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公开(公告)号：CN112423355A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011159144.3
申请日：2020-10-27
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开了用于密闭苹果园多机器人通信的改进AODV路由协议，具体包括：S1、在路由发现阶段，引入参量“优先节点”(即源节点或中间节点的有效通信范围R内的节点)，只有优先节点可以转发RREQ分组，其中R的取值可依据网络中的节点密度进行调整；S2、在路由发现阶段，引入节点信号强度阈值ηij，在RREP分组中添加路径信号强度阈值η，RREP转发至源节点后，源节点根据η的取值选取最佳路由与目的节点进行通信。本发明在AODV协议基础上，基于复杂的密闭苹果园作业环境，将优先节点和路径信号强度阈值作为路由请求过程中的考虑因素，有效减少路由发起频率、路由开销、及平均端到端时延，提高分组投递率，提升密闭苹果园多机器人通信系统的性能。
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公开(公告)号：CN113485354B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202110840772.6
申请日：2021-07-25
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于果园地图的异构多机器人定位和控制方法，具体包括：由机器人先构建出完整的果园地图，再通过GNSS坐标系转换，将果园地图中所有的果树中心点，换算成GNSS绝对坐标值[treei_gnss_x,treei_gnss_y]；领航机器人可以根据雷达扫描的角度和相对距离估计出该范围内最近的果树坐标[treen_gnss_x,treen_gnss_y]，将其与果园地图中的各果树真实坐标[treei_gnss_x,treei_gnss_y]对比，当距离差dmin最小时，判定为最靠近机器人的果树GNSS真实坐标，最后通过果树的GNSS真实坐标来预估计多机器人在果园中的准确位置和航向，完成果园行间作业和地头转弯作业。本发明在领航‑跟随型异构机器人协同作业基础上，利用果园地图和各机器人不同导航方式的优势，准确定位多机器人在果园中的作业位置，实现多机器人在果园中协同作业。
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公开(公告)号：CN111937594A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202011021555.6
申请日：2020-09-25
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开一种基于平行四杆机构的割草机刀盘升降装置，主要包括电动推杆、杆一、杆二、压簧、压簧中心杆、导轨、滑块；所述电动推杆底端与固定杆铰接，电动推杆内杆与杆一铰接；所述杆一水平方向的两端与杆二铰接；所述杆二拐角处设有通孔，通过固定螺栓安装在机架上，所述杆二另一端与滑块铰接；所述滑块滑动安装在导轨上；所述导轨通过螺栓固定在刀盘上；所述机架前后设有四个竖直通孔，用于安装压簧中心杆和压簧。本发明采用压簧与平行四杆机构组合来调节割草机刀盘位置，从而实现割茬高度调整，具有结构简单，调节便捷且平稳，留茬整齐等优点，能够有效避免撞刀，延长割刀寿命，降低漏割率，提高果园割草效率和割草质量。
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公开(公告)号：CN111413294B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202010242352.3
申请日：2020-03-31
Applicant: 西北农林科技大学 , 长安花粮油股份有限公司 , 渭南石羊长安花粮油有限公司
IPC: G01N21/3563 , G01N21/49 , G01N1/42 , G01N1/44
Abstract: 本发明公开了一种葵花籽油中蜡质的快速检测方法，该方法包括以下步骤：步骤一，装样；步骤二，区域熔炼：使用冷冻剂使熔炼管中的样品凝固，采用加热线圈使熔炼管中的区域样品熔化，形成一个熔融区域，移动冷冻剂在熔炼管上的喷射位置以及移动加热线圈在熔炼管上的加热位置，使熔融区域以0.5～1.1mm/s的速度从熔炼管的一端移向另一端，从熔炼管的一端移向另一端记为一次，反复进行15～25次之后将位于起点处的样品取出置于小试管中；步骤三，低温结晶；步骤四，结晶检测。本发明的检测方法可定量检测出葵花籽毛油或精炼油中10～200mg/kg的蜡质，具有良好的准确性。本发明的检测方法可大幅缩短检测时间至2小时以内。
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公开(公告)号：CN113093743B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202110342701.3
申请日：2021-03-30
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于虚拟雷达模型和深度神经网络的导航控制方法，具体包括：S1、初始化虚拟雷达模型关键参数；S2、通过导航传感器获取车辆当前时刻的位姿和运动状态数据；S3、依据规划的直线路径，向两侧偏移生成虚拟路径边界,扫描虚拟路径边界，生成虚拟雷达模型探测图；S4、将生成的虚拟雷达模型探测图输入训练好的深度神经网络生成驾驶指令，实现车辆对规划路径的追踪；本发明提出的基于虚拟雷达模型和深度神经网络的导航控制方法，在控制过程中有较好的稳定性、较快的响应速度以及较高的精度，路径追踪效果较好，可以很好的控制车辆转向、减少路径追踪误差。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113128458A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110487386.3
申请日：2021-05-05
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开了一种可区分被树枝或其他果实遮挡苹果的识别方法，涉及基于人工智能算法的目标识别技术领域，解决的技术问题是提供一种面向采摘机器人的可区分被树枝或其他果实遮挡苹果的识别方法。通过对苹果图像进行二分类标注（“可采摘苹果”类、“不可采摘苹果”类），完成YOLOv5s网络训练集数据的制作；将YOLOv5s网络的目标类别参数设置为2，并将训练集数据送入网络进行训练；使用训练完成的YOLOv5s神经网络即可实现对被树枝或其他果实遮挡苹果的区分。本发明可以快速、准确地实现对被树枝或其他果实遮挡苹果的区分，为苹果采摘机器人的多苹果目标实时识别提供技术支撑。
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公开(公告)号：CN112130580A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202011316020.1
申请日：2020-11-22
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了基于LabVIEW的果园机器人姿态监控系统可视化方法，该方法包括以下步骤：1、供电系统给履带式果园机器人供电后，设置传感器采集果园机器人的姿态数据并传输给单片机；2、采集到的数据经过数据采集模块处理经串口通信单元通过TTL方式传输至PC；3、PC收到数据通过路由模块传输给位于上位机的机器人姿态监控软件系统；4、其收到数据通过基于LabVIEW的果园机器人姿态监控系统处理；5、操作者可通过LabVIEW平台对果园机器人进行姿态调整，PC将调整数据经路由模块、PC传给单片机；6、单片机中的控制单元和串口通信单元控制果园机器人。本发明采用LabVIEW平台设计，不仅可以实时监控果园机器人的姿态，更重要的是降低了门槛，有利于更多的人进行使用与设计。
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公开(公告)号：CN213818957U
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202022443340.5
申请日：2020-10-28
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型提供了一种适用于苹果采摘机械臂的苹果自动采摘系统，主要包括电源模块，信息采集模块，信息处理模块，信息传递模块以及执行模块；电源模块主要用于给系统供电，信息采集模块、信息处理模块、信息传递模块主要用于采摘信息的采集、处理与传输；执行模块主要用于苹果采摘作业；本实用新型可以有效地提高采摘系统的作业效率，并能有效的减小果农的劳动强度。
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公开(公告)号：CN212488143U
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202020830049.0
申请日：2020-05-18
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型涉及一种果园喷药多机器人远程监控系统，其特征在于包括服务端、数据传输模块、数据采集模块和客户端；所述服务端和数据传输模块连接；所述客户端和数据采集模块连接；所述服务端由监控中心组成，使客户端果园喷药机器人的工作状态可视化；所述数据传输模块负责将数据采集模块和服务端联系起来，将数据采集模块采集到的客户端数据传送给服务端；所述数据采集模块负责使用传感器采集客户端喷药量、行进速度、液压系统温度、药容量、位置等信息；所述客户端为若干被监控喷药机器人组成。本实用新型成本低、操作简便，能高效准确的远程监控喷药机器人工作状态，且支持多机器人同时监控，特别适合监控多机器人果园喷药工作情况时使用。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN213877029U
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202022475810.6
申请日：2020-10-31
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G08C17/02
Abstract: 本实用新型设计了一种果园运输车遥控系统。所述果园运输车遥控系统为多路无线远程遥控系统，包括发射端控制系统和接收端控制系统；所述发射端控制系统包括信息采集控制器，所述信息采集控制器包括第一通信芯片；所述信息采集控制器包括第二通信芯片。接收端控制系统包括智能终端模块，所述智能终端模块包括第四通信芯片用于接收所述果园运输车的音视频数据；所述接收端控制系统包括控制单元，所述控制单元包括第三通信芯片，所述第三通信芯片将接收的果园运输车状态数据发送至所述智能终端模块。本实用新型提供的果园运输车遥控系统，可实现运输车遥控信号的迅速连接，且系统稳定、操作性好；同时，利用智能终端实现了智能控制。
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