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公开(公告)号：CN112622538B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202011595604.7
申请日：2020-12-29
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本发明实施例提供的一种牵引车和挂车之间线束接插件自动化插拔系统及车辆，通过控制单元与车辆的自动驾驶域控制器连接，以接收自动驾驶域控制器发送的携带有相对位置信息的控制指令，在控制单元解析出控制指令中的相对位置信息在预设的边界范围内时，基于控制指令生成脉冲PWM信号，并将脉冲PWM信号发送至步进电机，以使步进电机驱动导杆管推动第一接插件向车辆的第二接插件进行压合，由于上述第一接插件与第二接插件为自动压合压离插件，因此，在将第一接插件与第二接插件进行压合时，能够实现第一接插件与第二接插件的自动插拔，无需人为控制执行，从而可以节省人力成本，提高安全性和运输运营的效率。
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公开(公告)号：CN112356834A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202010728692.7
申请日：2020-07-27
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
IPC: B60W30/18 , B60W40/06 , B60W40/109
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶车辆换道控制方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括获取车辆的导航信息；在检测到导航信息中存在换道区间信息时，确定换道区间信息对应的目标车道；基于当前道路信息确定换道区间对应的目标车道限速值；基于目标车道限速值，控制车辆在目标车道上执行换道。本发明提高了自动驾驶车辆换道的成功率，避免压线过线的危险情况，降低车辆压线换道/无法换道的风险，保证了在换道区间，自动驾驶车辆的换道安全与稳定。
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公开(公告)号：CN115980714A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211561756.4
申请日：2022-12-07
Applicant: 苏州挚途科技有限公司 , 挚途(上海)智能科技有限公司
Abstract: 本申请提供了一种多激光雷达的路端标定方法、装置及系统，方法包括：获取多个激光雷达分别对应的静态点云数据；对多个激光雷达分别对应的静态点云数据进行处理，得到每个激光雷达坐标系下的标定所需点集；根据多个激光雷达坐标系下分别对应的标定所需点集，确定第一坐标转换矩阵，以将其它从激光雷达分别对应的点云转换至主激光雷达坐标系下；根据主激光雷达坐标系下的标定所需点集和RTK设备采集的每个采集点对应的GPS坐标，确定第二坐标转换矩阵，以将主激光雷达坐标系下的点云转换至GPS坐标系下，以完成多个激光雷达的路端标定。本申请标定过程简单、耗时短、误差小，能够提高高级别自动驾驶的数据准确性和可靠性。
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公开(公告)号：CN115963834A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202310004645.1
申请日：2023-01-03
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶车辆的驾驶模式确定方法、装置、设备及系统。通过在获取与目标驾驶模式匹配的驾驶控制器发送的目标驾驶模式状态信号时，获取目标驾驶模式在至少一个优先级类型下的目标优先级状态；根据当前驾驶模式在至少一个优先级类型下的当前优先级状态，以及目标驾驶模式在至少一个优先级类型下的目标优先级状态，验证是否满足驾驶模式更新条件；若是，则使用目标优先级状态更新当前优先级状态，并按照更新后的当前优先级状态，将当前驾驶模式更新为目标驾驶模式。解决了车辆无人驾驶的过程中，对于复杂场景无法有效选择准确的驾驶模式的问题，提高了车辆无人驾驶中准确地确定出目标驾驶模式的灵活性，实现对车辆的安全控制。
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公开(公告)号：CN115629593A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211251277.2
申请日：2022-10-13
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
IPC: G05B23/02 , G01S7/40 , G01M17/007
Abstract: 本发明提供了自动驾驶的多个传感器EOL标定的诊断系统和方法，包括：EOL标定诊断设备、自动驾驶域控制器、摄像头、前向雷达和后向雷达，自动驾驶域控制器包括UDS Server诊断通信模块、摄像头EOL标定SDK、前向雷达EOL标定SDK和后向雷达EOL标定SDK；UDS Server诊断通信模块用于接收EOL标定诊断设备发送的通用UDS诊断服务信息、传感器的标定数据信息和UDS诊断的标定例程开启服务请求信息；根据所述UDS诊断的标定例程开启服务请求信息以函数调用的方式执行摄像头EOL标定SDK、前向雷达EOL标定SDK或后向雷达EOL标定SDK；可以实现自动驾驶系统传感器的EOL标定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112977479B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202110404319.0
申请日：2021-04-15
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W50/029
Abstract: 本申请提供了一种车辆驾驶模式控制方法及系统，方法应用于车辆驾驶控制系统的域控制器；车辆驾驶控制系统搭载于线控车辆上，还包括：分别与域控制器连接的感知设备、定位模块和HMI交互模块；感知设备包括前向传感器、侧向传感器和后向传感器；方法包括：在车辆驾驶控制系统处于自动驾驶模式的情况下，通过HMI交互模块接收到用户的辅助驾驶模式开启指令时，或者检测到后向传感器出现故障时，将自动驾驶模式切换为辅助驾驶模式，以辅助驾驶模式对应的辅助驾驶系统实现对线控车辆的纵向控制。本申请能够方便地进行自动驾驶模式和辅助驾驶模式的切换，使驾驶员有更好的驾驶体验感的同时，保证驾驶安全而且使车辆更加智能化。
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公开(公告)号：CN114371855A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202210032230.0
申请日：2022-01-12
Applicant: 苏州挚途科技有限公司 , 挚途(上海)智能科技有限公司
Abstract: 本申请提供了一种车辆自动驾驶系统的升级方法、系统、装置及电子设备，该方法包括：首先获取车辆安装的自动驾驶系统的待更新软件包；通过解析软件包中的配置文件，确定待更新软件包对应的升级对象，并最终使用待更新软件包中升级对象对应的待更新软件对该升级对象进行软件版本升级。本技术中，升级对象包括域控制器以及与域控制器连接的一个或者多个域内传感器，可以实现通过一个软件包升级域内的多个控制器件，使得自动驾驶系统的升级更加简便，且多个控制器件的版本升级同步进行，能够更加有效的提升自动驾驶系统的性能，避免版本冲突导致的安全问题。
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公开(公告)号：CN112977479A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110404319.0
申请日：2021-04-15
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W50/029
Abstract: 本申请提供了一种车辆驾驶模式控制方法及系统，方法应用于车辆驾驶控制系统的域控制器；车辆驾驶控制系统搭载于线控车辆上，还包括：分别与域控制器连接的感知设备、定位模块和HMI交互模块；感知设备包括前向传感器、侧向传感器和后向传感器；方法包括：在车辆驾驶控制系统处于自动驾驶模式的情况下，通过HMI交互模块接收到用户的辅助驾驶模式开启指令时，或者检测到后向传感器出现故障时，将自动驾驶模式切换为辅助驾驶模式，以辅助驾驶模式对应的辅助驾驶系统实现对线控车辆的纵向控制。本申请能够方便地进行自动驾驶模式和辅助驾驶模式的切换，使驾驶员有更好的驾驶体验感的同时，保证驾驶安全而且使车辆更加智能化。
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公开(公告)号：CN115934194A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211592121.0
申请日：2022-12-12
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
IPC: G06F9/445
Abstract: 本申请公开了一种控制器启动方法、装置、电子设备及储存介质，涉及控制器技术领域。方法包括：首先，按照加载运行顺序，对安全启动信任链上各级固件的启动镜像文件逐级进行安全校验，然后，在逐级安全校验通过的情况下，逐级加载运行各级固件的启动镜像文件，以引导控制器完成启动，或者在逐级安全校验未通过的情况下，禁止加载运行不安全固件的启动镜像文件，并终止启动控制器。在本申请中，通过构建信任链，每个固件在加载运行前都经过验证，只有当前阶段对后续待启动的固件进行验证通过后，才会加载和执行后续的模块，从而确保固件是可信的，并且保证了再控制器启动过程中的安全性。
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公开(公告)号：CN115564846A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211296724.6
申请日：2022-10-21
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明提供了一种多功能摄像头标定装置及标定方法，多功能摄像头标定装置包括左测距部、右测距部和靶位部，左测距部和右测距部分别位于车辆通道的两侧，靶位部的至少一部分位于车辆通道内；其中，左测距部和右测距部均包括多个侧面测距模块，每个侧面测距模块均可升降及沿车辆通道的长度方向可移动地设置，侧面测距模块用于测量自身至位于车辆通道内的车辆侧面的距离；靶位部包括标靶和设置在标靶上的多个前面测距模块，标靶可转动及沿车辆通道的宽度方向可移动地设置，前面测距模块用于测量自身至位于车辆通道内的车辆前面的距离。此种标定方式与现有技术相比，无需摆正器，简化了标定装置的结构，降低了成本。
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