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公开(公告)号：CN116534057A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310639847.3
申请日：2023-05-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本申请涉及一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。该方法包括：首先获取目标车辆的规划路径，在规划路径中存在轨迹跳变的情况下，确定多个计时时间，以及每个计时时间对应的车辆控制参数；基于每个计时时间对应的车辆控制参数，控制目标车辆行驶，以使得车辆控制装置可以根据每个计时时间对应的车辆控制参数逐步调整预瞄曲率，由此，在车辆行驶过程中出现轨迹突变的情况时，可以实现自动驾驶过程中车辆的平滑跟随。
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公开(公告)号：CN115503759A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211327240.3
申请日：2022-10-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本申请涉及一种车道线航向角补偿方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：获取车辆的当前驾驶模式、当前车速信息、侧向加速度信息、横向偏移量和当前所处车道的车道线信息；在当前驾驶模式为自动驾驶模式时，并根据得到的车道中心线曲率判断车辆是否处于直线行驶状态；在车辆处于直线行驶状态，且持续时长达到预设时长时，记录一次车道航向角，并对记录的车道线航向角进行预设时长的滑动均值滤波，根据滤波后的航向角和上一次识别的航向角误差值得到最终的车道线航向角误差值，以根据最终的车道线航向角误差值补偿车道线航向角误差。由此，解决由于前视摄像头安装角度误差导致的行驶跑偏和稳定性降低问题，提高轨迹跟踪控制器的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN115503719B
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202211340099.0
申请日：2022-10-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种综合角度确定方法、路径跟踪方法、系统、设备及介质，该综合角度确定方法包括获取待控制车辆信息，根据预设预瞄距离区间范围，确定近点预瞄距离，根据近点预瞄距离、目标轨迹、当前轨迹、横向功能信号及车速信息，确定综合曲率，根据综合曲率、车速信息、当前方向盘转速、稳定性系数、传动比及轴距，确定综合角度，本申请通过固定近点预瞄距离固定近点而非使近点随速度、时间等发生变化，提高了路径跟踪的稳定性。
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公开(公告)号：CN116534010A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310341870.4
申请日：2023-03-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种车辆的倒车行为决策方法及装置，其中，方法包括：从车辆周围的预设感兴趣区域中，获取至少一个角点在区域中的至少一个候选有效目标；判断有效目标和车辆的前方是否满足预设可通行条件；如果均满足预设可通行条件，则判断车辆是否满足预设倒车条件，并在满足预设倒车条件时，控制车辆执行倒车动作，直至检测到车辆或者有效目标满足预设倒车退出条件。本申请实施例可以从车辆周围的预设感兴趣区域中，获取至少一个候选有效目标，判定有效目标和车辆的前方均满足可通行条件时，控制车辆执行倒车动作以避让障碍物，考虑了停车环境的复杂性，从而提高车辆倒车的安全性，保证车辆的智能性和实用性，提升用户粘性。
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公开(公告)号：CN116476824A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310484716.2
申请日：2023-04-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，提出一种行驶基准线计算方法、系统、车辆、设备及存储介质，其中包括以下步骤：根据预设的计算周期获取当前车道线数据；根据所述车道线数据对当前左右侧车道线的存在性及可靠性进行判断，以及对所述车道线数据进行预测；根据关于车道线存在性及可靠性的判断结果及所述车道线数据的预测值，对所述车道线数据进行选择性滤波；根据经过选择性滤波的车道线数据计算车道线宽度，并基于所述车道线宽度计算当前行驶基准线数据。本发明基于当前车辆行驶的车道线数据的可靠性和存在性进行选择性滤波，能够有效减少计算资源，缩短计算时延，进而缩短LKA和ELK反应时间，以提高车辆行驶回正效率，提高自动驾驶安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116101318A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202211518585.7
申请日：2022-11-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种控制权切换时的方向盘角度控制方法、系统、车辆及介质，该方法响应于横向控制功能被激活，根据控制时间点、初始角度值与初始期望角度值之间的角度差值、期望控制周期分别确定期望控制周期内各控制时间点对应的方向盘角度增量，并在当前时刻位于任一控制时间点时，根据当前时刻对应的方向盘角度增量、当前期望角度值和初始期望角度值确定当前时刻对应的角度控制阈值，并将方向盘在当前时刻的角度值控制在角度控制阈值之内，直到方向盘在当前时刻的角度值等于获取到的当前期望角度值，实现了方向盘角度的平滑变化，从而保证驾驶员的驾驶体验和行车安全。
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公开(公告)号：CN115503719A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211340099.0
申请日：2022-10-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种综合角度确定方法、路径跟踪方法、系统、设备及介质，该综合角度确定方法包括获取待控制车辆信息，根据预设预瞄距离区间范围，确定近点预瞄距离，根据近点预瞄距离、目标轨迹、当前轨迹、横向功能信号及车速信息，确定综合曲率，根据综合曲率、车速信息、当前方向盘转速、稳定性系数、传动比及轴距，确定综合角度，本申请通过固定近点预瞄距离固定近点而非使近点随速度、时间等发生变化，提高了路径跟踪的稳定性。
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公开(公告)号：CN115366876A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202210969583.3
申请日：2022-08-12
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种自动驾驶车辆的横向控制方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取自动驾驶车辆的实际车速和当前行驶车道的车道线信息；根据实际车速和车道线信息确定预瞄时间和最小预瞄距离，并根据预瞄时间和最小预瞄距离计算预瞄距离和预瞄点处的曲率；以及基于曲率和预设系数计算自动驾驶车辆的转向角度，并结合实际横摆角速率计算期望转角，且根据期望转角控制自动驾驶车辆执行横向动作。本申请实施例可以基于车速和车道线信息，实现预瞄点的输出，可以兼顾车速及路况，泛用性高，对算力的兼容性较好，从而保证自动驾驶车辆横向动作的稳定性。
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公开(公告)号：CN115285133A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202211049229.5
申请日：2022-08-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W40/08
Abstract: 本发明涉及驾驶安全技术领域，公开了一种驾驶员疲劳检测方法、系统、电子设备及可读存储介质，该方法通过目标驾驶员的驾驶操作记录计算得到目标驾驶员的当前操作频率，并通过目标车辆的当前轨迹信息与预设的常规轨迹信息之前的比较结果确定轨迹偏离信息，从而根据轨迹偏离信息、当前操作频率、当前生理信息确定疲劳驾驶指标，并根据疲劳驾驶指标与预设的指标阈值区间之间的比较结果确定目标驾驶员的疲劳驾驶状态，相较于只通过驾驶员的生理信息检测疲劳驾驶，还通过驾驶员行为和车辆行为作为参考检测疲劳驾驶，通过增加检测参数的数量提高检测参考范围的全面性，从而提高检测疲劳驾驶的准确性。
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公开(公告)号：CN115071680A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210742562.8
申请日：2022-06-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种车辆驾驶辅助横向控制系统安全限制方法及可读存储介质，该方法以车辆的电动助力转向系统在不同车速下的方向盘转角允许范围和方向盘转速允许范围作为约束条件，预先设定不同车速下的方向盘转角及转速阈值限制条件，并据此对车辆在不同车速状态下的期望方向盘转角及其对应的方向盘转速进行关联监控，对横向控制超限情况进行功能安全报警，并且基于方向盘转角及转速的关联性限制条件对期望方向盘转角信号加以限制约束，更好的避免因出现转角超限或转速超限的情况而导致产生车辆突然急速转向或引起车辆侧滑、侧翻的情况，从而能够更好的保证驾驶辅助系统对车辆横向控制的安全性，提升车辆乘员的驾乘体验感。
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