公开(公告)号：CN113128458A

公开(公告)日：2021-07-16

申请号：CN202110487386.3

申请日：2021-05-05

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 杨福增 ,  闫彬 ,  樊攀 ,  雷小燕 ,  刘恒

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种可区分被树枝或其他果实遮挡苹果的识别方法，涉及基于人工智能算法的目标识别技术领域，解决的技术问题是提供一种面向采摘机器人的可区分被树枝或其他果实遮挡苹果的识别方法。通过对苹果图像进行二分类标注（“可采摘苹果”类、“不可采摘苹果”类），完成YOLOv5s网络训练集数据的制作；将YOLOv5s网络的目标类别参数设置为2，并将训练集数据送入网络进行训练；使用训练完成的YOLOv5s神经网络即可实现对被树枝或其他果实遮挡苹果的区分。本发明可以快速、准确地实现对被树枝或其他果实遮挡苹果的区分，为苹果采摘机器人的多苹果目标实时识别提供技术支撑。

公开(公告)号：CN109856144A

公开(公告)日：2019-06-07

申请号：CN201910190793.0

申请日：2019-03-13

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 郭文川 ,  闫彬 ,  朱新华

IPC: G01N21/84 ,  G01N21/88

Abstract: 本发明公开了一种基于手机的猕猴桃膨大果检测方法和装置，涉及水果膨大果无损检测技术领域。解决的技术问题是提供一种成本低廉、操作简便的猕猴桃膨大果检测方法和装置。采用数字图像处理技术构建一套实现猕猴桃膨大果检测的方法和系统。通过智能手机获取自然光下猕猴桃果蒂一侧的图像，采用特定的图像处理方法从获得的图像中分割出果蒂部位，计算其最小外接矩形的长宽比，并据此给出是否为猕猴桃膨大果的判断结果。本发明可以快速、便捷、低成本地实现猕猴桃膨大果的无损检测，为消费者提供决策依据。

公开(公告)号：CN118489422A

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202310114562.8

申请日：2023-02-14

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 杨福增 ,  史帅旗 ,  闫彬 ,  王美茸 ,  许翔虎 ,  张福瑞

IPC: A01D46/30 ,  B25J15/02 ,  B25J15/06 ,  B25J15/00

Abstract: 本发明的特征在于提供一种适用于球形果实的抓握、采摘的灵巧采摘手。本发明的灵巧采摘手同时包括，灵巧组合关节，用于改变采摘手的抓握、采摘位姿，适应球形果实不同生长姿态；仿形智能手指和吸附结构，不仅能够采集并且处理末端机械手与球形果实交互相关信息，还能够通过被动仿形以适应球形果实实际外形，达到稳定包覆夹持和贴合吸附球形果实的效果；手指和吸盘联动结构，用于联合手指和吸盘复合式结构，使其配合作用实现对球形果实的有效抓握、采摘。

公开(公告)号：CN109001150A

公开(公告)日：2018-12-14

申请号：CN201811058246.9

申请日：2018-09-11

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 郭文川 ,  闫彬 ,  杨彪 ,  朱新华

IPC: G01N21/359

CPC classification number: G01N21/359

Abstract: 本发明公开一种基于近红外图像技术实现菌落计数的方法和装置，涉及计算、推算、计数技术领域。采用近红外图像技术构建一套实现菌落计数的方法和系统，通过近红外相机获取近红外光源下的菌落图像，采用特定的计算机图像处理和菌落计数分析方法对获得图像中的菌落进行识别和统计，并给出菌落计数结果。本发明具有受外界光照条件影响小、菌落图像清晰、计数准确度高、速度快的优点。

公开(公告)号：CN209400414U

公开(公告)日：2019-09-17

申请号：CN201821483457.2

申请日：2018-09-11

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 郭文川 ,  闫彬 ,  杨彪 ,  朱新华

IPC: G01N21/359

Abstract: 本实用新型公开一种基于近红外图像技术实现菌落计数的装置，涉及计算、推算、计数技术领域。该装置包含近红外相机、近红外光源、光源功率控制器、计算机、底座、培养皿、暗箱。该采用近红外图像技术构建一套实现菌落计数系统，通过近红外相机获取近红外光源下的菌落图像，采用自编的培养皿内部菌落计数软件通过特定的计算机图像处理和菌落计数分析方法对获得图像中的菌落进行识别和统计，并给出菌落计数结果。本实用新型具有受外界光照条件影响小、菌落图像清晰、计数准确度高、速度快的优点。

公开(公告)号：CN218907031U

公开(公告)日：2023-04-25

申请号：CN202222866985.9

申请日：2022-10-30

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 杨福增 ,  王旺 ,  袁敏鑫 ,  闫彬 ,  毛文菊 ,  秦纪凤 ,  任志刚

IPC: B60P3/00 ,  B62D55/06 ,  B60R11/00 ,  B60R11/04 ,  B60T7/10 ,  B62D33/10 ,  F16F15/067

Abstract: 本实用新型提供一种果园运输机器人，包括：智能底盘、激光雷达、装载箱、深度相机、GNSS移动站、漏斗计数装置、Wi‑Fi天线、弹簧减震器。所述GNSS移动站主要包括RTK‑GNSS定位天线、RTK‑GNSS定向天线、电台、接收机；所述漏斗计数装置主要包括漏斗、红外计数传感器、软质带。所述漏斗计数装置通过两杆悬架在装载箱的中央上方；所述激光雷达通过支架安装在装载箱外延伸板上；所述深度相机、Wi‑Fi天线和RTK‑GNSS定位天线同样设置在装载箱外延伸板上；所述RTK‑GNSS定向天线竖直安装在装载箱的竖板上，与装载箱外延伸板的一侧对立；所述电台和接收机安装在装载箱的外侧面；所述装载箱通过弹簧减震器与智能底盘连接。在上述主要部件的相互配合下，本实用新型可以实现跟随采摘机器人协同作业，提高果园的生产效率。