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公开(公告)号：CN119705456A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202510086771.5
申请日：2025-01-20
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/18 , B60W40/105
Abstract: 本发明涉及自动驾驶或辅助驾驶技术领域，具体涉及一种车辆驾驶控制方法、装置、车机及车辆，本发明提供的车辆驾驶控制方法，在黄灯熄灭前，通过获取车辆的当前速度和当前位置，可以确定车辆在下一个需要通行的路口之前是否可以舒适停车；当车辆在下一个需要通行的路口之前不能舒适停车时，获取路况信息和下一个需要通行的路口的几何信息，从而可以确定车辆进入路口的理论风险度，并根据理论风险度确定车辆是否需要停车。由此可以更加合理的确定车辆在下一个需要通行路口的行驶策略，安全性也更高。
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公开(公告)号：CN115056769B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202210742591.4
申请日：2022-06-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶安全降速方法，包括以下步骤，S1、获取车道线信息；S2、根据所述车道线信息判断车道线的质量，当车道线的质量满足第一预设条件时，控制车辆降速。本发明通过提供一种在自动驾驶系统中根据传感器输出的车道线长度及置信度等表征车道线质量的信号进行自动驾驶主动安全降速的方法，当车辆处于自动驾驶或辅助驾驶状态时，一旦传感器感知到车道线质量较差时，系统自动进行安全降速，保障车辆自动驾驶时驾乘人员的行车安全。
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公开(公告)号：CN115683140B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202211236141.4
申请日：2022-10-10
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种代客泊车循迹的过弯车速规划方法、系统、设备及介质，方法包括：根据车辆的停车场的地图数据进行全局路径规划；根据全局路径规划和车辆的当前路径点确定车辆的前方预瞄范围内的路径宽度；基于局部路径规划确定车辆的转弯状态，根据路径宽度和转弯状态得到路径宽度状态；当路径宽度状态为窄路径状态时，基于实际行驶姿态估计出车辆的实际行驶路径与道路边界的碰撞位置，并根据当前位置和碰撞位置得到车辆的过弯碰撞距离；根据过弯碰撞距离规划车辆的过弯目标车速。本申请通过判断路径边界宽度及实际路径与边界是否有碰撞风险，对车辆行驶目标速度进行规划，使车辆以安全舒适车速行驶过弯，必要时制动刹停，保证车辆行驶安全。
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公开(公告)号：CN115366877B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202211176322.2
申请日：2022-09-26
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/12
Abstract: 本申请提供车辆回正时间确定方法、控制方法、系统、设备及介质，该车辆回正时间确定方法包括获取待控制车辆的当前车速、当前位置及当前车道线信息，根据当前车道线信息，确定当前车道中心线，根据当前车道中心线及当前位置，确定待控制车辆与当前车道中心线之间的横向距离及待控制车辆相对于当前车道中心线的航向角，根据横向距离、航向角及当前车速，确定待控制车辆在多个未来时间段的优选横向偏移距离及优选横向加速度，根据所有未来时间段的优选横向偏移距离及优选横向加速度，确定回正时间，本申请在确定车道回正时间时，将航向角、加速度约束条件等因素考虑进去，提高了回正时间的准确率。
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公开(公告)号：CN116125897B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202310187414.9
申请日：2023-03-02
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本申请提供一种自动驾驶决策方法、装置、电子设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。方法包括：通过本车上的传感组件获取障碍物的横纵位置记录；根据横纵位置记录，通过预设的漂动模式判断策略，判断障碍物在传感组件的感知范围内的漂动情况，以得到表征漂动情况的判断结果；根据判断结果，执行对应的控制策略，以控制本车根据控制策略行驶。如此，可以改善自动驾驶传感融合算法中传感器的输出结果容易受到环境、障碍物遮挡等噪声干扰，导致车载传感器的检测目标与本车的横向位置发生波动，进而影响辅助驾驶稳定性的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114537443B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202210288607.9
申请日：2022-03-22
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W30/182 , B60W40/00 , B60W10/04 , B60W10/18
Abstract: 本发明公开了一种用于行车和泊车的纵向控制系统及方法，包括，状态管理器，获取并管理车辆的行驶场景信息；纵向规划控制器，根据所述行驶场景信息输出第一控制指令，并根据预设的功能降级策略输出功能降级等级；指令管理器，根据所述功能降级等级和第一控制指令输出第二控制指令。本发明由当前驾驶场景决定的行驶模式对行车控制器和泊车控制器计算的控制指令进行仲裁及融合处理，保证行车和泊车模式之间的平顺控制，确保行车和泊车模式下不同的控制精度需求的实现，同时确保自动驾驶控制的安全性，更好实现自动驾驶系统基于场景的纵向运动控制。
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公开(公告)号：CN114274974B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202111448286.6
申请日：2021-11-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W40/072 , B60W40/105
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种自动驾驶中的弯道行驶控制方法、系统与车辆，设置激活条件集，设置退出条件集当所述激活条件集中的每个激活条件均满足时，车速抑制控制被激活：控制车速持续下降，直到所述退出条件集中的每个退出条件均满足。弯道行驶控制系统，包括车道曲率采集模块、横向位置偏差采集模块、车速抑制模块以及车速抑制退出模块。一种车辆，本发明的弯道行驶控制系统。本发明解决了如何保证弯道行驶过程安全性的前提下，提高稳定性的技术问题。
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公开(公告)号：CN116142183A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310168051.4
申请日：2023-02-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明属于自动驾驶技术领域，提供一种用于车道偏离辅助的控制方法、装置、设备及存储介质，所述控制方法包括：获取本车道的基准中心线；根据所述基准中心线，判断本车是否需要纠偏回正；若所述本车需要纠偏回正，则通过五次多项式曲线差值算法对所述基准中心线进行曲线平滑处理，计算出轨迹切换曲线；控制所述本车按照所述轨迹切换曲线行驶。本申请中的控制方法通过五次多项式曲线差值算法处理得到的轨迹切换曲线十分平滑，既能够保证本车能够顺畅地纠偏回正，又使得本车在纠偏回正的过程中能够平顺过渡，从而提升车内乘员的舒适性。
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公开(公告)号：CN115320616A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210934281.2
申请日：2022-08-04
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W40/105 , B60W60/00
Abstract: 本发明提供一种自动驾驶车辆速度的控制方法、装置、设备及介质，该方法包括接收当前用户输入的行驶指令，采集车辆的状态信息；根据所述状态信息，提取当前时刻车辆的当前运动数据和目标时刻车辆的目标运动数据；根据所述当前运动数据和所述目标运动数据，进行第一速度规划；根据预设的速度限值和加速度限值，进行第二速度规划。本发明可规划生成平滑的速度轨迹，可控制车辆平稳的行驶。
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公开(公告)号：CN115042783A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210751521.5
申请日：2022-06-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明适用于汽车驾驶技术领域，提供了一种车辆速度规划方法、装置、电子设备及介质，其中，方法包括：根据目标车辆的预测行驶轨迹和障碍车辆的预测行驶轨迹，确定相交区域，得到障碍区域；根据目标车辆的预设行驶轨迹建立轨迹与时间的二维图，并将障碍区域映射到轨迹与时间的二维图，得到轨迹与时间的目标二维图；采用离散化的方式在目标二维图中采样，得到若干个采样点，连接不同时间下的采样点，得到待匹配速度规划方案；根据障碍区域和预设约束条件对待匹配速度规划方案进行匹配，确定匹配速度规划方案；根据预设速度规划规则和匹配速度规划方案，生成目标速度规划方案；解决了车辆行驶过程中速度规划不合理等问题。
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