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公开(公告)号：CN118800095A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410860806.1
申请日：2024-06-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种车辆的协作控制方法及装置、存储介质、电子装置，其中，该方法包括：获取本车在停车场的车辆多源信息，其中，所述车辆多源信息包括本车感知信息、车载单元OBU无线通信信息、定位信息、控制器局域网总线CAN信息；根据所述车辆多源信息选取预协作车辆；确定所述预协作车辆的协作驾驶类型，其中，所述协作驾驶类型用于表征所述预协作车辆与本车是否达成协同驾驶；基于所述协作驾驶类型协同控制本车的行驶状态。通过本发明实施例，可以避免本车误识别目标行为引起的不恰当驾驶行为，协作驾驶可以大幅度提升行驶安全和通行效率。
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公开(公告)号：CN115507871B
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202211231919.2
申请日：2022-09-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种自动驾驶车辆的路径规划方法、装置、车辆及介质，其中，方法包括：识别目标区域内所有路段的路段信息；根据路段信息匹配每个路段的实际通行难度等级；根据每个路段的实际通行难度等级和路段之间的连接关系构建拓扑地图，并对拓扑地图进行全局路径搜索，得到自动驾驶车辆的最优全局规划路径，控制车辆自动驾驶沿着最优全局规划行驶。由此，解决了相关技中全局路径规划时无法保证主车在路线上避开狭窄道路路段，降低自动驾驶的流畅性和舒适性等问题。
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公开(公告)号：CN115435803B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202210998367.1
申请日：2022-08-19
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本申请涉及一种车辆的全局路网规划方法、装置、车辆及存储介质，方法包括：通过预设录制路径录制目标场地地图并进行预处理，得到多个路径点，从中选取多个目标节点并分别提取多个坐标，基于预设的节点间距离矩阵，根据多个目标节点的坐标生成多条路径，进而确定车辆的实际起点所在的第一路段和实际终点所在的第二路段，并根据实际起点、第一路段、实际终点和第二路段确定当前功能场景工况，并根据其对应的规划策略规划车辆的全局路网，使得路径最短。本申请实施例利用地图信息对同工况进行分类处理并标号存储，以减少调用复杂算法的频率，节约存储空间，提升算法实际运行效率，从而实现有限地图范围内的低速自动驾驶系统点到点的全局路网规划。
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公开(公告)号：CN117056783A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311086547.3
申请日：2023-08-25
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06F18/24 , G05D1/02 , G06N3/0499 , G06F18/213
Abstract: 本申请提供了一种驾驶轨迹的决策方法及装置、设备、计算机可读存储介质，其中，方法包括：获取车辆的行驶感知信息；基于行驶感知信息，进行特征提取，得到行驶感知特征；基于行驶感知特征，进行轨迹规划，得到多个候选轨迹；通过预设轨迹选择模型，对多个候选轨迹，进行轨迹评估，确定目标轨迹；预设轨迹选择模型用于对候选轨迹进行筛选评估。上述方案中，可以根据行驶感知特征，进行轨迹规划，得到多个候选轨迹，通过预设轨迹选择模型，进行轨迹评估，确定目标轨迹，由于预设轨迹选择模型是按照一定准确率提前训练好的，用于对候选轨迹进行筛选评估，可以从多个候选轨迹中筛选出最优轨迹，即目标轨迹，可以提高驾驶轨迹的决策的准确性。
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公开(公告)号：CN116654009A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310371024.7
申请日：2023-04-07
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W30/18 , B60W30/095
Abstract: 本申请涉及一种自动驾驶车辆的路口行为决策方法及装置，其中，方法包括：在检测到车辆驶入路口位置时，从多个障碍物中筛选出满足预设危险条件的至少一个目标障碍物；预测至少一个目标障碍物的运动轨迹簇，并计算车辆的行驶轨迹与运动轨迹簇中至少一条运动轨迹的轨迹交点集合；根据至少一个目标障碍物的实际速度与车辆的当前速度计算达到轨迹交点集合中每个轨迹交点的时间集合，并根据时间集合生成车辆的目标行为，以躲避至少一个目标障碍物。由此，解决了相关技术中，车辆在进行路口通行时，无法根据当前实际环境信息和障碍物运动信息进行实时决策，降低了车辆行驶时的安全性与通过性，智能性和实用性较低等问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116534010A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310341870.4
申请日：2023-03-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种车辆的倒车行为决策方法及装置，其中，方法包括：从车辆周围的预设感兴趣区域中，获取至少一个角点在区域中的至少一个候选有效目标；判断有效目标和车辆的前方是否满足预设可通行条件；如果均满足预设可通行条件，则判断车辆是否满足预设倒车条件，并在满足预设倒车条件时，控制车辆执行倒车动作，直至检测到车辆或者有效目标满足预设倒车退出条件。本申请实施例可以从车辆周围的预设感兴趣区域中，获取至少一个候选有效目标，判定有效目标和车辆的前方均满足可通行条件时，控制车辆执行倒车动作以避让障碍物，考虑了停车环境的复杂性，从而提高车辆倒车的安全性，保证车辆的智能性和实用性，提升用户粘性。
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公开(公告)号：CN116476867A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310530557.5
申请日：2023-05-11
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本申请涉及一种车辆靠站规划方法、装置、设备及存储介质，涉及汽车传动领域。该方法包括：车辆靠站规划装置根据车辆的位置信息确定待停靠站点，并获取待停靠站点的站点属性，站点属性包括站点位置以及站点参数。进一步的，车辆靠站规划装置根据车辆的最小转弯半径以及待停靠站点的站点属性，确定多个目标轨迹点；并基于多个目标轨迹点，通过预设三次样条插值算法确定车辆的靠站轨迹。由此，实现确定车辆驶入站点的靠站轨迹，保障车辆安全行驶。
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公开(公告)号：CN116101295A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310333996.7
申请日：2023-03-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W40/064 , B60W40/105
Abstract: 本发明涉及车辆驾驶稳定性的控制技术领域，具体提供一种地面附着系数获取方法、装置及存储介质，方法包括：基于第一车辆算法、第二车辆算法和第一滤波器获取车辆的第一预估纵向速度、第一预估横向速度、第一状态估计方程和第一方差矩阵；基于第二滤波器和第一预估纵向速度获取车辆的第二预估横向速度、第二状态估计方程和第二方差矩阵；将预设地面附着系数代入第一状态估计方程和第二状态估计方程获取车辆的状态估计值；采集车辆的状态量测值，当状态量测值与状态估计值的偏差值最小时输出匹配的预设地面附着系数。本申请提出了一种简单的方法获得近似的地面附着系数，优化了汽车状态估计及底盘集成控制算法中需要知道地面附着系数的难题。
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公开(公告)号：CN115056772A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210742589.7
申请日：2022-06-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W30/06
Abstract: 本发明公开一种用于自主代客泊车的预测和决策方法、系统、存储介质及车辆。所述方包括获取感知地图信息进行场景判断，输出场景标志位；基于场景标志位进入相应的场景轨迹生成模块，并输出场景运动障碍物的预测轨迹；获取本车信息进行处理，输出本车运动轨迹；基于场景运动障碍物的预测轨迹和本车运动轨迹，进行轨迹碰撞预测，并输出预测结果；对有碰撞风险的，在对应场景下保证障碍物与本车无碰撞的安全前提下，建立虚拟墙，并根据虚拟墙划分出可行空间与不可通行空间，输出最终本车行为对应的规划可行解空间。本发明对数据库要求更宽松，量产化过程中对设备计算能力要求更低、可解释更高，并且降低了成本，提高了决策的准确性。
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公开(公告)号：CN114879665A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210425666.6
申请日：2022-04-22
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种用于车辆远程召唤系统的安全节能运动规划方法及系统，包括以下步骤：获取当前车辆和用户的位置信息，以及车辆感知系统输出的静态障碍物信息，以车辆的当前位置为起点，用户位置为终点，根据静态障碍物信息进行低频参考路径规划；根据低频参考路径信息和车辆感知系统获取的动态障碍物信息进行高频局部路径规划；根据输入的高频局部路径信息、车辆距离障碍物的距离以及预设的速度边界进行速度规划。本发明解决了在无高精度地图的场景下，车辆远程召唤系统响应过程中的安全性低、无能耗优化的问题。
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