驶员驾驶无缝平稳切换。本方法可以让驾驶员在需要时快速接管车辆的控制权，又能够避免人机驾驶冲突和驾驶空白时间，从而更有利于行车安全。
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公开(公告)号：CN114802271A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210460082.2
申请日：2022-04-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W40/105 , B60W30/18
Abstract: 本发明公开了一种规避大车并行的车辆自适应驾驶方法，包括如下步骤：S1，对传感器识别到的目标车辆进行车道划分，并对相对应位置的车辆标记上区域id；S2，观察相应区域id所对应的车辆，判断目标车辆是否即将与本车处于并行状态，并标记所有满足并行条件的目标车辆；判断时，若本车行驶车道前方无近距离行驶车辆，且其他车道的车辆同时满足以下条件5S以上，则判定会出现并行状态：目标车辆与本车车头或车位垂直距离较小；目标车辆为大车；目标车辆与本车相对车速绝对值小于5kph；本车车速高于60kph；S3，对所有满足并行条件车辆的车速取最大与最小值，通过比较本车设定车速与目标车辆车速的相对关系来调整本车车速。
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公开(公告)号：CN114537446A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210316773.5
申请日：2022-03-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种本车后方目标车辆的车道划分方法及存储介质，包括S1、构建本车后方车道线的曲率队列，获取本车后方车道线信息；S2、获取本车后方目标车辆质心的位置信息；S3、根据所述车道线信息和位置信息，获取目标车辆与车道线的位置关系；S4、根据所述位置关系获取目标车辆在车道线两侧车道中的压线量，根据该压线量获取目标车辆在各车道中的占比，根据该占比将目标车辆划分至对应车道。本发明无需安装额外传感器，极大节约系统成本。可以对目标的换道行为提前判断，使系统更加灵活高效；划分目标车所属车道时，考虑到目标可能压线行驶造成的结果不稳定，做出鲁棒性设计，可以提高整个系统性能的稳定性，使得后方车辆的车道划分更加准确。
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公开(公告)号：CN119705431A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202510085073.3
申请日：2025-01-20
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及信息获取方法、装置、计算机设备及存储介质。该方法包括：获取自车的驾驶员针对自车的目标周边车辆的关注时长，以及确定自车的目标周边车辆的碰撞时间，其中，目标周边车辆为自车的任意一个周边车辆，所述驾驶员针对自车的目标周边车辆的关注时长指示所述驾驶员关注目标周边车辆的时长，所述关注时长根据所述驾驶员的注视点确定；根据所述驾驶员针对自车的目标周边车辆的关注时长和自车的目标周边车辆的碰撞时间，确定自车的目标周边车辆的碰撞风险等级。
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公开(公告)号：CN115339451B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202211061050.1
申请日：2022-08-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/18
Abstract: 本发明自动驾驶技术领域，具体涉及车道错位路口场景的跟车目标选择方法、装置、设备、车辆及储存介质。车道错位路口场景的跟车目标选择设备包括有信息采集器和控制器，所述信息采集器和所述控制器之间电连接，所述控制器用于控制本车选择跟随目标进行跟随。所述方法包括：判断本车所处状态；根据所述本车所处状态，信息采集器采集环境信息，对本车的行驶条件进行判断；根据所述本车的行驶条件的判断结果，确定本车下一时刻所处状态；控制器控制本车进入所述下一时刻所处状态。当本车在自动驾驶的条件下行驶到车道数量发生变化的路口场景时，在没有地图或者导航引导下，本车以合适的方式安全通过车道错位路口。
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