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公开(公告)号：CN112314292B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202011274480.2
申请日：2020-11-15
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开了一种拱棚支柱自动扦插机控制系统，包括扦插机、主控制器、控制端和多个定位装置，扦插机包括支撑板、安装在支撑板上的行走模块、扦插模块、定位标签和多个拱棚支柱；扦插模块包括抓取模块、与抓取模块连接用于控制抓取模块上下移动的第一移动机构和与第一移动机构连接用于控制抓取模块水平移动使其位于拱棚支柱上方的第二移动机构；主控制器分别与控制端、定位装置、抓取模块、第一移动机构、第二移动机构和行走模块电连接，定位装置识别定位标签。本发明通过传感器的应用，提高了拱棚支柱扦插作业的自动化与智能化程度，可有效减少人工作业强度，提高作业效率，可实现在复杂农业环境中对拱棚支柱的自动扦插作业。
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公开(公告)号：CN109258604A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811288147.X
申请日：2018-10-31
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明涉及一种喷药机器人竞赛、实验用喷药靶，其特征在于，包括靶板、集水器和底座支架，所述靶板下端设置在所述集水器内，且所述靶板上设置有树或农作物模型，所述集水器设置在所述底座支架上，所述底座支架高度可调，所述靶板上的树或农作物模型可更换。所述集水器内中间部分设置有卡槽以安装所述靶板，所述集水器内卡槽的两侧是储水槽，所述储水槽的底部设置有引流槽，所述引流槽通过导流管与外界相通；所述底座支架包括喷靶连杆、底座连杆、支架套杆、底座紧固套、底座和配重块。本发明结构简单、环保卫生、方便拆装、稳定性与可移动性好，能模拟不同种类、不同高度的树和农作物。
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公开(公告)号：CN109156463A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201811348185.X
申请日：2018-11-13
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明涉及一种自动化喷药机构的控制系统及其控制方法，其特征在于，包括主机控制器，以及与所述主机控制器连接的PC端、视觉识别系统、喷药模块、左右伸缩机构和上下调节机构；所述PC端，针对不同植物虚拟调试出所述喷药机构的各种最佳喷药位置及最佳喷药量，并传输给所述主机控制器；所述主机控制器，接收、储存由所述PC端虚拟调试出的所述喷药机构的各种最佳喷药位置及最佳喷药量，并根据所述视觉识别系统的信息调用相对应的最佳喷药位置及最佳喷药量，来控制所述喷药模块、左右伸缩机构和上下调节机构动作。本发明提高了作业效率，能实现定点精准喷药，避免不必要的浪费，更能够适应复杂的农业环境。
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公开(公告)号：CN109109023A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201811290267.3
申请日：2018-10-31
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明涉及一种授粉机器人竞赛场地，其特征在于，包括基础设施完整的低矮类果园模拟区、基础设施不太完整的藤蔓类果园模拟区、基础设施不完整的现代化果园模拟区和密集种植的田地模拟区，所述场地的一角设置有起始区；所述场地的边角处设置有故障停放区；所述场地内还设置有机器人行走引导线和/或转向提示线，所述场地四周设置有一体化的围墙。本发明模拟了现实授粉环境中大部分影响因素，为授粉机器人的研发测试提供了一种更加便捷的室内测试环境。
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公开(公告)号：CN108098825A
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201810130062.2
申请日：2018-02-08
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明涉及一种九自由度采摘机械手，其特征在于，包括手掌及三根手指，每根手指有三个转动自由度。所述手掌是圆形板结构或圆盘状结构或圆碗状结构，所述三根手指均布在所述手掌圆周上。所述手指包括指尖、中指节和基指节，所述指尖、中指节和基指节之间依次通过相对应的指关节转动连接，所述基指节与所述手掌之间通过相对应的指关节转动连接。本发明九自由度采摘机械手，抓取灵活，工作空间大，可实现多种类圆形果实的采摘，提高了机械手的互换性，降低了采摘成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108340374B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN201810130813.0
申请日：2018-02-08
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明涉及一种采摘机械手的控制系统及控制方法，其特征在于，包括上位机，下位机、指关节电机控制模块和视觉识别系统，所述上位机和下位机之间设置有传输模块；所述下位机分别与指关节电机控制模块和视觉识别系统连接；所述上位机，根据不同种类果蔬的形状、大小虚拟调试出机械手的各种最佳抓取姿态，并通过所述传输模块传送给所述下位机；所述下位机，接收、存储由所述上位机虚拟调试出的机械手的各种最佳抓取姿态信息，并根据所述视觉识别系统传送的信息调用相应调试好的抓取姿态信息给所述指关节电机控制模块发出指令；所述指关节电机控制模块，接收并执行所述下位机的指令。本发明使用灵活，缩短了调试时间，有效地提高了采摘效率。
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公开(公告)号：CN115553167A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211416136.1
申请日：2022-11-11
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开了一种自走式拱棚支柱扦插覆膜机控制系统，包括扦插覆膜机、扦插覆膜机上安装的多个传感器、激光雷达定位模块、主控驱动集成模块和pc控制端。扦插覆膜机包括机架、安装在机架上的进杆装置、弯折装置、下压装置、覆膜覆土装置、行走模块以及气源动力模块。主控驱动集成模块分别与pc控制端、传感器、激光雷达定位模块、进杆装置、弯折装置、下压装置、行走模块、气源动力模块电连接。由气缸和舵机实现有序送杆、弯杆和扦插过程，覆膜覆土装置、行走模块实现覆膜过程。本发明能够实现自动进杆、弯折、扦插与覆膜作业，智能化、自动化水平高，适用于农业环境中小拱棚搭建的一体化作业，能有效提升拱棚搭建效率，减少人工劳动。
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公开(公告)号：CN112293119B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202011274485.5
申请日：2020-11-15
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01G13/02
Abstract: 本发明公开了一种拱棚支柱自动扦插机，包括支撑板、安装在支撑板底部的行走模块以及安装在支撑板顶部的扦插模块和多个拱棚支柱；所述扦插模块包括抓取模块、与抓取模块连接用于控制抓取模块上下移动的第一移动机构和与第一移动机构连接用于控制抓取模块水平移动使其位于拱棚支柱上方的第二移动机构。本发明结构简单，适用于农业环境中对于拱棚支柱的自动扦插作业，可完成对拱棚支柱的等距扦插、自动扦插，有效提高拱棚支柱扦插作业效率。
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公开(公告)号：CN112314292A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011274480.2
申请日：2020-11-15
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开了一种拱棚支柱自动扦插机控制系统，包括扦插机、主控制器、控制端和多个定位装置，扦插机包括支撑板、安装在支撑板上的行走模块、扦插模块、定位标签和多个拱棚支柱；扦插模块包括抓取模块、与抓取模块连接用于控制抓取模块上下移动的第一移动机构和与第一移动机构连接用于控制抓取模块水平移动使其位于拱棚支柱上方的第二移动机构；主控制器分别与控制端、定位装置、抓取模块、第一移动机构、第二移动机构和行走模块电连接，定位装置识别定位标签。本发明通过传感器的应用，提高了拱棚支柱扦插作业的自动化与智能化程度，可有效减少人工作业强度，提高作业效率，可实现在复杂农业环境中对拱棚支柱的自动扦插作业。
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公开(公告)号：CN110741818A
公开(公告)日：2020-02-04
申请号：CN201911062201.3
申请日：2019-11-02
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明涉及一种扦插机器人，其特征在于，包括底盘以及设置在底盘上的整体支架、供杆机构、下压机构、辅助定位机构和控制器，所述整体支架由不同长度的方管搭建而成；所述供杆机构包括有隔料装置和运输装置，所述隔料装置包括齿形拨轮和带传动系统，所述运输装置包括带槽运输轮和带传动系统；所述底盘设有避震系统；所述下压机构设在所述整体支架的上侧，所述下压机构包括电动推杆和执行末端，所述执行末端前方设有目标检测模块；所述辅助定位机构为一弹簧活页装置；所述控制器与所述下压机构连接；当杆件被放置在供杆机构上后，隔料装置完成杆件分离，运输装置一个个拨下杆件，控制器通过控制下压机构实现杆件的打入。本发明机构简单，可实现高效率的完成杆的扦插工作。
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