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公开(公告)号：CN115237121A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210706143.9
申请日：2022-06-21
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明具体涉及基于场景重构的远程召唤方法、系统及可读存储介质。方法包括：获取对应的召唤终点位置以及车载感知信息；进行场景重构生成道路拓扑结构；以目标车辆的起点为坐标原点建立全局坐标系，计算目标车辆在全局坐标系下的实时位姿；进行坐标转换和生成栅格地图得到对应的规划空间；基于规划空间和召唤终点位置进行路径搜索规划，生成局部规划路径；基于局部规划路径进行路径跟随控制，生成车辆控制信息；控制目标车辆的整车执行机构动作实现目标车辆的自动驾驶。本发明还公开了一种远程召唤系统及可读存储介质。本发明能够基于车载感知信息实现场景重构，进而能够在不依赖高精度地图及定位的情况下实现复杂场景的自动驾驶和远程召唤。
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公开(公告)号：CN114987467A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210764344.4
申请日：2022-06-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/12
Abstract: 本发明提供一种用于车道偏离辅助的横向轨迹规划方法，包括：获取车道线信息，根据所述车道线信息计算中心线；根据本车位置以及所述中心线，确定本车的控偏状态；获取控偏状态下的基准参考曲线，获取回正规划参数；获取回正规划轨迹曲线，并获取回正规划轨迹曲线的系数；基于回正规划轨迹曲线的系数，构建关于横向位置和航向角的偏移轨迹曲线；将偏移轨迹曲线的系数与基准参考曲线的系数按项进行叠加，基于叠加得到的系数构建横向轨迹曲线。本发明基于本车相对于基准参考曲线的横向位置及航向角规划成的二次曲线，二次曲线连续不存在跳变，叠加在基准参考曲线上，最终输出给横向控制模块，控制稳定连续，且通过三项系数的叠加提高了纠偏响应速度。
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公开(公告)号：CN114967710A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210772923.3
申请日：2022-06-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于控制点拟合多项式自动驾驶避障路径规划系统及方法，该方法包括S1、根据当前车辆位置，选取全局路径模块规划输出的路径作为参考基准线，获取障碍物信息；S2、根据参考基准线和障碍物信息，计算障碍物边沿点到参考基准线的垂直距离集合Lat；S3、基于当前车辆位置与障碍物边沿点计算圆弧半径Rot，判断左侧避障还是右侧避障，并分别计算1号控制点和2号控制点坐标；S4、若1号控制点纵向距离大于2号控制点纵向距离时，执行步骤S5；S5、基于当前车辆位置和2号控制点拟合的三次多项式作为避障路径。本发明对算例要求低，抗干扰能力强，能够在复杂路况下实现自动驾驶避障。
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公开(公告)号：CN112937584B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202110351789.5
申请日：2021-03-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/18
Abstract: 本专利涉及了一种自动换道控制方法、装置及汽车，以实现车辆的自动超车换道。该自动换道控制方法，包括：基于采集到的本车前方预定距离范围内的道路信息，对本车当前所在车道和本车相邻车道内的车流速度分别进行求解；基于求解得到的所有车流速度，求解表征本车朝向相邻车道内进行安全换道的超车分数；基于求解得到的超车分数，判断本车能否换道；若确定本车能换道，则进行目标车道选择，并控制本车朝向目标车道进行自动换道。
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公开(公告)号：CN114396958A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202210188425.4
申请日：2022-02-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于多车道多传感器的车道定位方法、系统及车辆，所述方法包括：通过汽车上摄像头采集视觉车道线信息，并将所采集车道线信息发送给车道线处理模块进行有效性判断，剔除无效曲线后，将车道线曲线发送给车道位置计算模块；采集车道线和车道环境信息，并将采集后的信息通过道路边界融合模块融合输出相应侧边界曲线后发送到车道位置计算模块；通过车道位置计算模块根据车道线曲线和边界曲线计算出本车所在车道编号及置信度，并将计算出的结果向融合定位模块输出；在置信度较高时，融合定位模块根据所获得的车道编号，与高精度地图和摄像头所提供的车道线信息匹配，输出规划所需的车道线及道路信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115507871B
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202211231919.2
申请日：2022-09-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种自动驾驶车辆的路径规划方法、装置、车辆及介质，其中，方法包括：识别目标区域内所有路段的路段信息；根据路段信息匹配每个路段的实际通行难度等级；根据每个路段的实际通行难度等级和路段之间的连接关系构建拓扑地图，并对拓扑地图进行全局路径搜索，得到自动驾驶车辆的最优全局规划路径，控制车辆自动驾驶沿着最优全局规划行驶。由此，解决了相关技中全局路径规划时无法保证主车在路线上避开狭窄道路路段，降低自动驾驶的流畅性和舒适性等问题。
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公开(公告)号：CN115435803B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202210998367.1
申请日：2022-08-19
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本申请涉及一种车辆的全局路网规划方法、装置、车辆及存储介质，方法包括：通过预设录制路径录制目标场地地图并进行预处理，得到多个路径点，从中选取多个目标节点并分别提取多个坐标，基于预设的节点间距离矩阵，根据多个目标节点的坐标生成多条路径，进而确定车辆的实际起点所在的第一路段和实际终点所在的第二路段，并根据实际起点、第一路段、实际终点和第二路段确定当前功能场景工况，并根据其对应的规划策略规划车辆的全局路网，使得路径最短。本申请实施例利用地图信息对同工况进行分类处理并标号存储，以减少调用复杂算法的频率，节约存储空间，提升算法实际运行效率，从而实现有限地图范围内的低速自动驾驶系统点到点的全局路网规划。
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公开(公告)号：CN115639824B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202211348082.X
申请日：2022-10-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种车辆的路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，包括：从点云数据中筛选出不同时刻的目标点云数据和动态目标；将不同时刻的目标点云数据的坐标转换至目标坐标系，根据动态目标的历史位置预测动态目标在预设时间后的位置序列，将目标点云数据和动态目标在预设时间后的位置序列投影在预先构建的栅格地图，得到目标栅格地图，并将距离全局路径点最近且无障碍物的点作为目标点，将车辆当前位置作为起始点，从目标点和起始点拓展搜索树进行代价最小的路径搜索，两个搜索树相遇后停止后，根据生成的最小代价节点规划车辆的最优路径。解决了实际场景中感知或预测不准带来的轨迹跳动，影响实车控制效果等问题，提升了自动驾驶规划稳定性。
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公开(公告)号：CN116654009A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310371024.7
申请日：2023-04-07
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W30/18 , B60W30/095
Abstract: 本申请涉及一种自动驾驶车辆的路口行为决策方法及装置，其中，方法包括：在检测到车辆驶入路口位置时，从多个障碍物中筛选出满足预设危险条件的至少一个目标障碍物；预测至少一个目标障碍物的运动轨迹簇，并计算车辆的行驶轨迹与运动轨迹簇中至少一条运动轨迹的轨迹交点集合；根据至少一个目标障碍物的实际速度与车辆的当前速度计算达到轨迹交点集合中每个轨迹交点的时间集合，并根据时间集合生成车辆的目标行为，以躲避至少一个目标障碍物。由此，解决了相关技术中，车辆在进行路口通行时，无法根据当前实际环境信息和障碍物运动信息进行实时决策，降低了车辆行驶时的安全性与通过性，智能性和实用性较低等问题。
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公开(公告)号：CN112849265B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202110278883.2
申请日：2021-03-16
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B62D15/02
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶方向盘角度偏差的修正方法及系统，包括：步骤1、车辆的横向控制功能处于激活状态，判断以下条件是否均满足；车速大于预设车速阈值；位置误差绝对值小于预设误差绝对值阈值；道路曲率小于预设道路曲率值阈值；车辆的横摆角速度小于预设横摆角速度阈值；若以上条件均满足，且持续时间大于等于预设时间阈值，进入步骤2；步骤2、使用稳定状态持续时间下的方向盘角度值进行自学习；步骤3、将横向控制系统计算出的转向请求角度值加上自学习值作为横向控制的目标角度，同时将积分项清0；并存储角度偏差更新值。本发明解决了自动驾驶车辆在每次启动时偏一侧行驶后才能对中的问题，以及出弯清积分后的再次对中过程过慢的问题。
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