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公开(公告)号：CN112672327A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202110078432.4
申请日：2021-01-21
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明涉及果园多机器人通信技术领域，提供了一种基于TCP/IP协议的密闭苹果园多机器人通信系统，包括至少三个果园机器人和AP通信模块；所述果园机器人至少包括无线通信模块、电源模块、工控机、底盘、CAN总线、驱动电机、传感器模块、显示屏；所述AP通信模块包括220V户外移动电源、PoE模块、无线AP；果园多机器人按照领航跟随的方式编队，每个机器人连接无线AP，通过静态IP地址配置，将领航机器人设置成Server，跟随机器人均设置成Client，利用TCP/IP协议实现果园多机器人间的相互通信。本发明提供的果园多机器人之间的全双工通信基于TCP/IP协议，扩展性强，可移植性高，同时采用Wi‑Fi通信，传输速度快且成本低，满足多机器人在密闭果园环境下协同作业的通信需求。
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公开(公告)号：CN112423355A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011159144.3
申请日：2020-10-27
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开了用于密闭苹果园多机器人通信的改进AODV路由协议，具体包括：S1、在路由发现阶段，引入参量“优先节点”(即源节点或中间节点的有效通信范围R内的节点)，只有优先节点可以转发RREQ分组，其中R的取值可依据网络中的节点密度进行调整；S2、在路由发现阶段，引入节点信号强度阈值ηij，在RREP分组中添加路径信号强度阈值η，RREP转发至源节点后，源节点根据η的取值选取最佳路由与目的节点进行通信。本发明在AODV协议基础上，基于复杂的密闭苹果园作业环境，将优先节点和路径信号强度阈值作为路由请求过程中的考虑因素，有效减少路由发起频率、路由开销、及平均端到端时延，提高分组投递率，提升密闭苹果园多机器人通信系统的性能。
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公开(公告)号：CN111694039A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN201910186034.7
申请日：2019-03-12
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明提供了一种基于自然偏振光和北斗卫星的果园组合导航系统，主要包括自然偏振光信息测量系统、北斗卫星导航信息处理模块、信息融合系统。自然偏振光信息测量系统主要用于采集测量偏振光的角度，从而获得作业机实时的姿态信息；北斗卫星导航信息处理模块主要通过卫星导航得到作业机的路径位置信息，通过路径积分得到作业机的路径向量信息；信息融合系统通过融合作业机的姿态信息以及路径向量信息，通过路径规划模块得到新的运行轨迹，从而提高了作业机在果园的导航精度，进而提高了其工作效率。
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公开(公告)号：CN108757605A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810887406.4
申请日：2018-08-07
Applicant: 西北农林科技大学
CPC classification number: F15B11/16 , F15B13/06 , F15B13/0807 , F15B21/02 , G01M17/03
Abstract: 本发明属于微型山地拖拉机领域，涉及一种拖拉机台架试验系统，尤其涉及一种微型山地履带拖拉机台架试验系统；一种微型山地履带拖拉机台架试验系统，其包括：拖拉机转向制动油路、拖拉机横向姿态调整油路、拖拉机纵向姿态调整油路、拖拉机三点悬挂油路、配套农机具油路、集成块一、集成块二、单向阀二、发动机、液压泵、过滤器、液压油箱、两位两通电磁溢流阀、压力表以及拖拉机台架电气系统；本发明的目的在于，提供一种微型山地履带拖拉机台架试验系统，满足姿态可调整的山地履带拖拉机工作的要求，并验证微型山地履带拖拉机的系统和部件的可靠性。
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公开(公告)号：CN212567490U
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202020817178.6
申请日：2020-05-17
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 一种基于无人机遥感平台的果园植被信息采集系统，主要包括：植被信息采集模块、GPS模块、POS数据卡，飞行控制器、传感器模块、数据存储模块。植被信息采集模块主要包括RGB相机、多光谱相机及热红外相机；传感器模块主要包括高度传感器、温度传感器、湿度传感器、超声波传感器，用于遥感平台的工作环境监控；所述GPS模块主要用于采集果园不同数据采集点的地理信息；所述POS数据卡主要用于存储遥感平台所记录的地理信息；所述存储模块主要用于存储植被信息采集模块采集的RGB图像、光谱图像及热感图像。采用本实用新型技术方案，融合无人机技术，获取果园植被信息，可以实现果园的产量评估、病虫害防治以及果树生长监测，对果园的管理具有重要的指导作用。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN211826972U
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202020814919.5
申请日：2020-05-16
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本实用新型提供了一种适用于无人机遥感平台的果园图像信息采集系统，包括电源模块、数据采集模块、数据处理模块、数据存储装置、传感器参数显示屏。数据采集模块主要包括多光谱传感器、热红外传感器、可见光传感器、二氧化碳浓度传感器、风速风向传感器、温度传感器，数据处理模块主要包括DSP图像处理模块1、DSP图像处理模2，AD转换模块1、AD转换模块2、单片机1和单片机2。数据存储模块主要包括单片机3和SD存储卡，主要用于存储采集的果园图像数据。采用本实用新型技术方案，利用数据采集模块和数据处理模块，可以快速实现果园信息的采集，提高果园信息采集的效率。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN213818957U
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202022443340.5
申请日：2020-10-28
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型提供了一种适用于苹果采摘机械臂的苹果自动采摘系统，主要包括电源模块，信息采集模块，信息处理模块，信息传递模块以及执行模块；电源模块主要用于给系统供电，信息采集模块、信息处理模块、信息传递模块主要用于采摘信息的采集、处理与传输；执行模块主要用于苹果采摘作业；本实用新型可以有效地提高采摘系统的作业效率，并能有效的减小果农的劳动强度。
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公开(公告)号：CN213461824U
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202022712265.8
申请日：2020-11-22
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: H04L29/08 , H04N5/781 , H04N7/18 , G08C17/02 , G08C19/00 , G08C23/06 , G16Y10/05 , G16Y20/10 , G16Y40/10
Abstract: 本实用新型设计了一种基于物联网的丘陵山地果园数据获取与处理系统，包括数据采集模块、数据传输模块、数据转递模块、服务器和数据显示模块；所述数据采集模块包括传感器与摄像头；所述数据传输模块包括Road 1、Road 2与Road 3，所述Road 1包括2/3/4G RTU与移动/联通基站，所述Road 2包括Radio RTU与Radio 423MHz 20kW，所述Road 3包括网线/光纤；所述数据转递模块包括网关和交换机；数据显示模块包括PC、平板电脑与移动设备。通过所述数据采集模块采集数据并经过所述数据传输模块与所述数据转递模块传输至所述服务器处理数据，并在所述数据显示模块中显示。本实用新型可对丘陵山地果园环境信息与果实生理信息进行实时监视，依据综合数据精细化管理，引导果农更好地提升果实质量。
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公开(公告)号：CN212256563U
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202021490262.8
申请日：2020-07-26
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种山地履带拖拉机遥控器，主要包括：外壳、显示屏、主板、按键、电源。所述主板上设置有信号接收模块、信号发射模块、微控制单元。遥控器通过信号接收模块接收拖拉机端的主要工作参数信号和实时视频信号；温度传感器、压力传感器、转速传感器与超声波传感器分别监测发动机温度、压力、转速和拖拉机与障碍物距离；云台相机主要拍摄拖拉机周围工作环境，遥控器端微控制单元将接收到的信号显示在显示屏上。该实用新型采用遥控远距离传输信号实时显示丘陵山地履带拖拉机的工作状态和工作环境，为丘陵山地微型履带拖拉机在丘陵山地进行人机分离作业过程中故障预警与危险防护提供保障。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN212232377U
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202021459703.8
申请日：2020-07-22
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型为一种轻质装配式日光温室定型相变蓄热墙体，设计的墙体包括由多块内含孔洞的软木块拼接构成蓄热层墙体、混凝土底座、定型相变蓄热材料、黑色吸光纸以及聚苯板，在软木板的上下端面设置预留孔，插销钢筋通过预留孔连接上下两块软木块，通过软木块的拼接构成蓄热层墙体，软木块的孔洞内装填定型相变蓄热材料，所述蓄热层墙体底部置于混凝土底座内。在室内侧安装具有较好吸光性能的黑色吸光纸用以白天吸收太阳的热量，在室外侧安装聚苯板用以保温绝热，从而得到具有良好保温蓄热能力的墙体。本实用新型公开的轻质装配式日光温室定型相变蓄热墙体具有厚度小、质量轻、蓄热能力强、保温效果好、不使用黏土砖和土，有利于保护环境。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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