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公开(公告)号：CN113093743B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202110342701.3
申请日：2021-03-30
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于虚拟雷达模型和深度神经网络的导航控制方法，具体包括：S1、初始化虚拟雷达模型关键参数；S2、通过导航传感器获取车辆当前时刻的位姿和运动状态数据；S3、依据规划的直线路径，向两侧偏移生成虚拟路径边界,扫描虚拟路径边界，生成虚拟雷达模型探测图；S4、将生成的虚拟雷达模型探测图输入训练好的深度神经网络生成驾驶指令，实现车辆对规划路径的追踪；本发明提出的基于虚拟雷达模型和深度神经网络的导航控制方法，在控制过程中有较好的稳定性、较快的响应速度以及较高的精度，路径追踪效果较好，可以很好的控制车辆转向、减少路径追踪误差。
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公开(公告)号：CN113093743A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110342701.3
申请日：2021-03-30
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于虚拟雷达模型和深度神经网络的导航控制方法，具体包括：S1、初始化虚拟雷达模型关键参数；S2、通过导航传感器获取车辆当前时刻的位姿和运动状态数据；S3、依据规划的直线路径，向两侧偏移生成虚拟路径边界,扫描虚拟路径边界，生成虚拟雷达模型探测图；S4、将生成的虚拟雷达模型探测图输入训练好的深度神经网络生成驾驶指令，实现车辆对规划路径的追踪；本发明提出的基于虚拟雷达模型和深度神经网络的导航控制方法，在控制过程中有较好的稳定性、较快的响应速度以及较高的精度，路径追踪效果较好，可以很好的控制车辆转向、减少路径追踪误差。
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公开(公告)号：CN217308876U
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202122687241.6
申请日：2021-11-04
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本实用新型公开一种用于传统果园作业的牵引式自主导航喷药机器人，属于智能农业装备领域；该机器人包括履带拖拉机和喷药机；喷药机器人包括下位机控制系统、无线通讯系统、上位机控制系统，遥控系统、感知系统和喷药机器人提供动力的柴油发动机。感知系统为机器人提供精确的定位信息和环境信息；无线通讯系统实现上位机控制系统与下位机控制系统间的数据交互功能；上位机控制系统包括根据环境信息规划路径，变量喷药和导航路径跟踪控制算法设计；下位机控制系统接收上位机或遥控系统命令控制电磁阀和风送喷药装置进行自主喷药作业。本实用新型能够解决传统果园环境下的自主施药问题，对现代果业的提质增效和新旧动能转换意义重大。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN216848550U
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202122687242.0
申请日：2021-11-04
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本实用新型公开一种传统果园新型履带式拖拉机导航控制系统，包括下位机控制系统、无线通讯系统、上位机控制系统，遥控系统、感知系统。感知系统为机器人提供精确的定位信息和环境信息；无线遥控系统可以保证机器人试验过程的安全；无线通讯系统实现上位机控制系统与下位机控制系统间的数据交互功能；上位机控制系统包括根据环境信息规划路径和导航路径跟踪控制算法设计；下位机控制系统通过串口通信和CAN总线通信，实现转发导航定位系统的数据，接收导航上位机或遥控系统命令对机器人行驶进行控制。采用本实用新型技术方案提高了机器人导航控制系统的集成化程度、可靠性以及稳定性，改善了导航作业控制效果。
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公开(公告)号：CN216392123U
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202123219578.0
申请日：2021-12-21
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D13/00
Abstract: 本实用新型涉及农业机械技术领域，具体是一种垄作元胡收获机的破土装置，由支撑轮、破土轴、刮土板、偏心轮、连接板、偏心轮支撑板、带孔销轴、偏心轮导向环、轴端挡板等组成。本装置通过设计的偏心机构使刮土板可垂直进入垄作土壤，将垄作元胡表层板结土壤打破，并将垄表面的元胡茎秆刮向后方收获机内，通过破土轴上带有的破土刀片将土壤、元胡及元胡茎叶实现初步分离，便于元胡收获机的后续分离装置进行土壤和元胡的分离。该装置结构简单，工作效率高，实现了收获时垄作元胡与土壤的初步分离，同时可降低挖掘铲土装置的功率消耗。
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公开(公告)号：CN218907031U
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202222866985.9
申请日：2022-10-30
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型提供一种果园运输机器人，包括：智能底盘、激光雷达、装载箱、深度相机、GNSS移动站、漏斗计数装置、Wi‑Fi天线、弹簧减震器。所述GNSS移动站主要包括RTK‑GNSS定位天线、RTK‑GNSS定向天线、电台、接收机；所述漏斗计数装置主要包括漏斗、红外计数传感器、软质带。所述漏斗计数装置通过两杆悬架在装载箱的中央上方；所述激光雷达通过支架安装在装载箱外延伸板上；所述深度相机、Wi‑Fi天线和RTK‑GNSS定位天线同样设置在装载箱外延伸板上；所述RTK‑GNSS定向天线竖直安装在装载箱的竖板上，与装载箱外延伸板的一侧对立；所述电台和接收机安装在装载箱的外侧面；所述装载箱通过弹簧减震器与智能底盘连接。在上述主要部件的相互配合下，本实用新型可以实现跟随采摘机器人协同作业，提高果园的生产效率。
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公开(公告)号：CN218504537U
公开(公告)日：2023-02-21
申请号：CN202222924730.3
申请日：2022-11-03
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种苹果激光疏花末端执行器，包括步进电机、底座、底盘、连接座、螺栓孔、销孔座、机械手指、激光头、连接杆、螺纹伸缩杆；底座由底盘和连接座构成底盘上对称分布着四个销孔座，步进电机通过螺栓固定在底盘中央位置，机械手指与底盘上的销孔座相连接，激光头固定在机械手指前端，连接杆一端与机械手指相连接，另一端与螺纹伸缩杆相连接，螺纹伸缩杆与步进电机相配合，可通过电机转动实现伸缩；该末端执行器在能够满足苹果疏花的前提下，不仅能够解决现有的苹果疏花劳动强度大，药物残留、环境污染等问题，而且能根据花序生长情况和疏花原则做到精准疏花、无损疏花和绿色疏花。
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公开(公告)号：CN219282390U
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202222922710.2
申请日：2022-11-03
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种果园多功能动力底盘电控换向执行装置，属于果园机械领域。包括变速箱、档位位置检测装置、档位切换操纵杆、力传感器、电动推杆、推杆安装底座和固定支座等。本实用新型提出的一种果园多功能动力底盘电控换向执行装置具有加工制造成本低、可靠性高等特点，仅需对小型履带拖拉机原有的手动变速操纵装置做简单改造即可安装，可实现多功能动力底盘用小型履带拖拉机前进档、空档和倒档之间的档位切换动作执行，为实现果园机组作业过程中人机完全分离，最大限度提高操纵便捷性，保证作业人员的安全以及提高果园机组作业的自动化水平提供有利条件。
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