公开(公告)号：CN110490934A

公开(公告)日：2019-11-22

申请号：CN201910742194.5

申请日：2019-08-13

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 王战玺 ,  张立恒 ,  曹妮 ,  魏文飞 ,  秦现生 ,  蒙波 ,  姜万生 ,  唐婧仪 ,  岳思琪

IPC: G06T7/73

Abstract: 本发明涉及一种基于单目相机与机器人的混合机立式桨叶姿态检测方法，该方法首先获取机器人与单目相机之间的手眼标定关系，通过调整机器人来调整单目相机到达合适位置，利用单目相机采集混合机桨叶图像后，对其进行图像处理及特征提取，通过单目相机成像原理及相关几何关系可解得立式混合机桨叶与相机之间的角度关系，进而利用标定好的相机与机器人手眼关系解得桨叶在机器人基坐标系中的自转角度，即得到桨叶姿态。

公开(公告)号：CN105691708B

公开(公告)日：2018-03-30

申请号：CN201610117680.4

申请日：2016-03-02

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 赵树樟 ,  姜万生 ,  秦现生 ,  白晶 ,  谭小群 ,  李树军 ,  王鸿博 ,  王战玺 ,  张顺奇 ,  于薇薇 ,  李靖 ,  王龙龙 ,  楚磊 ,  黄永超 ,  郭欣 ,  王玮 ,  杨奇

IPC: B65B31/04 ,  B65B7/28 ,  B65B1/24 ,  B65B57/00

Abstract: 本发明公开了一种圆柱形腔体装料压紧、抽真空、旋拧密封一体化装置，由控制系统、真空泵和抽真空部分、压紧旋拧部分组成；抽真空部分实现装料过程中及最终圆柱形腔体内具有真空度；压紧旋拧部分对放入圆柱形腔体内的装料进行压紧，且在装料完成后实现旋拧末端的堵盖并密封，完成装料过程。控制系统采用PMAC+工控机控制，对抽真空和压紧旋拧两部分进行操控，并根据需要实现不同机构的独立工作。真空泵位于装置的外部，从真空泵引出两支气路，分别通过第一电磁阀接入末端执行器和通过第二电磁阀接入真空密封盖。当第一电磁阀接通后，执行器末端产生负压吸附待装物料。旋拧销通过伸缩气缸实现伸缩，通过丝杠配合实现旋拧功能。

公开(公告)号：CN105619155A

公开(公告)日：2016-06-01

申请号：CN201610104012.8

申请日：2016-02-25

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 白晶 ,  赵树樟 ,  姜万生 ,  秦现生 ,  谭小群 ,  王鸿博 ,  李树军 ,  王战玺 ,  张顺奇 ,  李靖 ,  于薇薇 ,  冯华山 ,  王龙龙 ,  楚磊 ,  李飞飞 ,  刘健 ,  张骏

IPC: B23Q7/03 ,  B23Q7/00

CPC classification number: B23Q7/03 ,  B23Q7/00

Abstract: 本发明公开了一种气动、电气配合自动上下料装置，由控制系统、工作台、送料机构、上下料机构组成；电机将动力传输至传送带，通过电机与送料气缸的共同作用实现待加工工件的取料。工件通过工件推送气缸推送至气动滑台，气动滑台与摆动气缸配合实现工件的传送和换向。指形气爪在横向移动气缸和纵向伸缩气缸的作用下实现上下料的移动。指形气爪与针形气缸配合实现工件的夹取、放置及定位；纵向伸缩气缸与横向移动气缸配合实现上下料机构的横向和纵向移动。控制系统采用PLC+工控机控制,对送料机构、上下料机构进行操控，并根据需要实现不同机构的独立工作；通过气动、电气配合自动上下料装置实现给机床快速的上下料，提高生产效率。

公开(公告)号：CN105415069A

公开(公告)日：2016-03-23

申请号：CN201510980472.2

申请日：2015-12-24

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 白晶 ,  王龙龙 ,  姜万生 ,  秦现生 ,  谭小群 ,  赵树樟 ,  张顺琦 ,  楚磊 ,  王战玺 ,  李靖 ,  李飞飞 ,  马闯

IPC: B23Q7/04 ,  B23Q7/16

CPC classification number: B23Q7/046 ,  B23Q7/043 ,  B23Q7/165

Abstract: 本发明公开了一种管接件自动上下料系统，采用光电传感器作为检测元器件，通过气路控制系统控制伸缩气缸、摆动气缸，通过送料电机与X向电机控制，实现系统精确自动送料。在数控机床对管接件加工过程中，末端执行器处的摆动气缸转动轴与地面成45度，桥式连接架在摆动气缸的作用下旋转180度，并实现管接件的90度自动转向功能。气动三爪卡盘可实现不同尺寸、类型的工件装夹，提高了系统的柔性，同时气动三爪卡盘的气爪表面采用聚四氟乙烯材料处理，能较好的保护工件表面不被损坏。管接件自动上下料系统实现对工件的自动转向，且对工件加工过程的重复装夹、定位、转向精度高；结构简单、通用性强；减少了在线操作人员，提高了加工效率。

公开(公告)号：CN103978399A

公开(公告)日：2014-08-13

申请号：CN201410108038.0

申请日：2014-03-24

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 钟靖 ,  白晶 ,  袁顺龙 ,  秦现生 ,  谭小群 ,  李树军 ,  姜万生 ,  苏海燕 ,  于喜红 ,  高美原

IPC: B23Q7/04 ,  B25J5/02

CPC classification number: B23Q7/046 ,  B25J5/02

Abstract: 本发明涉及一种四坐标自动上下料机器人，其包括立柱与横梁单元、机器人本体单元和摆动单元，所述立柱与横梁单元包括立柱、横梁，所述横梁通过螺钉固定在三个所述立柱上，在所述横梁上设置一直线导轨；所述机器人本体包括一滑枕、X向电机、拐臂、拐臂腿、拐臂电机，所述滑枕设置在所述直线导轨上；所述摆动单元包括螺母侧电机、螺母侧减速器、螺母、花键母侧电机、花键母侧减速器、花键母、滚珠丝杠花键轴、小臂在螺母侧电机和花键母侧电机的共同作用下，将动力经过螺母侧同步带和花键母侧同步带传输给螺母和花键母，使滚珠丝杠花键轴运动。通过四坐标机器人能够实现快速的给机床上下料，提高装夹精度，缩短生产周期，提高效率，降低生产成本。