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公开(公告)号：CN117315956A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311303574.1
申请日：2023-10-10
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城) , 苏州大学 , 苏州观瑞汽车技术有限公司
Abstract: 本申请公开了一种快速路合流区的通行控制方法、装置、设备及介质。其中，该方法根据目标快速路合流区的实际道路结构和历史交通数据，建立目标快速路合流区的微观仿真环境；构建状态空间、联合动作空间和奖赏函数；基于微观仿真环境，根据状态空间、联合动作空间和奖赏函数，对目标快速路合流区的初始协同控制模型进行强化学习，确定目标协同控制模型；基于目标协同控制模型，根据所获取的目标快速路合流区的实时交通流密度、智能网联车实时渗透率以及目标权重系数，确定可变限速区的目标限速值和入口匝道的信号灯周期内目标通行时长。本技术方案，通过对可变限速与匝道进行控制，降低快速路合流区的交通压力，提高快速路合流区的通行效率。
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公开(公告)号：CN117095337A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311247047.3
申请日：2023-09-26
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城) , 苏州大学
IPC: G06V20/40 , G06V10/74 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种目标检测方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取待检测的目标视频流及预先构建的目标检测模型；将目标视频流输入至目标检测模型中，其中，目标检测模型中的第一骨干网络用于提取目标视频流中的大尺寸目标特征，第二骨干网络用于提取目标视频流中的小尺寸目标特征，轻量级特征金字塔网络用于将第二骨干网络提取的小尺寸目标特征进行插值后与第一骨干网络提取的大尺寸目标特征进行拼接，生成最终目标特征，检测结果预测模块用于基于最终目标特征进行目标检测；获取目标检测模型输出的目标检测结果。本发明实施例的技术方案，通过模型中的对轻量级特征金字塔网络进行改进，在保证准确率的基础上，提高了目标检测的效率。
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公开(公告)号：CN106601002A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201611047732.1
申请日：2016-11-23
Applicant: 苏州大学
IPC: G08G1/0967
CPC classification number: G08G1/096783
Abstract: 本发明公开了一种车联网环境下的城市快速路入口匝道车辆通行引导系统及其引导方法，引导系统包括路侧设备和监控中心以及主线车辆车载设备和匝道车辆车载设备；路侧设备包括主线车流信息采集模块、匝道车流信息采集模块和路侧智能决策模块；主线车辆车载设备和匝道车辆车载设备均包括车载主控模块、车辆基本信息储存模块、GPS定位模块、车速采集模块、车速控制模块和提示模块；通过路侧设备采集主线外侧车道车辆和匝道车辆的运行状态信息，进行冲突预测估计，给出入口匝道车辆的分组情况和汇入主线车流所需的安全车速，并发送至车载设备中的提示模块和车速控制模块，引导系统及其引导方法能够避免快速路合流区的车辆碰撞，提高行车安全和通行效率。
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公开(公告)号：CN104916152A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510253763.1
申请日：2015-05-19
Applicant: 苏州大学
IPC: G08G1/0962
Abstract: 本发明涉及一种基于车路协同的交叉口车辆右转引导系统及其引导方法，该引导系统包括路侧设备和监控中心及至少一个车载设备，当车辆进入路侧设备的交叉口通信范围时，车载主控模块根据本车的静态信息、车辆运行位置信息、车辆的行驶方向和车辆速度及本车所处的交叉口交通状态信息进行分析判断，若判断未来时间内会发生机动车和非机动车冲突或机动车与机动车冲突，则车载主控模块分析得出右转所需的安全车速至提示模块和车速控制模块，通过提示模块提示驾驶员右转所需的安全车速，同时车载主控模块会监控车辆是否按所给安全车速行驶，若监测到车辆未按安全车速行驶则车速控制模块自动控制车辆的速度。
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公开(公告)号：CN116935698B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202310995297.9
申请日：2023-08-09
Applicant: 苏州大学
IPC: G08G1/16 , H04B10/116
Abstract: 本发明涉及一种基于可见光通信的车辆换道意图交互方法和系统，方法包括：当驾驶员具有换道意图并拨动待换道车辆的转向灯后，转向灯闪烁，通过车辆碰撞预警和车道线识别来判断待换道车辆是否满足换道条件；若待换道车辆满足换道条件，则实时采集待换道车辆基本信息；对所述待换道车辆基本信息进行第一次处理，并将第一次处理后的待换道车辆基本信息通过可见光信号向外传输；接收车辆捕获到可见光信号，并将可见光信号进行第二次处理得到待换道车辆基本信息；接收车辆根据得到的待换道车辆基本信息判断自身和待换道车辆是否存在碰撞风险，并根据碰撞风险控制行驶速度。本发明使用可见光通信技术实现车辆换道意图交互，能够广泛推广使用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117622142A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311538770.7
申请日：2023-11-17
Applicant: 苏州大学
IPC: B60W30/18 , G01S7/48 , G01S17/931 , H04B10/116 , H04L67/12 , B60Q1/34
Abstract: 本发明涉及一种基于激光雷达与可见光通信的车辆驾驶意图识别方法，包括：通过激光雷达扫描检测范围内的车辆，生成点云数据；所述点云数据包括地面点云数据；所述检测范围为自车当前行驶车道与相邻车道；根据所述点云数据，对所述检测范围内的车辆进行检测，得到目标车辆；对所述目标车辆进行跟踪，生成目标车辆跟踪数据和目标车辆检测状态；判断是否获取到目标车辆基本信息，生成第一判断结果；根据所述第一判断结果，判断驾驶意图，生成第二判断结果；根据所述第二判断结果，生成预警；本发明可以在车辆即将换道并打开转向灯的情况下提前判断出车辆的换道意图，精准信息感知利于智能车辆科学准确的决策和安全控制，提高在途运行安全。
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公开(公告)号：CN117557186A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311569884.8
申请日：2023-11-23
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城) , 苏州大学 , 苏州观瑞汽车技术有限公司
IPC: G06Q10/0835 , G06Q10/047
Abstract: 本发明公开了基于时间窗的两阶段电动车辆路径规划方法及装置。输入车场数据、需求节点数据、充电站节点数据以及电动车辆数据；根据预设的总运输成本，将需求节点插入不同车场之间的路径中，生成初始解；设置最大迭代次数，将所述初始解作为当前解，对所述当前解进行迭代，根据预设的破坏和修复操作的权重集合得到临时解；根据所述临时解与所述当前解的对比关系得到最优解，其中，所述最优解表征不同车场之间的最优路径方案。本发明的方案解决了电动车辆在路径规划中需要考虑访问充电站的问题，提出了求解两阶段电动汽车路径规划的方式，针对时间窗和多次插入充电站机制设计了相应的求解算子和流程，以得到路径规划的最佳方案。
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公开(公告)号：CN115273500A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210815708.7
申请日：2022-07-12
Applicant: 苏州大学
IPC: G08G1/08 , G08G1/16 , G08G1/0968
Abstract: 本发明以网联车辆最小化行驶延误为目标，尽可能使网联车辆实现不停车通过。考虑到网联车辆和人工驾驶车辆在信号交叉口混行环境，基于光通信技术和车联网通信技术，获取信号交叉口处与网联车辆行驶相关的信息，根据当前信号灯状态和车辆所处车队位置以及车道条件下，对网联车辆进行速度、加速度、位置、时间等的约束，分析网联车辆不停车通过交叉口的行驶状态，生成网联车辆在未来一段时间内的行驶轨迹矩阵，并在固定时间间隔下进行不断更新和优化，网联车辆按照行驶轨迹矩阵行驶，达到理想通行效果。
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公开(公告)号：CN113246985A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110687438.1
申请日：2021-06-21
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种混行条件下快速路匝道智能网联车辆合流变道控制方法，该方法包括以下步骤：收集道路交通行驶信息；分析加速车道车辆、目标车道前后车辆的运行状态及最佳安全距离，判断是否产生变道决策；基于行驶换道轨迹路径函数实时调整车辆加速度，实现安全变道。本发明基于智能网联、车路协同等相关技术的实现，根据在通信区域内获取预设范围周边道路的环境、交通等信息，进行换道决策判断，避免驾驶智能网联时车辆之间发生追尾碰撞，有效提高自动驾驶在换道过程的安全性及可靠性。
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公开(公告)号：CN112820125A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110314982.1
申请日：2021-03-24
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明涉及一种车辆混行情况的智能网联车辆的通行引导方法及引导系统，包括以下步骤：采集车辆行驶信息，获得车辆的目标车道；判断进入通信区域的智能网联车辆与人工驾驶车辆是否会发生冲突：根据车辆的目标车道，判断车道上的车辆发生的冲突的类型；根据车辆行驶信息，获取对应冲突类型的两个车辆按照原始状态行驶通过交叉口的总的通行时间；选取通行时间最小的车辆获得先行权，通行时间在后的通行的车辆根据最小的通行时间重新计算最佳加速度。其考虑了混合车队的情况，通过通行时间的计算间接优化车辆的加速度，既提高了交叉口的通行效率，降低了车辆在行驶过程中的燃油消耗，又提高了无信号交叉口行驶的安全性。
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