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公开(公告)号：CN116654009A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310371024.7
申请日：2023-04-07
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W30/18 , B60W30/095
Abstract: 本申请涉及一种自动驾驶车辆的路口行为决策方法及装置，其中，方法包括：在检测到车辆驶入路口位置时，从多个障碍物中筛选出满足预设危险条件的至少一个目标障碍物；预测至少一个目标障碍物的运动轨迹簇，并计算车辆的行驶轨迹与运动轨迹簇中至少一条运动轨迹的轨迹交点集合；根据至少一个目标障碍物的实际速度与车辆的当前速度计算达到轨迹交点集合中每个轨迹交点的时间集合，并根据时间集合生成车辆的目标行为，以躲避至少一个目标障碍物。由此，解决了相关技术中，车辆在进行路口通行时，无法根据当前实际环境信息和障碍物运动信息进行实时决策，降低了车辆行驶时的安全性与通过性，智能性和实用性较低等问题。
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公开(公告)号：CN116513126A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310334991.6
申请日：2023-03-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60T7/12
Abstract: 本申请提供一种泊车预警方法、装置、车辆及存储介质，涉及车辆技术领域，可以根据障碍物和车辆的具体情况下发不同的制动指令，保障了用户在驾驶车辆过程中的安全性，提高了用户的驾驶体验。该方法包括：在车辆处于转向行驶状态的情况下，根据车辆的档位信息和车辆的方向盘转角，确定转向预警区域；响应于在转向预警区域内检测到静态障碍物，且静态障碍物与车辆的碰撞距离小于预设距离阈值，向车辆发送第一制动指令，第一制动指令用于控制车辆停止行驶。
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公开(公告)号：CN116476867A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310530557.5
申请日：2023-05-11
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本申请涉及一种车辆靠站规划方法、装置、设备及存储介质，涉及汽车传动领域。该方法包括：车辆靠站规划装置根据车辆的位置信息确定待停靠站点，并获取待停靠站点的站点属性，站点属性包括站点位置以及站点参数。进一步的，车辆靠站规划装置根据车辆的最小转弯半径以及待停靠站点的站点属性，确定多个目标轨迹点；并基于多个目标轨迹点，通过预设三次样条插值算法确定车辆的靠站轨迹。由此，实现确定车辆驶入站点的靠站轨迹，保障车辆安全行驶。
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公开(公告)号：CN116461473A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310333822.0
申请日：2023-03-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60T7/12
Abstract: 本申请涉及一种道路障碍物的确定方法、装置、设备和存储介质，涉及智能驾驶技术领域。该方法包括：获取车辆的目标检测区域内的第一对象和第二对象；目标检测区域为车辆的行驶方向上的检测区域，第一对象包括车辆的可行驶区域的边界点，第二对象包括距离车辆最近的目标对象；目标对象为由多种传感器检测到的；在第二对象的类型为预设类型的情况下，将第二对象确定为目标障碍物；在第二对象的类型不为预设类型的情况下，从第一对象以及第二对象中确定目标障碍物。由此，可以提高用户在车辆制动时的体验。
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公开(公告)号：CN110796102B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN201911055992.7
申请日：2019-10-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆目标感知系统及方法，包括前鱼眼摄像头、左鱼眼摄像头、右鱼眼摄像头和环视控制器，前鱼眼摄像头、左鱼眼摄像头、右鱼眼摄像头与环视控制器电连接，同时采集行车环境中的图像信息，并实时传输给环视控制器，环视控制器进行处理后，将车辆目标的车辆ID、车辆坐标、前车轮坐标、后车轮坐标、车辆航向角组合作为车辆目标信息输出。本发明能实现行驶环境中车辆目标的精细、准确感知，为驾驶决策提供可靠的依据。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114879665A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210425666.6
申请日：2022-04-22
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种用于车辆远程召唤系统的安全节能运动规划方法及系统，包括以下步骤：获取当前车辆和用户的位置信息，以及车辆感知系统输出的静态障碍物信息，以车辆的当前位置为起点，用户位置为终点，根据静态障碍物信息进行低频参考路径规划；根据低频参考路径信息和车辆感知系统获取的动态障碍物信息进行高频局部路径规划；根据输入的高频局部路径信息、车辆距离障碍物的距离以及预设的速度边界进行速度规划。本发明解决了在无高精度地图的场景下，车辆远程召唤系统响应过程中的安全性低、无能耗优化的问题。
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公开(公告)号：CN114132306A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111435263.1
申请日：2021-11-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开的一种泊车停车剩余距离计算、纵向控制方法、系统及车辆，包括以下步骤：步骤1.获取期望泊车位置PT，期望航向角θT，车辆当前位置P，当前航向角θC；步骤2.计算PT与P两点的直线距离d；步骤3.计算PT到P的方向与θT的夹角α；步骤4.计算停车剩余距离L，即为d在期望航向角θT的投影长度。本发明能够合理反映出当前车辆位姿距离期望位姿的距离。
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公开(公告)号：CN111923901B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202010755328.X
申请日：2020-07-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本实施例提供了一种近程代客自动泊车方法、装置及汽车，该方法能够使得车辆自动泊入车主常用停车位中。该方法包括：近程代客泊车功能激活时，基于车辆自身定位识别车辆所在的目标车库；判断泊车信息库中是否有与目标车库关联的泊车信息；若有，从泊车信息库中读取出与目标车库相关联的全部泊车信息；将全部泊车信息进行推送，接收用户选取后反馈的一条目标泊车信息；判断目标泊车信息中是否有泊车路径；若有，则控制车辆按照目标泊车信息中的泊车路径进行行驶；在车辆行驶至目标泊车信息中的泊车路径的终点位置附近时，将图像感知模块采集的车位信息与目标泊车信息中的车位号进行比对，确定目标车位的具体位置；控制车辆泊入至目标车位中。
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公开(公告)号：CN112141091A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202010974694.4
申请日：2020-09-16
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明公开了一种解决车位偏移和定位偏移的二次泊车方法、系统、车辆及存储介质，包括以下步骤：步骤1、利用阿克曼转向机构原理确定车辆的最小转弯半径R，并以Rmin=R+threshold作为路径规划的最小转弯半径，threshold根据不同的车辆的转向、控制性能来确定其大小；逆向规划垂直泊车路径，在确保不碰撞的前提下确定出最深出库点A；步骤2、绘制待泊车辆的泊车路径。本发明在车辆泊车过程中，当传感器信息发生变化时，感知车位发生偏移或则车身定位发生偏移后的二次垂直泊车路径规划方法。
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公开(公告)号：CN112026752A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010808043.8
申请日：2020-08-12
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动泊车路径跟随处理方法、系统、车辆及存储介质，包括：步骤1，基于车位信息规划出泊车所需的圆弧直线路径，得出路径规划的控制点Pi，i＝0,1,2,...n；步骤2，基于三次样条插值函数进行参数化求解，采用弦长累加的方法；针对平面上控制点Pi的坐标(xi，yi)，求出各控制点处的累加弦长；步骤3，将x，y分别参数化为x(s),y(s)的方程，其中，si≤s≤si+1，si表示第i+1段累计弦长，si+1表示第i+2段累计弦长；具体为：以s为变量，x，y为函数基于三次样条插值函数的原理进行拟合，推导出弦长累加三次样条曲线的方程及其一阶导、二阶导方程；步骤4，边界条件采取固定边界的约束方程，求解参数方程的一阶导数。本发明解决了圆弧直线路径曲率不连续的问题。
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