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公开(公告)号：CN115366876A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202210969583.3
申请日：2022-08-12
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种自动驾驶车辆的横向控制方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取自动驾驶车辆的实际车速和当前行驶车道的车道线信息；根据实际车速和车道线信息确定预瞄时间和最小预瞄距离，并根据预瞄时间和最小预瞄距离计算预瞄距离和预瞄点处的曲率；以及基于曲率和预设系数计算自动驾驶车辆的转向角度，并结合实际横摆角速率计算期望转角，且根据期望转角控制自动驾驶车辆执行横向动作。本申请实施例可以基于车速和车道线信息，实现预瞄点的输出，可以兼顾车速及路况，泛用性高，对算力的兼容性较好，从而保证自动驾驶车辆横向动作的稳定性。
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公开(公告)号：CN115366876B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202210969583.3
申请日：2022-08-12
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种自动驾驶车辆的横向控制方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取自动驾驶车辆的实际车速和当前行驶车道的车道线信息；根据实际车速和车道线信息确定预瞄时间和最小预瞄距离，并根据预瞄时间和最小预瞄距离计算预瞄距离和预瞄点处的曲率；以及基于曲率和预设系数计算自动驾驶车辆的转向角度，并结合实际横摆角速率计算期望转角，且根据期望转角控制自动驾驶车辆执行横向动作。本申请实施例可以基于车速和车道线信息，实现预瞄点的输出，可以兼顾车速及路况，泛用性高，对算力的兼容性较好，从而保证自动驾驶车辆横向动作的稳定性。
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